| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种三自由度并联微操作机器人 | CN201710418002.6 | 2017-06-06 | CN107009345A | 2017-08-04 | 程刚; 张慧珍; 山显雷; 郭锋; 乔智; 徐庭钰 |
| 本发明公开了一种三自由度并联微操作机器人，包括底面基座、工作台和三条PUU型支链，所述支链包括上部柔性虎克铰链、连接杆、下部柔性虎克铰链和压电陶瓷驱动器；所述压电陶瓷驱动器均匀安装在底面基座上，所述下部柔性虎克铰链一端与压电陶瓷驱动器相连，另一端与连接杆相连，连接杆的另一端与上部柔性虎克铰链相连，所述上部柔性虎克铰链均匀安装在工作台的下表面上。本发明由压电陶瓷驱动器直接驱动，实现了机构、驱动一体化设计，可使工作台获得三个平动自由度，具有结构简单、累计误差小、承载能力强、刚度大等优点，广泛应用于微机电行业、生物工程及医疗、航空航天和光学加工等诸多现代高端技术领域。 | ||||||
| 2 | 一种自动涂抹B超耦合剂微型机器人 | CN201610934804.8 | 2016-11-01 | CN106393062A | 2017-02-15 | 彭建盛; 覃勇; 彭金松 |
| 本发明公开了一种自动涂抹B超耦合剂微型机器人，由于主要包括：包括湿度传感器、温度传感器、微处理器、电源模块、可充电电路、与外接插头连接的充电接口以及耦合剂涂抹结构，所述湿度传感器、温度传感器和无线通讯模块分别与微处理器连接，所述耦合剂涂抹机构包括耦合剂加热装置，所述外接电源通过充电接口经可充电电路后向电源模块充电，所述电源模块为机器人供电，所述充电电路为PS1719充电电路；从而可以克服现有技术中B超耦合剂的涂抹通常需要人工涂抹，无法自动涂抹，同时在涂抹过程中无法对耦合剂进行出量和温度的控制，机器人无法充电的缺陷。 | ||||||
| 3 | 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法 | CN201610585242.0 | 2016-07-22 | CN105945902A | 2016-09-21 | 王乐锋; 翟文贺; 何元哲; 黄本松; 荣伟彬; 孙立宁 |
| 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法，涉及微机器人及其驱动技术领域。本发明是为了解决现有微机器人驱动方式单一、适应环境单一的问题。本发明所述的泳动微机器人，具有圆柱形头部和柔顺鞭毛尾部，圆柱形头部内腔包含一径向磁化的圆柱形磁铁。本发明所述的泳动微机器人的驱动装置，包括三对正交放置的线圈，通过切换线圈之间的连接方式，控制每对线圈所通电流的方向，可以产生均匀磁场或梯度磁场。泳动微机器人的驱动方法，利用旋转磁场的旋转频率和磁场梯度的大小，改变泳动微机器人的运动速度，利用旋转磁场的旋转轴向个梯度的方向，改变泳动微机器人的运动方向。本发明适用于医疗、微系统等微机器人应用领域。 | ||||||
| 4 | 一种压电驱动夹持器 | CN201610347412.1 | 2016-05-24 | CN105798877A | 2016-07-27 | 陈涛; 王雅琼; 杨湛; 刘会聪; 王蓬勃; 金国庆; 张略; 孙立宁 |
| 一种压电驱动夹持器，其包括基座，所述压电驱动夹持器包括自基座一侧向外延伸的夹持臂、与夹持臂连接的压电陶瓷块、与夹持臂连接的PCB板以及位于夹持臂末端的末端执行器，所述压电陶瓷块的变形能带动夹持臂朝夹紧末端执行器的方向运动并实现扫描电镜真空中自动进行末端夹持器的装夹，所述夹持臂包括上夹持臂和下夹持臂。本发明通过夹持臂的杠杆结构将压电陶瓷块的变形量放大使得下夹持臂向上移动从而实现自动夹紧末端执行器的操作。 | ||||||
| 5 | 电致动夹持器 | CN201010262569.7 | 2010-08-25 | CN101913130B | 2012-10-10 | 陈鲁倬; 刘长洪; 范守善 |
