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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
41	可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法	CN201710926058.2	2017-10-06	CN107457512A	2017-12-12	王小绪; 王力; 李秋盛
本发明涉及一种可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法，本磁吸式焊接机器人包括：本体，设置在本体前端的摄像装置，设置在本体上部的可拆卸的焊接机构，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮，以及与一无线模块相连的控制器；所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至手持终端，并接收手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述控制器适于控制电磁铁吸附在导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接。
42	机器人控制方法	CN201580013395.1	2015-03-26	CN106103012B	2017-12-12	小松嵩宙; 吉间一雅; 池田达也
本公开的机器人控制方法具有示教工序、第1加工工序、补正工序、第2加工工序和第3加工工序。在补正工序，基于第2示教点与第1补正点的差分量，将第3示教点变更为第2补正点，将第4示教点变更为第3补正点，将第5示教点变更为第4补正点。在第1加工工序以及第3加工工序，使用安装在作业工具的加工行进方向侧的传感器来进行变更作业工具的位置的仿形补正控制。在第2加工工序期间变更作业工具的姿态。
43	一种远程挥动高尔夫球杆的系统	CN201380047391.6	2013-09-10	CN104661712B	2017-12-12	尤金·R·派伦特; 肖恩·J·戴恩斯; 蒂莫西·W·布拉彻
一种方法，系统和计算机程序产品，用于提供远程的高尔夫球杆的挥动。此方法包括一自动高尔夫球杆挥动设备，通过计算机通信网络接收来自远程操作者的一组挥动参数，所述挥动参数定义了高尔夫球杆挥动的不同范围。此方法也包括根据接收的挥动参数指导所述设备的多个机械臂挥动连接的高尔夫球杆。此方法进一步包括感测连接的高尔夫球杆的挥动过程的结果。最后，此方法可包括通过计算机通信网络向远程操作者传输源自于感测的结果的数据。
44	一种智能机械手的夹持器	CN201710911689.7	2017-09-29	CN107443411A	2017-12-08	贾月强
本发明公开了一种智能机械手的夹持器，其特征在于所述智能机械手的夹持器是双指手爪式，所述夹持器的指端处可以根据被夹物体的形状特征做出智能性的选择，所述指端有四种类型分别是粗齿指、细齿指、尖指和V型指，分别具有不同的速度夹取不同形状与重量的物体。本发明一种智能机械手的夹持器，可以根据被夹物体的特征做出智能化从而选取最合适的指端夹取物件，大大提升了工作效率，动作迅速、灵活、准确，节省时间，提高利用率，充分展示了机械手的优势。
45	多功能早教机器人	CN201710699085.0	2017-08-16	CN107443395A	2017-12-08	柴红霞
本发明公开了一种多功能早教机器人，包括早教机器人，所述早教机器人的底部中心处安装有第一水箱，所述第一水箱的内壁左右两侧底端安装有第二漏板，所述第一水箱的底端两侧均安装有连接板，所述连接板的内侧左右两端中心处安装有第一转杆，所述第一转杆的外壁安装有海绵块，所述海绵块的底端中心处安装有毛刷。该多功能早教机器人，将水从水管灌入第一水箱，水从第二漏板渗漏到海绵块，海绵块将水吸收保持整体湿润，海绵块和毛刷通过早教机器人移动对地面进行清理，充分的利用了早教机器人可以移动的功能，节省了在日常生活里清理地面的时间，成为家长日常清洁的好帮手。
