子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 21 | 一种新型智能机器人 | CN201710691883.9 | 2017-08-14 | CN107498563A | 2017-12-22 | 舒海球 |
| 本发明公开了一种新型智能机器人，包括基座以及安装在基座顶部的储装箱，储装箱正下方的基座底部内设有空槽，空槽顶部固定设置有上下延长设置的输送管，输送管底部延长段伸到空槽内，空槽下侧的左右两侧对应设有导移槽，左右两侧导移槽之间的空槽内设有向左右两侧延长设置的滑移板，滑移板左右两侧延长末梢分别伸到左右两侧导移槽内，左右两侧导移槽内均设有与滑移板螺型纹配合连接且上下延长设置的第一螺型杆，第一螺型杆顶部与第一动力装置配合连接，空槽内的滑移板转绕配合连接上下延长设置的清扫转绕杆；本发明结构简单，操作方便，提高了工作效率以及喂料效率，减少劳动。 | ||||||
| 22 | 一种SCARA机器人 | CN201710883940.3 | 2017-09-26 | CN107498547A | 2017-12-22 | 张曦; 潘丽玮; 史小艺; 范文杰; 高铭 |
| 本发明公开了一种SCARA机器人，包括底座，底座的下方安装有安装板，底座的侧方安装有防护板，或者，底座的下方安装有防护板，底座的侧方安装有安装板；防护板上分别安装有插管接头一和若干个电缆接头，底座连接有第一转臂，第一转臂连接有第二转臂，第二转臂连接有滚珠丝杠，且在连接处设有下保护罩，第二转臂上连接有过渡板，过渡板上安装有插管接头二，过渡板连接有上保护罩，过渡板和底座之间连接有波纹管。本发明的有益效果：可有效降低SCARA对安装环境的要求；可轻松实现SCARA机器人的底座式安装和侧壁式安装方式的快速互换，扩大同一台机器人的使用范围；采用防护罩全密封性设计，尽量减少滚珠丝杠外漏面积，提升SCARA机器人使用寿命。 | ||||||
| 23 | 一种桁架机器人 | CN201710770313.9 | 2017-08-31 | CN107498545A | 2017-12-22 | 常涛; 田学智; 黄小东; 刘自发 |
| 本发明公开了铸造转运机械领域内的一种桁架机器人，包括横向移动机构和若干从左往右依次设置的支撑组件，支撑组件包括结构相同的立柱一和立柱二，立柱一和立柱二在前后方向上相对设置，立柱一和立柱二均固定在地基上；横向移动机构包括横向支撑块，立柱一和立柱二的上侧均固连有固定支撑座，横向支撑块可沿着固定支撑座长度方向做水平直线运动，横向支撑块上可滑动地连接有水平移动机构，水平移动机构上设有在竖直方向做直线运动的竖直移动机构，竖直移动机构的下侧设有可转动的夹紧机构，夹紧机构可将砂芯夹紧；本发明的结构紧凑，智能化程度高，提高铸造效率。 | ||||||
| 24 | 一种非对称双机械臂装置 | CN201710756899.3 | 2017-08-29 | CN107498539A | 2017-12-22 | 梁济民; 张弓; 王卫军; 侯至丞; 顾星; 徐征; 梁松松; 李友浩; 王悉颖; 李均; 冯伟; 韩彰秀 |
| 本发明提供了一种非对称双机械臂装置，属于工业机器人技术领域。它解决了现有双臂机器人的机械臂自由度冗余等技术问题。本非对称双机械臂装置包括底座、机械臂一和机械臂二，机械臂一和机械臂二的内端部均与底座相连接，机械臂一的自由度L与机械臂二的自由度M满足如下关系：|L-M|＝N，其中N＝1，2，3，4，5，6。该非对称双机械臂装置的机械臂一和机械臂二为非对称的结构，机械臂二的部件少于机械臂一的部件，即机械臂二节省了部件，该结构能够减少机械臂二上各部件之间的传动误差，这样就减小了整个机械臂二的累积误差，同时节省了系统的制造成本，也减小了系统的控制难度。 | ||||||
| 25 | 气压驱动机器人工具交换装置 | CN201710945640.3 | 2017-10-12 | CN107486867A | 2017-12-19 | 不公告发明人 |
| 本发明提供一种用于机器人自动交换末端工具的气压驱动机器人工具交换装置，属于自动化机械设备领域。其技术方案是：本发明提供了机器人侧模块和工具侧模块，其中机器人侧模块包括壳体、机器人侧连接板、阀芯、凸轮、上限圈、弹簧、下限圈、弹簧盖板、凸轮收回压缩空气接口、凸轮伸出压缩空气接口、沉头螺栓、阀芯活塞。通过压缩空气推动机器人侧模块的阀芯往下运动，凸轮收回，机器人侧模块和工具侧模块可以被分开；通过压缩空气推动机器人侧模块的阀芯向上运动，凸轮伸出，机器人侧模块和工具侧模块通过凸轮锁紧，达到机器人末端与工具牢固联接的目的。本发明可以实现机器人末端与工具之间可靠、便捷的联接，控制方式简单；并且具有自锁功能，具有很好的安全性。 | ||||||