| 一种电致动夹持器，包括一支撑部，至少两个间隔设置的电致动夹持臂，所述至少两个电致动夹持臂通过支撑部固定。其中，每一个电致动夹持臂包括一片状柔性高分子基体以及一碳纳米管膜结构，其中，所述碳纳米管膜结构至少部分包埋于所述柔性高分子基体一表面，所述碳纳米管膜结构为多个碳纳米管通过范德华力结合而成，所述至少两个电致动夹持臂具有碳纳米管膜结构的表面间隔相对。所述电致动夹持器可应用于仿生领域，如机器人的手。 | ||||||
| 6 | 夹持器及其驱动方法 | CN200810088050.4 | 2008-03-27 | CN101508108A | 2009-08-19 | 朴光范; 朴浚植; 朴孝德 |
| 本发明涉及一种夹持器及其驱动方法，通过致动器的驱动缩小夹具的间距，从而可夹持微小物体。本发明中的致动器采用了压电驱动部和弯曲部相结合的结构，使夹具的位移发生在垂直于压电驱动部的位移方向的方向上，从而使上述夹具的位移大于压电驱动部的位移量。而且，本发明在臂上形成支撑台，使臂和夹臂倾斜变形，缩小了夹臂之间的间距，增大了位移量，从而可夹持各种尺寸的微小物体。 | ||||||
| 7 | 机械手 | CN200410031684.8 | 2004-04-02 | CN1535798A | 2004-10-13 | 林祯 |
| 本发明提供了一种机械手，具有即使对于细小的目标物也可以在确实握持的状态下容易地进行姿态控制等细致操作的构成。本发明的机械手，例如，在与操作目标物的接触部上，具有与通过流体控制机构控制压力的压力室相连通的开口，利用流体控制机构控制经由开口的流体出入，从而进行目标物的操作。 | ||||||
| 8 | 电动镊子 | CN02809839.0 | 2002-11-13 | CN1509223A | 2004-06-30 | 村松直树 |
| 本发明的电动镊子(1)具有：容纳电动机(52)的壳体部(60)，根据其另一端部(13g)的往复平移位移量而将前端的开闭量放大，并将被夹持物放开和夹持的钳口(13)，使电动机(52)旋转和停止的开关(57)，以及变换机构(30)，该变换机构容纳在壳体部(60)中，它与电动机(52)的轴(52a)相连并将电动机(52)的一个方向的旋转变换成另一端部(13g)处给定往复方向的平移位移量。 | ||||||
| 9 | 一种滑块式重心调节机构及控制和使用方法 | CN201710491855.2 | 2017-06-26 | CN107139190A | 2017-09-08 | 贾永楠 |
| 本发明涉及一种滑块式重心调节机构及控制和使用方法，属于机器人控制领域。机构包括底盖和滑块装置，滑块装置由前支架、后支架、丝杠、光杆、滑块、下齿轮、上齿轮、电机组成。所述滑块装置通过设置在所述底盖上前支架和后支架固定在底盖上；所述前、后支架上通过轴承连接丝杠和光杆，所述丝杠和光杆上穿设有滑块，所述丝杠的一端穿过所述后支架的轴承后，连接下齿轮，所述下齿轮啮合上齿轮，所述上齿轮固定连接在电机的输出端，所述电机固定在所述后支架上部。本发明具有良好的俯仰运动能力和一定的环境适应能力，稳定可靠，运动灵活，可用于资源勘察，打捞、救助等任务，在未来的作战任务中也能发挥重要作用。 | ||||||
| 10 | 多视角检测的机器人，控制方法及装置 | CN201611043663.7 | 2016-11-21 | CN107042500A | 2017-08-15 | 刘荣海; 耿磊昭; 杨迎春; 郭新良; 唐法庆; 郑欣; 许宏伟 |
| 本发明实施例公开了一种多视角检测的机器人，控制方法及装置；所述机器人包括：小车、多关节机械臂和摄像头；所述装置包括：获取装置，驱动装置，启动装置，采集装置和上传装置；本发明实施例示出的机器人，通过各个电机控制相应旋转轴的旋转运动，从而使多关节机械臂可以在空间内进行多个方向的伸展运动；通过整个机械臂在空间多个方向的移动带动终端摄像头在多个方向移动，使机器人可以观测到更多复杂角度部位的目标图像，在进行设备检修的过程中可以增加更多的视野范围。 | ||||||
