子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种水下工作用机械臂 | CN201710881711.8 | 2017-09-26 | CN107520858A | 2017-12-29 | 程海霞 |
| 本发明公开了一种水下工作用机械臂。包括结构相同的三个软性关节、手关节、小臂、大臂和臂肩；三个软性关节均布在手关节的上部，手关节的下部与小臂连接，小臂弯型连接装置转动连接大臂的一端，大臂的另一端与臂肩的臂肩弯型连接装置转动连接。本发明有手指关节、手关节关节、小臂关节、大臂关节和臂肩关节，增加了机械手的工作空间；采用气动柔性关节，能较好的实现机械手关节的运动，具有较好的灵巧性，操作灵活；先通过小臂关节、大臂关节和臂肩关节的粗定位，再通过手关节关节和手指关节的精确定位，实现快速和精确得夹取水下物体，具有较好的灵巧性。 | ||||||
| 2 | 一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构及机械臂 | CN201710815278.8 | 2017-09-12 | CN107498546A | 2017-12-22 | 田军; 杨乾坤; 刘耀俊 |
| 本发明提供一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，包括主支撑筒；在主支撑筒内部设置有滚珠丝杠以及套设于该滚珠丝杠外部的花键轴，该花键轴为中空轴；在花键轴上端固定连接有丝杠螺母固定套以及与滚珠丝杠匹配的丝杠螺母，且在主支撑筒上部设置有用于驱动所述滚珠丝杠旋转的第一电机；花键轴相对于丝杠螺母固定套的另一端设置有与花键轴匹配的花键螺母、套设于花键螺母外部的花键螺母固定套以及用于驱动所述花键轴旋转的第二电机，由于花键轴为中空结构，滚珠丝杠同轴安装，花键轴中空用于滚珠丝杠避空，相对于花键轴和滚珠丝杠平行安装的方式具有结构紧凑，节省空间的特点，且可以显著减小成本，本设计结构设计合理，稳定性高。 | ||||||
| 3 | 扣件和连接帽和拼装组件和机器人 | CN201610248983.X | 2016-04-20 | CN105690405B | 2017-11-28 | 郑世杰; 张雨 |
| 本发明涉及一种扣件、与该扣件匹配的连接帽、包括该扣件的拼装组件、由上述拼装组件拼装而成的机器人。一种扣件，包括立柱，立柱的上部设有第一外凸台，立柱的下部设有垂直于立柱的外平板，外平板在立柱的下方的局部区域设有第一孔，第一孔的内壁上设有第一内凸缘，第一内凸缘具有大于第一外凸台宽度的第一缺口，第一内凸缘的上表面用于在限定被连接零件的沿立柱高度方向的位置时与下方的扣件的第一外凸台的下表面邻接。该扣件能够避免现有技术中的使用螺丝对机器人构件连接时的应用螺丝刀的潜在危险。 | ||||||
| 4 | 一种关节及机械臂 | CN201710810723.1 | 2017-09-09 | CN107363860A | 2017-11-21 | 姚文华; 禹超; 温中蒙; 吴方勇; 苏杰 |
| 本发明提供了一种关节及机械臂，其中关节包括：输入端，所述输入端安装有输入法兰，所述输入法兰上安装有外六角螺钉；输出端，所述输出端上安装有输出法兰，所述输出法兰上设置有腰型锁扣；其中所述输入端和所述输出端结构相配合，所述外六角螺钉与所述腰型锁扣相配合。本技术方案中的关节包括输入端和输出端，输入端和输出端相互配合，当若干相同结构的关节需要进行连接时，只需要后一个关节的输入端与前一个关节的输出端进行连接就行，外六角螺钉与腰型锁扣的连接与拆卸非常简便，因此，这种结构的关节可以有效进行关节的组装和拆卸。 | ||||||
| 5 | 多关节机械臂 | CN201710680089.4 | 2017-08-10 | CN107351074A | 2017-11-17 | 刘军; 梁文渊; 刘立 |
| 本发明公开了一种多关节机械臂，包括沿着所述机械臂的轴线的方向交错排列的转臂关节和抬臂关节，其中：每个转臂关节包括以垂直于所述轴线方向的第一端面相对的第一减速器端和第一电机端，所述第一减速器端和第一电机端的中心轴与所述轴线重合，以在电气机构的驱动下围绕其中心轴产生相对转动；每个抬臂关节包括以沿所述轴线方向延伸的第二端面相对的第二减速器端和第二电机端，所述第二减速器端和第二电机端的中心轴均与所述轴线的方向垂直，以在电气机构的驱动下围绕垂直于所述轴线方向的中心轴产生相对转动；每个第一减速器端与最邻近的第二减速器端固定连接，每个第一电机端与最邻近的第二电机端固定连接。 | ||||||
