子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种机器人的控制方法及系统 | CN201710848177.0 | 2017-09-19 | CN107498557A | 2017-12-22 | 王博赟; 王子延 |
| 本发明提供了一种机器人的控制方法及系统，其中方法包括获取第一机器人的当前姿态信息以及第二机器人的当前姿态信息；根据第一机器人的当前姿态信息，生成第二机器人的目标姿态信息；根据第二机器人的目标姿态信息，控制第二机器人的姿态，并更新第二机器人的当前姿态信息。系统包括第一机器人；第二机器人；集成有控制处理器、第一控制器、第二控制器的中央控制器。通过本发明能够实现信号采样同步以及提高控制效率与精度。 | ||||||
| 2 | 一种移位机械臂的安全工作方法 | CN201710869115.8 | 2017-09-22 | CN107414870A | 2017-12-01 | 陆娇娇 |
| 本发明公开了一种移位机械臂的安全工作方法，包括以下步骤：通过握紧搬运手柄的一端来转动搬运主轴，握紧搬运手柄的另一端来转动搬运夹持装置；通过控制支架和搬运主轴的伸缩，结合上一步骤将搬运夹持装置移动至预搬运的工件位置；开合驱动系统运行，搬运夹持装置的一对夹臂带动一对吸盘合拢并夹紧工件；抓取驱动系统运行，一对吸盘通过吸力固定工件；通过控制支架和搬运主轴的伸缩，以及搬运主轴和搬运夹持装置的转动，将工件搬运至所需位置；抓取驱动系统停止运行，一对吸盘松开并脱离工件；一对吸盘继续张开至设定位置；本发明提高生产效率且操作简单，只有握紧搬运手柄时才可转动，防止误操作，使用安全系数高。 | ||||||
| 3 | 一种利用机器人搬运锥套的锥套生产线控制系统 | CN201710358328.4 | 2017-05-19 | CN107186492A | 2017-09-22 | 雷永志; 刘建; 沈义伦; 毛业海 |
| 本发明公开了一种利用机器人搬运锥套的锥套生产线控制系统，涉及生产线控制领域。一种利用机器人搬运锥套的锥套生产线控制系统，它包括：主控模块、第一机器人、第二机器人、第三机器人、第一卧车、第二卧车、第一传送带、第二传送带、拉床、锯床、抛光机和自动翻面机器；所述的主控模块的控制信号输出端通过无线或者有线网络分别与第一机器人、第二机器人和第三机器人的控制信号输入端相连。本发明实现了对锥套生产线的全自动控制，提高了锥套生产的效率降低了工业成本，预防了人为操作中出现的失误，使锥套的加工生产更加精细化管理，通过利用该系统能够使锥套的生产实现连续性不间断生产，大大提高了生产产量。 | ||||||
| 4 | 用于机器人外科手术的系统和方法 | CN201380052236.3 | 2013-08-02 | CN104736092B | 2017-07-21 | D·G·鲍林; J·M·斯图尔特; J·A·卡尔普; D·W·马拉克沃斯基; J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉; P·勒斯勒尔; J·N·比尔; J·凯琴尔 |
| 本发明提供一种外科操纵器，其用于操纵外科器械和从外科器械延伸的能量施加器。外科操纵器包括至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造成用以确定受控姿态，能量施加器前进到该受控姿态，其中基于多个力和转矩信号的和来确定该受控姿态。 | ||||||
| 5 | 一种具有安全识别区的人机交互机械臂系统及方法 | CN201710230806.3 | 2017-04-11 | CN106956261A | 2017-07-18 | 杨辰光; 叶宇航; 贺波涛; 刘小峰 |
| 本发明提供了一种具有安全识别功能的人机交互机械臂系统及方法。该系统由视觉传感器、投影仪、计算机主机和机械臂组成。投影仪接收计算机主机传送过来的投影图像，主要负责投影出跟随机械臂移动的安全识别区和用以实现人机交互的投影控制区。视觉传感器采集图像信号传送到计算机进行处理，识别机械臂的三维空间位置信息、是否有人或其他运动物体进入安全识别区以及识别投影控制区的人的行为控制指令。当识别到有物体进入安全识别区，主机将发送指令到机械臂使其暂停运行直至该物体离开安全识别区。当识别到投影控制区有人为指令发出，主机将发送信号给机械臂完成相应动作。本发明提供了具有安全保障的人机协作系统，可应用于实验室、工厂、科技展馆等领域。 | ||||||