| 11 | 质量转移工具操纵器组件和具有集成位移传感器的微型拾取阵列支座 | CN201480010122.7 | 2014-02-14 | CN105074899B | 2017-06-09 | D·格尔达; J·A·希金森; A·比布尔; P·A·帕克斯; S·P·巴瑟斯特 |
| 本发明公开了用于从承载衬底转移微型器件的系统和方法。在实施例中，质量转移工具操纵器组件允许位于微型拾取阵列上的静电转移头部阵列与位于承载衬底上的微型器件阵列之间的主动对准。可对质量转移工具操纵器组件的柔顺性元件的位移进行感测以控制静电转移头部阵列与微型器件阵列之间的对准。 | ||||||
| 12 | 三维结构的整体制造 | CN201280008091.2 | 2012-02-10 | CN103348580B | 2016-10-19 | 佩莱希夫·斯里萨兰; 约翰·惠特尼; 罗伯特·伍德 |
| 一种多层超平面结构可以由多个独特图案化层形成。该结构中的这些层可以包括至少一个刚性层和至少一个柔性层；该刚性层包括多个刚性片段，而该柔性层可以在这些刚性片段之间延伸以便起到一个接合点的作用。这些层然后在多个选定的位置处进行叠置和粘结以形成一种具有多个层间粘结的层压结构，并且这种层压结构在刚性片段之间的柔性层处被挠曲以产生一种伸展的三维结构，其中，这些层在选定的粘结位置处是接合的并且在其他位置处是分开的。 | ||||||
| 13 | 一种环足式微型蠕动机器人 | CN201610386602.4 | 2016-06-04 | CN105881493A | 2016-08-24 | 陆利新; 沈德帅; 李桂琴; 花俊; 黄龙平 |
| 本发明涉及一种环足式微型蠕动机器人，包括头部、伸缩段、尾部和引线，头部包括正方体结构以及安装在正方体结构前端的半球形结构，正方体结构除前面和后面以外的四个侧面分别有五排环足，半球形结构是带照明装置的摄像机；伸缩段包括四根SMA线圈弹簧，复位弹簧和保护壳，保护壳安装在头部和尾部之间，四根SMA线圈弹簧安装在头部和尾部的正方体结构的四个端点上，复位弹簧安装在头部和尾部的正方体结构的中心；尾部也是正方体结构，除前面和后面以外的四个侧面有六排环足；引线作为电源线和数据线与外界电源和控制器连接。本发明结构简单，尺寸更小，机器人可上下左右弯曲，进而可前进和转向，以及用不同角度摄像，发生倾覆时也可正常前进。 | ||||||
| 14 | 高精度微夹持器 | CN201610042228.6 | 2016-01-22 | CN105773573A | 2016-07-20 | 陈昊哲 |
| 本发明公开了一种高精度微夹持器，包括平台底座、微力驱动器、微夹持钳和受力磁铁；所述平台底座呈对称结构，上面设置有对称分布的螺钉孔；所述微力驱动器在所述平台底座上对称布置，所述平台底座的对称中心面处设置有所述微夹持钳；所述微力驱动器包括两片压电陶瓷片、位于两片压电陶瓷片之间的超磁致伸缩片、与超磁致伸缩片平行布置的永磁铁、位于超磁致伸缩片、压电陶瓷片和永磁铁两端并对超磁致伸缩片和永磁铁进行夹持的两个磁定轭；本发明能够使微夹持器的夹持微力大小可控精度高，并且功耗低、发热小，精度稳定性好。 | ||||||
| 15 | 一种微颗粒的取放装置 | CN201610183771.8 | 2016-03-29 | CN105598945A | 2016-05-25 | 张娟; 吴文荣; 邓勇军; 毕列; 杨宏刚; 王红莲; 温明; 彭博; 魏红 |
| 本发明提供了一种微颗粒的取放装置，所述的装置包括：真空发生装置、气路软管、夹具，三者顺序连接；真空发生装置用于产生负压与正压，具有空气过滤器、调压阀、真空发生器、换向阀、压力表；气路软管用于连接真空发生装置与夹具；夹具用于通过真空发生装置产生的负压与正压实现对微颗粒的拾取与释放，具有气路转接头、夹具实体、微管夹头、以及毛细微管；气路转接头用于不同尺寸的气路软管的快速装载与拆卸；微管夹头用于快速装载与拆卸末端不同尺寸的毛细微管。本发明的微颗粒的取放装置适用于不同尺寸的微颗粒的拾取与释放，具有广泛的应用前景。 | ||||||