| 26 | 一种平台机推爪限位机构 | CN201710942037.X | 2017-10-11 | CN107486845A | 2017-12-19 | 余超彪; 姚刚 |
| 本发明提供了一种平台机推爪限位机构，所述平台机上设置有光轴，所述推爪沿光轴长度方向与光轴活动配合；所述限位机构包括设置于平台机侧壁上的硬限位，所述推爪沿光轴运动将模条输送到与自动机对正的位置时，所述硬限位抵接所述推爪；所述限位机构还包括与所述传动齿条和支架相配合的软限位，所述支架抵接所述硬限位停止时，所述软限位能够缓冲所述传动齿条与支架之间的冲击力。本发明提供的一种平台机推爪限位机构的优点在于：保证了推爪到位的准确性，防止撞坏模条和模针，提高产品良率，提高生产效率，具有良好的推广前景。 | ||||||
| 27 | 一种气动型双臂机器手 | CN201710808794.8 | 2017-09-09 | CN107486840A | 2017-12-19 | 吴阿萍 |
| 本发明公开了一种气动型双臂机器手，具有：底杆；竖杆，竖直固定在底杆上；横杆，可滑动地安装在竖杆上；横杆两端各设有一个机器手结构，机器手结构具有：第一基座，可滑动地安装在横杆上；第一电机，与第一基座固定连接；第一臂，第一端与第一电机的转轴固定连接；第二臂，第一端与第一臂的第二端铰接；第二电机，固定安装在第一臂上，第二电机的转轴与第二臂的第一端固定连接；第三臂，靠近第一端位置与第二臂的第二端铰接；驱动气缸，第一臂上设有支座，驱动气缸与支座铰接，驱动气缸的活塞杆与第三臂的第一端铰接；第四电机，固定设置在第三臂的第二端上；夹爪，与第四电机的转轴固定连接，能够模仿人的双手工作，活动范围可以根据工况调节，结构简单，占用空间小。 | ||||||
| 28 | 一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人 | CN201710689381.2 | 2017-08-11 | CN107486837A | 2017-12-19 | 侯涛; 杨雨生; 何永义 |
| 本发明涉及一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，包括：中心齿轮基座、电机组件、工作平台、1号旋转销、弧形连杆、2号旋转销、中心旋转轴。所述电机组件与中心旋转轴铰链，可绕中心轴旋转，同时电机上的小齿轮与中心齿轮基座配合，所述弧形连杆分别通过1号旋转销和2号旋转销将工作平台与3组电机组件相连并联。本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。 | ||||||
| 29 | 一种数控机床智能机械手 | CN201710799870.3 | 2017-09-07 | CN107486747A | 2017-12-19 | 王力; 王小绪; 董豪; 李秋盛; 陈阳 |
| 本发明公开了一种数控机床智能机械手，包括底板，所述底板顶部的右侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆左侧的顶部固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆底部的左侧连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的底部固定连接有固定杆；所述固定杆内壁两侧的底部均固定连接有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆靠近第二电动伸缩杆的一端固定连接有第一压力传感器，所述底板的顶部且对应固定杆的位置固定连接有第二压力传感器。本发明通过第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆、第一压力传感器、第二压力传感器和驱动电机的配合，解决了传统数控机床机械手不够智能化，影响加工效率的问题。 | ||||||
| 30 | 一种用于悬挂吹风机的装置 | CN201610406503.8 | 2016-06-12 | CN107485151A | 2017-12-19 | 刘叶 |