| 6 | 机器人转向方法 | CN201510975049.3 | 2015-12-23 | CN106903705A | 2017-06-30 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种机器人转向方法，包含步骤1：机器人后腿加力；步骤2：机器人前腿抬起；步骤3：机器人腰部转动关节转动使前腿转过一定角度；步骤4：机器人前腿放下；步骤5：机器人前腿加力；步骤6：机器人后腿抬起；步骤7：机器人腰部转动关节转动使前腿转过一定角度；步骤8：机器人后腿放下。通过前腿与后腿的跟随转动实现机器人的转动，使机器人轻松地转向，而不会倾覆。 | ||||||
| 7 | 一种医疗服务机器人控制系统 | CN201710262607.0 | 2017-04-20 | CN106903693A | 2017-06-30 | 刘利; 李宽; 史颖刚; 李坤龙; 孙凯旋; 刘家春; 刘鑫; 王达伟 |
| 本发明涉及一种医疗服务机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块、电机驱动Ⅰ、电机驱动Ⅱ、前循迹模块、后循迹模块、左循迹模块、右循迹模块、光电开关Ⅰ、光电开关Ⅱ、舵机控制器、播放器和扬声器；所述电机驱动Ⅰ、电机驱动Ⅱ、前循迹模块、后循迹模块、左循迹模块、右循迹模块、光电开关Ⅰ、光电开关Ⅱ、舵机控制器、播放器分别与所述主控模块相对应的IO口线路连接；所述电机驱动Ⅰ和所述电机驱动Ⅱ分别与相对应的机器人行走轮电机线路连接；所述舵机控制器与机器人操作臂的各舵机分别线路连接，所述播放器和扬声器线路连接。本发明特别适合教学应用，携带方便，学生可以快速上手，驱动医疗服务机器人完成设定任务。 | ||||||
| 8 | 一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法 | CN201510883101.2 | 2015-12-03 | CN106826873A | 2017-06-13 | 王洪光; 李瀚儒; 宋屹峰; 许继葵; 姜勇; 张钰; 郭伟斌; 孙鹏; 张成巍; 罗红; 伍衡; 宁宇 |
| 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。 | ||||||
| 9 | 一种基于SMA驱动器的机器人关节驱动设计方法 | CN201510805740.7 | 2015-11-20 | CN106737768A | 2017-05-31 | 常琳 |
| 本发明公开了一种基于SMA驱动器的机器人关节驱动设计方法，包括以下步骤：第一步：设计移动性SMA驱动器；第二步：对回转关节采用分时运动控制；第三步：采用变结构控制削弱了系统的抖振现象；第四步：模糊PID复合控制器和模糊自适应PID控制器；第五步：对SMA驱动机器人运动关节的位置控制仿真分析；第六步：通过仿真分析，模糊PID复合控制得到的控制电流幅值较大、频率较小；第七步：通过控制变量法对模糊控制和PID控制中各参数对控制系统性能的影响进行分析。本发明的基于SMA驱动器的机器人关节驱动设计方法，SMA驱动的机器人结构简单、质量轻巧、成本大大降低，很容易实现结构尺寸的小型化。 | ||||||
| 10 | 起立动作支援系统、起立动作支援系统的控制部的控制方法、起立动作支援系统的控制部用程序、机器人 | CN201580031539.6 | 2015-08-19 | CN106456425A | 2017-02-22 | 津坂优子; 札场勇大 |
| 支援被护理者的起立动作的起立动作支援系统(1)，具有：护理带(3)，该护理带具有保持机构(3g)和连结部(3c)，该保持机构具有保持被护理者的后背部和两腋下部的保持部(3a)，该连结部位于胸部并在前面连结于保持机构；旋转力施加机构(30)，连结于保持机构，将通过两腋下部的轴作为旋转轴，使保持部的前部下侧向上且后部上侧向下旋转；连结并牵引连结部的牵引机构引机构，使得在牵引动作开始后，牵引机构向前方上方牵引连结部，同时由旋转力施加机构使保持部旋转，然后向上方牵引连结部。(4)；以及控制部(12)，控制旋转力施加机构和牵 | ||||||
| 11 | 格斗机器人、控制设备及游戏系统 | CN201610969714.2 | 2016-10-31 | CN106426206A | 2017-02-22 | 李照临 |