46	一种基于泛克里金的机械臂绝对定位误差估计方法	CN201710942520.8	2017-10-11	CN107443388A	2017-12-08	袁培江; 蔡鹦; 陈冬冬; 曹双倩; 高豆豆; 吴旭磊
本发明公开了一种基于泛克里金的机械臂绝对定位误差估计方法，属于机器人技术领域。本发明方法使用的装置包括机械臂、激光跟踪仪和靶球。靶球固定在机械臂末端，标定过程中靶球的中心点设为工具中心点。激光跟踪仪的测量范围应涵盖机械臂所规划的运动空间。本发明方法首先借助激光跟踪仪和靶球测出离线编程中规划出来的一系列点的实际坐标，从而求解理论坐标和实际坐标的位置误差。进一步，确定位置误差的漂移函数，通过求解位置误差和漂移函数的差值得到残余函数，进而求解得到残余函数的半变异函数。最后采用泛克里金插值方法求取权重系数，估计出机械臂运动空间某点处的绝对定位误差。本发明具有适应性广、精度高、可用于离线编程等特征。
47	一种用于搬运机器人的控制系统	CN201710716466.5	2017-08-21	CN107443378A	2017-12-08	朱大昱
本发明公开了一种用于搬运机器人的控制系统，包括：中央控制模块、分控制器模块、传感器模块、驱动模块、通信模块和搬运机器人，所述中央控制模块通过所述通信模块分别与所述分控制器模块和所述传感器模块进行数据传输，所述分控制器模块控制通过所述驱动模块控制所述搬运机器人运动。通过上述方式，本发明用于搬运机器人的控制系统，通过模块化的分层结构，整体系统结构合理，具有可靠性能高、兼容性强、集成度高、运算性能快等优点，从而拓展了工业控制领域的发展空间。
48	一种基于物联网的具有自动还书功能的智能机器人	CN201710584785.5	2017-07-18	CN107443371A	2017-12-08	齐进才
本发明涉及一种基于物联网的具有自动还书功能的智能机器人，包括主体、移动机构、中控机构、升降机构、摄像头和还书机构，升降机构包括第一电机、丝杆和升降板，还书机构包括支撑杆、翻折组件、旋转组件和夹书组件，翻折组件包括两个翻折单元，旋转组件包括固定块、第三电机、第二驱动轴和卡块，夹书组件包括旋转块、驱动单元和夹紧单元。该基于物联网的具有自动还书功能的智能机器人中，通过还书机构，可以对书架，书桌上的书本进行抓取，并且进行位置角度调节，通过升降机构，配合夹紧爪可以对不同高度的书架、书桌上的书本进行抓取，通过这些机构，减少了人力管理成本，更加便捷牢靠，提高了机器人的实用性。
49	一种六轴机器人	CN201710771821.9	2017-08-31	CN107443367A	2017-12-08	周健华; 罗怀军; 邓伟宁; 吴厚科
本发明公开了一种六轴机器人，包括：底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，第一关节包括第一壳体、第一伺服电机和第一谐波减速机，第二关节包括具有第一主动臂和第一从动臂的第二壳体以及第二伺服电机和第二谐波减速机，第三关节包括第三壳体、第三伺服电机和第三谐波减速机，所述第四关节包括第四壳体、第四伺服电机和第四谐波减速机，所述第五关节包括第五壳体、第五伺服电机和第五谐波减速机，所述第六关节包括第五壳体、第六伺服电机和第六谐波减速机。本发明可以提高六轴机器人的整体性能。
50	汽车装备线的机械手夹具	CN201610371583.8	2016-05-30	CN107443354A	2017-12-08	陈磊
一种汽车装备线机械手夹具，包括夹掌、夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、伸缩气缸、侧板连接板、夹具旋转电机、传动分离器、垂臂旋转座、垂臂、旋转气缸轴承座、旋转气缸、气缸导杆；夹具旋转电机可控制垂臂360°旋转，旋转气缸旋转角度达360°，夹掌大侧板右端与侧板连接板连接封闭，侧板连接板与伸缩气缸连接，伸缩气缸内设有气缸导杆，上下夹掌大侧板左端两侧分别由一根夹掌支撑轴穿过，夹掌支撑轴上设有夹掌支撑轴承座，将夹掌右端固定在上下夹掌大侧板上，夹掌内持有工件。解决了液压控制助力机械手速度慢、环境易污染、成本高，气压冲击力、反弹力大、抓取、移动、定位控制精度差等难题。