| 本发明公开了一种用于悬挂吹风机的装置，其包括基座，基座通过多个螺栓设置于壁面上，该基座的一侧面具有一连通内外的移动开口；基座内具有一用于产生动力的驱动装置，驱动装置上设有一直线位移装置；直线位移装置包括直线移动臂及摆动臂，该直线移动臂自所述移动开口内穿出，该直线移动臂一端于所述驱动装置连结，该直线移动臂的另一端与该摆动臂杻接，该摆动臂的自由端具有用于固定吹飞机的固定夹。机械臂替代手臂，两只手同时播散头发，使头发更快吹干，节约时间，提高效率。 | ||||||
| 31 | 一种基于单轨吊的机械手 | CN201710830398.5 | 2017-09-15 | CN107473142A | 2017-12-15 | 宁振兵; 高亮亮; 王明勇; 姚明刚; 宁飞; 马晓奇; 张丽莉; 宁创平; 赵冀宝; 赵姣红; 田桃慧 |
| 一种基于单轨吊的机械手，属于机械领域，主要应用于煤矿井下设备搬运，它包括单轨吊、机械手，其特征是单轨吊与机械手之间采用五轴联动，实现机械手在空间范围内的灵活动作；采用液压伺服系统，控制机械手的大负载动作。本发明基于单轨吊系统，运行于单轨轨道上，工作过程中不影响地面其它工作的正常运行；采用从上到下的抓取方式，能够在空间范围内实现最大的灵活度；通过液压系统来驱动，在灵活的同时，还能保证大负载动作。 | ||||||
| 32 | 一种用于机械手的缓冲装置 | CN201710826890.5 | 2017-09-14 | CN107471252A | 2017-12-15 | 陈修玲 |
| 本发明涉及一种用于机械手的缓冲装置，包括缓冲块、固定块，固定块的右端面开设有第一盲孔，左端面开有第二盲孔，第一盲孔内设有弹簧基座，弹簧基座与缓冲块间设有缓冲弹簧，缓冲块右端面设有容置凹槽，缓冲弹簧纵向外圆周上至少设有两组纵向导向凸块，容置凹槽内壁及第二盲孔的内壁开设有与导向凸块配合的导向槽，弹簧基座右端面开有第三盲孔，左端面开有第四盲孔，以及穿过第四盲孔的弹簧导杆，弹簧导杆的左端与缓冲块固定连接，机械手撞击到缓冲块上时，缓冲弹簧、压缩弹簧受到压缩变形，对机械手的冲击力进行缓解，使机械手的冲击力对机件及机械手本身的冲击降到最低，延长机械手以及机件的使用寿命，降低生产设备成本，也提供工作效率。 | ||||||
| 33 | 一种机器人手腕驱动机构 | CN201710635349.6 | 2017-07-30 | CN107471245A | 2017-12-15 | 陈有兵 |
| 本发明涉及一种机器人手腕驱动机构，包括X轴旋转机构和Y轴旋转机构以及手臂连接座，其端部设置有两组X轴旋转承托孔；在X轴旋转承托孔之间设置有X轴旋转座，X轴旋转座的一端部转动连接有X轴驱动块，在X轴驱动块的中部固定有X轴驱动线缆；X轴旋转座的另一端转动连接有Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块，Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块同轴固定，Y轴正向驱动块上设置有卷线槽A，Y轴负向驱动块上设置有卷线槽B；卷线槽A内设置有Y轴正向驱动线缆，卷线槽B内设置有Y轴负向驱动线缆，Y轴正向驱动线缆和Y轴负向驱动线缆的驱动方向相反；Y轴驱动机构的尾部连接有手部连接座；手臂连接座上还通过万向球机构连接有引导杆。 | ||||||
| 34 | 一种连接器组装平台专用自动化机械手 | CN201710684492.4 | 2017-08-11 | CN107471237A | 2017-12-15 | 李汝和 |
| 本发明提供一种连接器组装平台专用自动化机械手，涉及自动化机器领域。该连接器组装平台专用自动化机械手，包括底座，所述底座的顶部固定连接有旋转座，所述旋转座的顶部固定连接有升降柱，所述升降柱远离旋转座的一端铰接有支撑臂，所述支撑臂远离升降柱的一端铰接有伸缩杆，所述伸缩杆远离支撑臂一端的两侧均插接有固定杆，所述固定杆远离伸缩杆的一端活动插接有L型固定杆，所述L型固定杆远离固定杆一端的表面活动插接有夹紧块，所述伸缩杆内壁的底部固定连接有第一固定块。该连接器组装平台自动化机械手，通过伸缩杆内设置的电机带动第二滚轮的转动，从而带动拉带上的连接杆移动。 | ||||||
| 35 | 铸造机器人用全向多指异步抓手 | CN201710903147.5 | 2017-09-29 | CN107471234A | 2017-12-15 | 郭永存; 王成军; 任润润; 邾志伟; 沈豫浙; 王鹏; 徐成克 |