| 本发明提供了一种格斗机器人、控制设备及游戏系统，该格斗机器人包括机器人本体、图像采集模块、压力传感器、控制模块、通信模块、驱动模块和动作模块。通过设置图像采集模块，可以采集格斗机器人周围的环境，并可以通过通信模块将影像传输至控制设备上显示。并且通过设置压力传感器可以检测到施加到格斗机器人上的压力大小，知晓格斗机器人在工作过程中受到击打的力度大小，丰富用户的使用体验，使用户和格斗机器人之间的游戏交互感更丰富。 | ||||||
| 12 | 外力驱动机械关节中运动件的方法 | CN201510471069.7 | 2015-08-04 | CN105058411B | 2017-01-25 | 林中尉 |
| 本发明提供一种能够以较小的力驱动机械关节中运动件的外力驱动机械关节中运动件的方法，该关节包括静止件和运动件、驱动机构；驱动机构包括伺服电机、驱动器、编码器；伺服电机与运动件相连；该外力驱动机械关节中运动件的方法为，关节处于静止状态，伺服电机处于转矩模式，伺服电机输出方向随时间变化的降阻扭矩；以外力驱动运动件，使得运动件相对于静止件运动；驱动器根据编码器的输出判断运动件运动方向；若运动件相对于静止件是正方向运动，控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有正方向运动趋势的助力扭矩；若运动件相对于静止件是反方向运动，控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有反方向运动趋势的助力扭矩。 | ||||||
| 13 | 机器人活跃程度智能控制系统及方法 | CN201510377301.0 | 2015-06-30 | CN106325118A | 2017-01-11 | 唐金腾 |
| 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种智能控制系统及方法。一种机器人活跃程度智能控制方法，包括以下步骤，步骤1，采集外界环境状态参数；步骤2，对外界环境的状态进行分类并建立与机器人活跃等级之间的对应关系；步骤3，依据外界环境状态参数匹配对应的机器人活跃等级；步骤4，依据机器人活跃等级调整机器人活跃度使之与环境状态相匹配。本发明的机器人具有自动调节功能，可以实现机器人活跃程度的智能控制，使得调节的条件和人的生理变化特点一致，使机器人的行为呈现出一个自然人的生理特征，即使得机器人随着外界环境如光线亮暗变化，其活跃程度也会发生相应的变化。 | ||||||
| 14 | 一种3d视觉移动式复合机器人 | CN201611010141.7 | 2016-11-16 | CN106313080A | 2017-01-11 | 褚端峰; 胡钊政; 贺宜; 周浩 |
| 本发明提供了一种3d视觉移动式复合机器人，所述移动机器人的四个轮分别通过一伸缩杆连接到移动机器人的本体，四个车轮通过马达控制转动；所述雷达探测器用于探测移动机器人正前方与正后方一定距离的障碍物，并获取与障碍物的距离数据；所述陀螺仪用于获取移动机器人的倾斜角度，所述GPS定位模块用于获取移动机器人所在位置数据，所述控制模块用于控制所述四个轮的伸缩杆的伸缩，各伸缩杆通过步进电机控制伸缩；所述手持控制终端用于对所述控制模块发送指令，所述控制模块控制移动机器人的四个轮的伸缩杆，并对所述马达控制。本发明提供的3d视觉移动式复合机器人可以有效的对机器人的姿态以及方向进行控制，保证了机器人的动态稳定性。 | ||||||
| 15 | 机器人的声纹服务系统及其服务控制方法 | CN201610698911.5 | 2016-08-22 | CN106297790A | 2017-01-04 | 高子庆 |
| 本发明公开一种机器人的声纹服务系统及其服务控制方法，该系统包括设置在机器人内部的语音输出模块、引导模块、语音输入模块、语音解析模块、声纹记录模块、声纹识别模块和业务模块。通过各模块的配合，引导模块能够引导用户根据语音输出模块播放的提示音进行录音，语音解析模块能够处理语音输入模块的音频文件，声纹记录模块将语音输入模块所存储的音频文件建立声音模型，且声纹识别模块能将语音输入模块所存储的音频文件匹配声纹记录模块所存储的声音模型，并判定用户身份，实现用户的声纹记录和识别，使得声纹可作为一种可存储且可读取的数据，业务模块可根据声纹记录模块提供的声音模型进行对应的操作处理，针对不同用户身份，实现不同的服务。 | ||||||
| 16 | 一种电磁传动的机器人手指装置 | CN201610924128.6 | 2016-10-24 | CN106272517A | 2017-01-04 | 王彦君; 张雅晨 |