| 6 | 机器人、机器人控制装置以及机器人系统 | CN201410089677.7 | 2014-03-12 | CN104097199B | 2017-11-10 | 浅田笃; 年光俊介 |
| 本发明提供能够容易并且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具有基台、以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台连结的第一臂、以能够以与第一转动轴正交的轴或者与和第一转动轴正交的轴平行的轴亦即第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂连结的第二臂、以能够以与第二转动轴平行的轴亦即第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂连结的第三臂以及3轴惯性传感器，其中，3轴惯性传感器设置于第三臂，且具备相互正交的第一检测轴、第二检测轴以及第三检测轴，且第一检测轴与第三转动轴平行。 | ||||||
| 7 | 一种双自由度圆柱关节模块 | CN201710480635.X | 2017-06-22 | CN107309899A | 2017-11-03 | 曾昭恒; 管贻生; 谷世超; 陈翔; 陈新 |
| 本发明公开一种双自由度圆柱关节模块，包括内部设有空腔的外壳，外壳表面设有若干个开口，外壳内部一侧安装伺服驱动控制器，伺服驱动控制器端部通过外壳侧面开口与其他外接的模块连接，双自由度圆柱关节模块还设有竖直穿过外壳上下竖直相对开口且垂直移动和/或旋转的丝杆，外壳内部安装有传动机构配合传动丝杆，传动机构与伺服驱动控制器电连接。相对于现有技术，本发明的双自由度圆柱关节模块具有结构紧凑以及控制方式简单可靠等优点。 | ||||||
| 8 | 双层折回驱动的两级转动机构 | CN201710317359.5 | 2017-05-05 | CN107309898A | 2017-11-03 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了一种双层折回驱动的两级转动机构，电机与第一转动体连接，螺杆和螺母设置于电机机架的下方，螺杆与第二转动体连接，第一转动体和第二转动体传动连接，螺母上设有连接部，第一级连杆通过第一转轴与电机机架连接，第二级连杆与第一级连杆通过第二转轴连接，第一拉杆通过第三转轴与电机机架连接，第一拉杆通过第四转轴与第二级连杆连接，第一级连杆通过可弯折连接部件与连接部连接。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级转动机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对被驱动部件的驱动输出分别位于两层，并且通过层间传动机构实现了折回，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 9 | 带有输入输出位置反馈的多输入方式减速器 | CN201480063867.X | 2014-04-28 | CN105813812B | 2017-09-12 | 金炳洙; 河寅勇; 李玎镐 |
| 本发明涉及带有输入输出位置反馈的多输入方式减速器，更详细地，涉及可容易构成自动化设备的带有输入输出位置反馈的多输入方式减速器。为此，本发明的带有输入输出位置反馈的多输入方式减速器的特征在于，包括：减速器本体，包括输入部及输出部；输出反馈单元，以可装拆的方式设置于上述减速器本体，用于检测上述输出部的位置；输入媒介单元，以可装拆的方式设置于上述减速器本体，上述输入媒介单元通过与动力源的轴相连接来向上述输入部传递动力；以及输入反馈单元，以层叠的方式与上述减速器本体和上述输入媒介单元之间相结合，用于检测上述输入部的位置，在上述减速器本体向上述输入部的内部方向设置有放置槽，以便可装拆上述输出反馈单元，在上述输入部设置有输出反馈单元结合孔和输入反馈单元结合孔，上述输出反馈单元结合孔形成于上述放置槽，上述输入反馈单元结合孔形成于上述放置槽的周边部，以装拆式结合结构设置于减速器的输入输出反馈单元可对输入部及输出部的位置进行反馈，从而可获得可使上述减速器更加精巧且精密地进行控制的效果。 | ||||||
| 10 | 关节型机器人及其直线驱动器 | CN201710570338.4 | 2017-07-13 | CN107127749A | 2017-09-05 | 蔡颖鹏; 陈希; 李欣 |