51	一种自动化机械手臂的传动机构	CN201710772073.6	2017-08-31	CN107443350A	2017-12-08	各阿杰
本发明公开了一种自动化机械手臂的传动机构，包括基座，基座底部安装有滚轮，基座设有安装层，滚轮通过第一电机驱动，安装层安装有第二电机，第二电机顶部安装有推杆，推杆安装有腰杆，腰杆内安装有第三电机，腰杆顶部安装有机械肘，第三电机通过第一摩擦轮连接有第一摩擦盘，机械肘内安装有第四电机，机械肘安装有机械腕，第四电机通过第二摩擦轮连接有第二摩擦盘，通过滚轮使整个机械臂能在比较大的范围内行走或牵引，节省工时，机械臂能360°旋转，工作范围大，腰杆上升使各关节和机械肘压力骤减，机械臂寿命长，通过摩擦轮带动摩擦盘旋转，噪音更小，关节型的机械臂抓取范围大，能越过各种障碍物工作，适用性更广。
52	样本处理装置	CN201510631262.2	2015-09-29	CN105467143B	2017-12-08	大渊仁史; 松本裕介
本发明提供一种样本处理装置，它在上游一侧的处理步骤发生异常时也能够继续下游一侧的处理步骤，且能够提高进行各处理步骤的各机构部件的布局自由度。此样本处理装置100具有：第一机构部件11，其能够在包括重复区域16和非重复区域17a的第一作业范围11a移动，用于对容器15进行第一处理；第二机构部件12，其能够在包括重复区域16的第二作业范围12a移动，用于对完成了第一处理的容器15进行第二处理；作业检测部件13，用于检测第一机构部件11的作业；控制部件14，用于根据作业检测部件13的检测结果在检测出第一机构部件11的异常时，实施控制以中止第一处理，使第一机构部件11从重复区域16退避，使第二机构部件12继续进行第二处理。
53	双旋转驱动装置	CN201310683698.7	2013-12-13	CN104607982B	2017-12-08	吴进发; 许晋谋; 萧锡鸿; 李秋红
本发明公开一种双旋转驱动装置，包括：座体；枢接该座体以承载工件的轴单元、设置于该座体上的第一及第二驱动单元，该第一与第二驱动单元均具有马达与齿轮组，各该马达分别与各该齿轮组同轴连接，且各该齿轮组均连接该轴单元。本发明通过两马达与两齿轮组的设计，能以较小的马达、较小的体积而产生较大的扭力。
54	一种机器人设备	CN201710691802.5	2017-08-14	CN107437707A	2017-12-05	朱鸿杰
本发明公开了一种机器人设备，包括连电体和进电体，所述连电体包括第一插杆和第二插杆，所述第二插杆设置在所述第一插杆的右端面中部，所述第二插杆右端面中部设置有触头，所述第二插杆右端面的前后两端分别相称设置有两个板件，两个所述板件的内侧端面上分别相称设置有两个锁固孔，所述第一插杆的右端面上、位于所述第二插杆的外圈设置有环状垫块，所述进电体包括基台，本发明的结构简单，供电稳定性好，且整个装置运行安全可靠，结构设计合理，即使有人误踢误撞到触头与机器人之间连接的线缆，也不会造成触头脱离与进电槽的配合连接，触头的锁定和解锁操作简单方便，适合推广使用。
55	一种货运车厢清洗机器人上的喷管调节装置	CN201710790242.9	2017-09-05	CN107433934A	2017-12-05	陈玉燕
本发明公开了一种货运车厢清洗机器人上的喷管调节装置，包括清洗机器人的安装平台，安装平台的上侧安设有调节柱套，调节柱套的下端成型有挡圈，挡圈的下端面上成型有连接柱，连接柱穿过安装平台插套固定有限位套，调节柱套的上端成型有法兰，所述的调节柱套上插接有竖直的芯轴，芯轴的下端伸出连接柱插套固定有第一传动齿轮，第一传动齿轮和第一驱动齿轮相啮合，第一驱动齿轮插套固定在第一伺服电机的转轴上；所述调节柱套的挡圈上插套固定有第二传动齿轮，第二传动齿轮和第二驱动齿轮相啮合，第二驱动齿轮插套固定在第二伺服电机的转轴上，第一伺服电机和第二伺服电机均固定在安装平台上。本发明能实现对喷管喷口方向的控制，实现车厢内各位置的清洗。