| 本发明属于机器人领域，涉及一种电磁传动的机器人手指装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、磁铁一、磁铁二和电磁感应线圈。由于本发明增加了所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈。通过控制所述电磁感应线圈的正反接，控制机器人手指的伸直和弯曲动作。使得电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。由于本发明的所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈的均为刚性零件，不存在柔性件疲劳失效的问题。由于本发明的所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈的传动方式为电磁传动，机器人手指不受到电机外形尺寸的影响，机器人指关节外形小。 | ||||||
| 17 | 具备认知能力的智能工业机器人运动控制系统 | CN201610704146.3 | 2016-08-23 | CN106239520A | 2016-12-21 | 张正军; 陈旭 |
| 本发明提供了一种具备认知能力的智能工业机器人运动控制系统，包括主控制器、算法控制器、显示屏、总线协议控制器、按键板、以及感知传感控制器、PLC控制模块。本发明所述运动控制系统，通过增设感知传感控制器、以及将感知传感控制器所获取的工作环境、工作对象参数通过内部接口与主控制器连接，通过主控制器上位机的调度使得所述运动控制系统具有了自主感知和认知能力，基于内部接口的使用提高了系统运行效率，使得系统更加稳定，便于维护，通过内部PLC控制模块的统一调度，使得运动运动控制系统可以同时连接机器人伺服装置和生产线伺服装置，进行动作的统一控制，无需外接部件和接口。 | ||||||
| 18 | 一种机器人内部通信系统及机器人 | CN201610797714.9 | 2016-08-31 | CN106181990A | 2016-12-07 | 万锋 |
| 一种机器人内部通信系统和机器人，该系统包括直流电源以及电力线，还包括驱动模块以及用于控制所述驱动模块运作的若干控制模块；还包括分别串接在所述驱动模块与电力线之间以及串接在所述控制模块与电力线之间的若干通信装置，所述通信装置包括耦合模块、接收模块、功放模块、整形滤波模块和PL3105扩频芯片；所述耦合模块包括接入端和输出端；所述电力线、接入端、接收模块和PL3105扩频芯片顺次相连；所述PL3105扩频芯片、功放模块、整形滤波模块和电力线顺次相连；所述PL3105扩频芯片还用于连接驱动模块或控制模块。本申请可大大减少机器人内部的走线，也提升了机器人内部通信速度。 | ||||||
| 19 | 一种仿生机械手的控制装置 | CN201610567258.9 | 2016-07-19 | CN106041967A | 2016-10-26 | 彭爽 |
| 本发明公开了一种仿生机械手的控制装置，涉及机械手技术领域。一种仿生机械手，包括机械手腕，所述机械手腕的端部设置旋转座，所述旋转座上设置机械手掌；所述机械手掌的端部设置的五个仿生机械手指，所述机械手掌与五个仿生机械手指构成人体手掌形状，在本仿生机械手上设置的独立控制端可用角度传感器、红外景深传感器、脑电波传感器三种控制方案，处理传感器原始数据后，得到手指的运动趋势，使用统一串口通讯方式，控制仿生机械手。本发明所要解决的技术问题是提供一种灵活性好、控制有效的仿生机械手的控制装置。 | ||||||
| 20 | 机器人示教动作控制方法和装置 | CN201610550356.1 | 2016-07-14 | CN106041966A | 2016-10-26 | 吕浩松 |
| 本发明涉及机器人示教控制技术领域，特别涉及一种机器人示教动作控制方法。通过对虚拟触发动作的识别来确认用户对位移方向的选择，接受用户对位移方向的选择后，再通过实体键接受用户对位移距离的选择，根据实体键被按动的次数确定位移距离。通过实体键的按动次数确认示教对象在一个方向上的位移距离，可以有效减缓使用移动终端的虚拟键进行示教控制时检测精确度不高、容易按错的问题，使得操作人员可以实现对示教程序的准确控制，减少重复调整的次数。对本发明的机器人示教动作控制方法，可以通过建立功能模块，组合成功能模块构架，由存储在计算机可读存储介质中的计算机程序来实施。 | ||||||
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