| 本发明公开了一种关节型机器人及其直线驱动器，包括外壳、设置在外壳内并依次布置的驱动电机、减速器、螺杆和推杆，其中，驱动电机的输出轴与减速器相连，螺杆与减速器的输出轴连接并与减速器的输出轴同步转动，该螺杆的轴线与驱动电机的输出轴共线，上述的推杆与螺杆螺纹连接并沿螺杆的轴线直线运动，该推杆沿螺杆移动时导电部件的电阻值发生变化，传感器用于获取导电部件的电阻值，并通过控制模块与驱动电机信号连接。本申请中的直线驱动器，通过驱动电机的工作带动螺杆的转动，实现推杆的直线运动，完成直线驱动，通过传感器获取导电部件的电阻值从而确定推杆的位置，并通过控制模块实现信号的反馈，从而提高了直线驱动器的控制性能。 | ||||||
| 11 | 机械臂机构及直动伸缩机构 | CN201580069680.5 | 2015-12-26 | CN107107346A | 2017-08-29 | 尹祐根; 栗原真二; 佐野光 |
| 本发明提高弯曲自如地连结的多个连结链节的收纳性。机械臂机构具有旋转关节部和直动伸缩关节部(J3)。直动伸缩关节部具有：多个第一连结链节(23)，具有能够弯曲地连结的剖面口字形状；以及多个第二连结链节(22)，具有能够弯曲地连结的平板形状。第一连结链节在其上部与第二连结链节接合，由此，弯曲被限制构成柱状体(2)。通过第一、第二连结链节的分离解除柱状体。射出部(32)将第一连结链节与第二连结链节接合构成柱状体的同时，支撑柱状体。多个第一连结链节在上部和下部交互地能够弯曲地连结，上面和下面彼此交互地重叠并收纳在基部(1)中。 | ||||||
| 12 | 一种高刚性六轴机器人 | CN201710213379.8 | 2017-04-01 | CN106994681A | 2017-08-01 | 邓旭高; 区焕财; 陈松林; 杨林; 周星; 王群; 杨海滨 |
| 本发明公开了一种高刚性六轴机器人，包括依次连接的肘部、机械臂组件、机械手腕关节，还包括刚性连接结构，所述刚性连接结构包括第一连接部件、第二连接部件、连接器、减速机、伺服电机、深沟球轴承，第一连接部件上设有套孔内套接有伺服电机、减速机、深沟球轴承，伺服电机与减速机的输入端连接，连接器的一侧与减速机的输出端连接，深沟球轴承套接在连接器上，第二连接部件与连接器的另一侧连接；所述第一连接部件为肘部，对应地第二连接部件为机械臂组件。本发明采用的刚性连接结构通过套接的方式来简化安装结构，而深沟球轴承的设置可以减少第一连接部件和第二连接部件的摩擦，同时提供足够的支撑力。本发明用于六轴机器人。 | ||||||
| 13 | 机器人直角轴联动柔性伺服装置 | CN201511005003.5 | 2015-12-30 | CN106926235A | 2017-07-07 | 苏茂 |
| 机器人直角轴联动柔性伺服装置，它涉及了一种小型机器人的驱动装置。本发明是为了解决现有的小型机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，提出了一种双轴同向输出，双电位器检测的伺服装置，形成了驱动电机与输出轴闭环控制，输出轴与控制系统闭环控制的控制模式，使得控制系统可对机器人关节运动实施精确的力反馈控制。本发明具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反馈输出轴的转动位置等优点。 | ||||||
| 14 | 一种机器人、旋转关节连接结构及其旋转支撑机构 | CN201510975683.7 | 2015-12-21 | CN106895082A | 2017-06-27 | 邓颂明; 閤栓; 曾奇; 段尧; 古鹏; 王鑫; 晏晚君; 柳明正; 马威; 杨裕才; 梁炎光; 李东洋 |
| 本发明公开了一种旋转支撑机构，针对现有的角接触球轴承尺寸过大的情况，改为目前的滚针式结构；且该结构与普通的滚针轴承结构不同，它并无轴承内圈，而是由外圈，滚针以及轴承支架组成，此结构是在原有的滚针轴承结构基础上，将轴承内圈替换成定制的轴承支架，再配合密封圈进行油封，所述密封圈的厚度为3-10毫米。采用此结构能够更大的优化关节内部空间，并且具有良好的互换性，使机器人的维护和接线变得更加方便和快捷。本发明还提供了一种应用上述旋转支撑机构的旋转关节连接结构和机器人，在保证受力要求的情况下，节省关节内部走线空间，具有维护方便，节约成本的特点。 | ||||||
| 15 | 机械手 | CN201710121251.9 | 2017-03-02 | CN106881723A | 2017-06-23 | 刘天龙; 王晓林; 李楠 |