| 16 | 三维结构的整体制造 | CN201280008091.2 | 2012-02-10 | CN103348580A | 2013-10-09 | 佩莱希夫·斯里萨兰; 约翰·惠特尼; 罗伯特·伍德 |
| 一种多层超平面结构可以由多个独特图案化层形成。该结构中的这些层可以包括至少一个刚性层和至少一个柔性层；该刚性层包括多个刚性片段，而该柔性层可以在这些刚性片段之间延伸以便起到一个接合点的作用。这些层然后在多个选定的位置处进行叠置和粘结以形成一种具有多个层间粘结的层压结构，并且这种层压结构在刚性片段之间的柔性层处被挠曲以产生一种伸展的三维结构，其中，这些层在选定的粘结位置处是接合的并且在其他位置处是分开的。 | ||||||
| 17 | 压电体薄膜装置和压电体薄膜装置的驱动方法 | CN200410104967.0 | 2004-12-15 | CN100411214C | 2008-08-13 | 喜多弘行; 内山博一; 松永利之; 东条二三代 |
| 本发明实现一种压电体薄膜装置，包括：由第一电极、第二电极、以及夹在第一电极和第二电极之间且在膜厚方向具有极化矢量并且若通过第一电极和第二电极施加规定值以上的电压则极化矢量颠倒的压电体薄膜构成的压电体薄膜元件；供给使极化矢量颠倒的电压的电源电路；对由所述电源电路向所述压电体薄膜装置供给的电压进行控制，为了使所述极化矢量颠倒而增加所述电压到所述抗电压以上的控制电路，压电体薄膜根据极化矢量的方向具有不同的晶格常数，压电体薄膜元件即使在不外加电压的状态下，也保持与极化矢量的方向对应的不同的变位位置。 | ||||||
| 18 | 电动镊子 | CN03826534.6 | 2003-05-26 | CN1771112A | 2006-05-10 | 村松直树 |
| 本发明的电动镊子(1)具有：外壳部(60)，其收容电动机(52)；指部(13)，其一端部连接固定在外壳部(60)上，另一端部(13g)根据往复的平移位移量放大前端的开闭量，同时放开及夹持对象物；开关(57)，其使电动机(52)旋转及停止；以及变换机构(30)，其被收容于外壳部(60)中，与电动机(52)的轴(52a)连接，并且将电动机(52)的一个方向的旋转变换成相对于另一端部(13g)，在规定的往复方向的平移位移量。 | ||||||
| 19 | 压电体薄膜装置和压电体薄膜装置的驱动方法 | CN200410104967.0 | 2004-12-15 | CN1630117A | 2005-06-22 | 喜多弘行; 内山博一; 松永利之; 东条二三代 |
| 本发明实现一种压电体薄膜装置，包括：由第一电极、第二电极、以及夹在第一电极和第二电极之间且在膜厚方向具有极化矢量并且若通过第一电极和第二电极施加规定值以上的电压则极化矢量颠倒的压电体薄膜构成的压电体薄膜元件；供给使极化矢量颠倒的电压的电源电路；压电体薄膜根据极化矢量的方向具有不同的晶格常数，压电体薄膜元件即使在不外加电压的状态下，也保持与极化矢量的方向对应的不同的变位位置。 | ||||||
| 20 | 质量转移工具操纵器组件和具有集成位移传感器的微型拾取阵列支座 | CN201480010122.7 | 2014-02-14 | CN105074899A | 2015-11-18 | D·格尔达; J·A·希金森; A·比布尔; P·A·帕克斯; S·P·巴瑟斯特 |
| 本发明公开了用于从承载衬底转移微型器件的系统和方法。在实施例中，质量转移工具操纵器组件允许位于微型拾取阵列上的静电转移头部阵列与位于承载衬底上的微型器件阵列之间的主动对准。可对质量转移工具操纵器组件的柔顺性元件的位移进行感测以控制静电转移头部阵列与微型器件阵列之间的对准。 | ||||||
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