56	一种抓取机械手	CN201710702828.5	2017-08-16	CN107433608A	2017-12-05	李彬; 王红; 巍然
一种抓取机械手，包括一个驱动机构、爪钳及力矩传递机构；驱动机构为直线气缸；力矩传递机构包括固定在缸体上的连接板，连接板上设有两个啮合的齿轮，两个齿轮上分别铰接有第一连杆以及固定有第三连接杆，第一连杆另一端分别铰接有第二连杆，第二连杆的另一端分别铰接在活塞杆上，第三连杆的另一端分别与两根爪钳的尾部相铰接，连接板上远离缸体的一端铰接有两根第四连杆，两根第四连杆远离连接板的一端分别铰接在两根爪钳的中部。本发明成本低廉并能有效解决现有技术中机械手存在的作业速度不稳定并伴有速度损失等问题。
57	一种具有摄像功能的机器人	CN201710873214.3	2017-09-25	CN107433605A	2017-12-05	林佳杰
本发明公开了一种具有摄像功能的机器人，包括行走装置，所述行走装置包括机架、行走电机以及滑动件，所述机架包括前部架体、中部架体以及后部架体，所述前部架体和中部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体和后部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体上设有所述行走电机，每个所述机架导轨上方竖直方向各设有一机架滑轨，所述机架滑轨的轨道为等边三角形。本发明的行走装置可平稳行走，仅需一个行走电机即可实现六个支撑腿的交替运动，来实现行走功能，结构设计巧妙。厢体里设置的作业设备既方便展开以靠近地面又可方便收纳，使用便捷；尾门装置开启后可贴靠于厢体外顶部，不占用空间，具有实用性。
58	一种基于AT89C51 单片机的机械手控制系统	CN201710562985.0	2017-07-11	CN107433588A	2017-12-05	李祥阳; 陈万强; 米国际
本发明公开了一种用于机械手的控制系统，包括AT89C51单片机的硬件结构和控制程序；AT89C51单片机的硬件结构主要包括：通过电气接口向机械手提供直流24V 电压的电源部分、为完成机械手控制而进行必要的5V转24V的电平转换及驱动接口部分、选用11.0592MHz的晶振且带有RC复位电路以及RS232串口芯片的AT89C51系统。该设备体积小巧，布置灵活，专用于实验、研究场合，价格低易安装，通过按钮控制，实现备料机械手的单步、间歇运行，满足实验及观察要求，且可靠性高、控制灵活。
59	精确定位的机械臂	CN201710705693.8	2017-08-17	CN107433583A	2017-12-05	李应煌; 梁娟
本发明公开了一种精确定位的机械臂，其包括：支座，其包括立架以及水平滑动连接在立架上的横架；底座，其水平滑动连接在横架下部；底座下表面设有环形凹槽；调节机构，其包括环形转座、三个伸缩杆、第一圆盘以及套筒；抓取机构，其包括套设在套筒内部的筒体、位于筒体和第一圆盘之间的压缩弹簧、第二圆盘、两个立柱以及多个爪体，任一爪体侧面设有多个圆形凹槽；多个吸取机构，一个圆形凹槽中设有一个吸取机构，任一吸取机构包括吸盘以及滑板。本发明能够通过横杆的竖直方向的移动、底座水平方向的移动以及三个伸缩杆长度的调节，实现对抓取机构的抓取点所在位置进行多方位、多角度的精确调整，从而实现本发明的精确定位。
60	芯片供给装置	CN201280076903.7	2012-11-07	CN104769706B	2017-12-05	山崎敏彦; 清水利律; 大桥广康; 村井正树
本说明书公开一种向在基板上安装芯片的安装机供给芯片的芯片供给装置。该芯片供给装置具备晶圆工作台，该晶圆工作台在安装机的作业头能够接收芯片的位置保持晶圆片。在该芯片供给装置中，晶圆工作台具备：框架；止动件，固定于框架的前部中央，并与晶圆片的前端抵接；及一对夹紧机构，支撑于框架，用于夹紧晶圆片的两侧端。在该芯片供给装置中，能够多级地变更一对夹紧机构相对于框架在左右方向上的位置。

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