| 本发明提供了一种机械手，包括手掌结构件和手爪结构件，手爪结构件包括手爪。手爪包括第一转动爪和第二转动爪，两转动爪分别铰接在手掌结构件上，且相对手掌结构件具有打开位置和抓取位置。在抓取位置时，第一转动爪和第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。使用时，先调节第一转动爪和第二转动爪到打开位置，使物品处于第一转动爪和第二转动爪之间，再调节第一转动爪和第二转动爪到抓握位置，物品就被夹持在第一持握空间或第二持握空间中。通过第一转动爪和第二转动爪之间形成的第一持握空间和第二持握空间，可根据抓握需要选用第一持握空间或第二持握空间来抓握物品，从而扩大了该机械手的适用范围。 | ||||||
| 16 | 一种工业机器人 | CN201510928066.1 | 2015-12-15 | CN106881713A | 2017-06-23 | 杨振勇; 曹润星 |
| 本发明公开了一种工业机器人，包括：以预定高度被安装在安装座的固定基座，具有一凸出部分的旋转基座绕一垂直摆动轴O可旋转地安装在固定基座上，第一手臂绕第一旋转轴可旋转地垂直安装在旋转基座的凸出部分，通过电机被旋转，第二手臂绕第二旋转轴可旋转地安装在第一手臂的远端，由电机/减速齿轮装置被旋转，手腕绕第二手臂的第二纵向轴可旋转地安装在第二手臂的远端，第一手臂的纵向长度比第一旋转轴和安装表面之间的距离更小一些，第一手臂从第一旋转轴垂悬且不干扰安装座、固定基座、旋转基座和安装表面。本发明要解决的问题和有益效果是：低高度主体，机器人之间安装紧凑，缩短生产线，具有更宽的操作范围。 | ||||||
| 17 | 多关节式机械手 | CN201510002184.X | 2015-01-04 | CN104786216B | 2017-06-16 | 朴光龙; 卞真贵; 李先浩 |
| 本发明涉及一种多关节式机械手，其为了在狭小的空间检查或维修缺陷部位，将检查装置或加工装置或焊接装置等工具移动至理想的位置，本发明的一个实施例中提供一种多关节式机械手，其包括：底板；移动块，其可滑动移动地结合在所述底板上；旋转块，其可旋转地结合在所述移动块上；以及旋转组件，其可旋转地结合在所述旋转块的一侧。 | ||||||
| 18 | 一种模块化空间调整机械臂 | CN201611144460.7 | 2016-12-13 | CN106737850A | 2017-05-31 | 李建民; 杨英侃; 王炳强; 王树新 |
| 本发明提出一种模块化空间调整机械臂，包括一个第一旋转关节，所述第一旋转关节包括连接座和旋转座，所述旋转座与第一连接杆相连接，所述第一连接杆还与水平移动关节相连接，其中所述水平移动关节包括水平滑轨组件以及在所述水平滑轨组件上滑动的移动滑块，所述移动滑块的下端还与第二连接杆相连接，所述第二连接杆还与垂直移动关节相连接，其中所述垂直移动关节包括滑轨和滑动轴，所述第二连接杆与所述滑轨相连接，所述滑动轴与所述滑轨滑动相连。本发明所涉及的模块化空间调整机械臂可以形成单臂或者多臂的形式，具有结构简单、可实现大范围空间位姿调整的优点。 | ||||||
| 19 | 舵机及机器人 | CN201611101436.5 | 2016-12-05 | CN106737816A | 2017-05-31 | 杜旭超; 刘乐峰; 丁宏钰; 舒文泉; 熊友军 |
| 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种舵机和机器人。该舵机包括具有第一输出轴的动力输入装置、减速装置及动力输出机构；减速装置包括安装于第一输出轴上的一级减速机构、二级减速机构；动力输出机构包括第二输出轴以及固定安装于第二输出轴上的输出轴承，第二输出轴为外花键输出轴。该舵机通过在动力输出机构上设置外花键输出轴和输出轴承，以使舵机可以通过外花键输出轴直接与外部元件连接，而且强度大，能减少舵机与外部元件支架的磨损，使用寿命更长；该舵机通过在动力输出机构上设置输出轴承以在该舵机外部增加一级轴承来固定动力输出机构，该轴承可以搭配内花键或者外花键轴来使用，以使舵机结构更加稳固。 | ||||||
| 20 | 双关节模块 | CN201611244369.2 | 2014-03-07 | CN106625749A | 2017-05-10 | 安德鲁·A·戈登伯格; 布伦特·贝利; 马修·格利尼弗斯基; 何晓佳; 杨毅 |
| 双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。 | ||||||
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