| 本发明公开了一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向夹紧器用于对铸件或型芯进行横向独立夹紧，并可通过摆角调节器调节夹紧的位置或角度。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。 | ||||||
| 36 | 液体原料运输机器人 | CN201710705145.5 | 2017-08-17 | CN107471222A | 2017-12-15 | 李应煌; 梁娟 |
| 本发明公开了一种液体原料运输机器人，包括：寻迹底座；存储箱，其设置在寻迹底座顶部，存储箱内部沿竖直方向设有隔板，隔板将存储箱分为收纳室和储藏室，储藏室的顶部以及储藏室与隔板相对的一侧均敞开，储藏室的底部设有灭菌室，灭菌室的上方由下至上依次间隔水平设有第一支板和第二支板，第一支板和第二支板的上表面上均设有升降支架，以及减震垫，减震垫位于一对升降夹持件之间，升降支架包括至少一对升降夹持件，一个升降夹持件包括两个升降组件、一个横杆、以及多个Y形夹持部。本发明能够通过寻迹底座自主引导机器人在运输过程中的行走路线，一对升降夹持件将盛装有液体原料的容器夹持，防止在运输过程中产生晃动，方便运输，提升运输的平稳性。 | ||||||
| 37 | 一种仿人双臂多自由度工业机器人 | CN201710689327.8 | 2017-08-11 | CN107471197A | 2017-12-15 | 杨雨生; 侯涛; 何永义 |
| 一种仿人双臂多自由度工业机器人，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，所述躯干系统固定在底座系统上，所述机械臂系统与躯干系统固定连接，所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同，相较于现有工业机器人，本发明将并联机构引入到工业机器人的设计，并且结合人手臂的基本行为特征和手臂各关节的生理结构，设计出一种仿人双臂多自由度工业机器人，结构简单可靠，可以应用在低负载、高精度作业场合，用于装配、焊接等任务。 | ||||||
| 38 | 一种智能行李搬运机器人 | CN201710649246.5 | 2017-08-02 | CN107458620A | 2017-12-12 | 华晓东; 祁云峰; 周定法 |
| 本发明涉及行李搬运设备领域，具体为一种智能行李搬运机器人，其能够辅助乘客搬运行李，并且起到导向作用，其包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上设置有行李承载模块，用于放置承载行李；驱动模块，用于机器人本体移动；定位模块，用于机器人本体的位置定位；通讯模块，实现机器人本体与机场总服务台通讯，交互位置信息；处理器模块，根据交互位置信息控制驱动模块移动实现导向；电源模块，用于驱动模块、通讯模块、处理器模块和定位模块的供电。 | ||||||
| 39 | 一种智能搬运机器人 | CN201710884437.X | 2017-09-26 | CN107457775A | 2017-12-12 | 不公告发明人 |
| 智能搬运机器人，杆一一端连接在机架上，杆一另一端与第一油缸一端连接，第一油缸另一端与杆二一端连接，杆二另一端连接在机架上；杆三一端连接在杆一上，杆三另一端通过轴向移动副与杆四一端连接，杆四另一端连接执行器上；杆五一端连接在杆二上，杆五另一端通过轴向移动副与杆六一端连接，杆六另一端与杆七一端连接，杆七另一端与杆八一端连接，杆八另一端与杆九一端连接，杆九另一端连接在执行器上，轴杆一端通过转动副二十一连接在杆四上，轴杆另一端通过转动副二十二连接在杆六上。 | ||||||
| 40 | 一种医用视觉识别的机器人抓取系统 | CN201710774640.1 | 2017-08-31 | CN107457774A | 2017-12-12 | 温美群 |
| 本发明公开了一种医用视觉识别的机器人抓取系统，主要包括机器人抓取机构、电源模块、摄像头、视觉识别模块、控制模块和驱动模块，所述摄像头与所述视觉识别模块相连接，所述视觉识别模块、电源模块和驱动模块分别与所述控制模块相连接，所述驱动模块与所述机器人抓取机构相连接。本发明的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，可以实现机器人自动识别医务人员、提高效率和节省资源的优点。 | ||||||
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