子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 机器人连接臂及具有其的机器人 | CN201710723015.4 | 2017-08-21 | CN107498582A | 2017-12-22 | 刘志昌; 赵健; 叶俊奇; 汤易升; 邓敏 |
| 本发明提供了一种机器人连接臂及具有其的机器人。其中，机器人连接臂包括：臂体，臂体具有与基座连接的第一连接端和与第一连接端相对的第二连接端，第一连接端的尺寸大于第二连接端的尺寸以使臂体的重心与第一连接端之间的距离小于重心与第二连接端之间的距离。本申请的技术方案有效地解决了现有技术中连接臂转动惯量大，容易变形的问题。 | ||||||
| 2 | 机器人连接臂及具有其的机器人 | CN201710722379.0 | 2017-08-21 | CN107498581A | 2017-12-22 | 耿继青; 叶俊奇; 邓敏; 赵健; 汤易升 |
| 本发明提供了一种机器人连接臂及具有其的机器人。其中，机器人连接臂包括：臂体，臂体具有第一连接端和第二连接端，臂体的表面上设置有减重凹槽；加强筋，设置在减重凹槽内，加强筋的两端分别与减重凹槽的沿其长度方向的两端的两个槽壁对应地连接。本发明的技术方案能够在减低重量的情况下有效提高其刚度，减少变形。 | ||||||
| 3 | 一种双臂旋转自定位装置 | CN201710619339.3 | 2017-07-26 | CN107486836A | 2017-12-19 | 邓立军 |
| 本发明公开了一种双臂旋转自定位装置，包括操作平台，操作平台中部设置有导向套，导向套内设置有导向杆，导向杆一端设置在操作平台下方并与旋转电机连接，旋转电机设置在升降平台上，升降平台底部设置有升降气缸，升降气缸固定设置在升降底板上，升降底板通过连接柱与操作平台底部固定连接，导向杆另一端设置在操作平台上方并与旋转臂中部连接，旋转臂的两端上均设置有气缸夹手，旋转臂底部还设置有支撑脚，支撑脚内设置有通孔，通孔内从上至下设置有弹簧和滚珠，滚珠能够部分凸出于通孔外部，操作平台上还设置有与滚珠配合的限位凹槽。本发明能够抓取产品自动入料，并且具有避让和定位的功能。 | ||||||
| 4 | 一种机器人机械臂位置反馈机构、机器人机械臂及机器人 | CN201710661972.9 | 2017-08-04 | CN107433622A | 2017-12-05 | 郝永鑫; 冀肖彤; 慕世友; 白万建; 李超英; 周大洲; 黄锐; 慈文斌; 李建祥; 赵金龙; 郭锐; 王海鹏; 栾贻青; 杨尚伟; 肖鹏 |
| 本发明公开了一种机器人机械臂位置反馈机构、机器人机械臂及机器人，其中，机器人机械臂位置反馈机构，包括机械臂输出轴，所述机械臂输出轴的一端与绝对值编码器的底座固定连接，另一端与机械臂输出端连接；所述机械臂输出轴用于固定绝对值编码器及传递机械臂扭矩；绝对值编码器的输入轴与编码器转动轴连接，编码器转动轴与机械臂壳体连接，而且编码器转动轴与机械臂壳体始终保持静止状态，绝对值编码器的底座随机械臂输出轴旋转，最终实现绝对值编码器的定位及位置反馈。 | ||||||
| 5 | 一种关节及机械臂 | CN201710810723.1 | 2017-09-09 | CN107363860A | 2017-11-21 | 姚文华; 禹超; 温中蒙; 吴方勇; 苏杰 |
| 本发明提供了一种关节及机械臂，其中关节包括：输入端，所述输入端安装有输入法兰，所述输入法兰上安装有外六角螺钉；输出端，所述输出端上安装有输出法兰，所述输出法兰上设置有腰型锁扣；其中所述输入端和所述输出端结构相配合，所述外六角螺钉与所述腰型锁扣相配合。本技术方案中的关节包括输入端和输出端，输入端和输出端相互配合，当若干相同结构的关节需要进行连接时，只需要后一个关节的输入端与前一个关节的输出端进行连接就行，外六角螺钉与腰型锁扣的连接与拆卸非常简便，因此，这种结构的关节可以有效进行关节的组装和拆卸。 | ||||||
| 6 | 一种娱乐机器人的机械手臂 | CN201710799246.3 | 2017-09-07 | CN107351122A | 2017-11-17 | 张娜 |
| 本发明公开了一种娱乐机器人的机械手臂，包括圆形手柄,其特征在于,所述圆形手柄一侧设有提拉杆，所述圆形手柄上绕有电磁线圈A，所述电磁线圈A外嵌套着圆管A，所述圆管A上设有圆形壳体，所述圆形壳体上表面设有智能情景面板开关系统，所述圆形手柄一侧设有连接杆，所述圆管B一侧设有钢支撑受力机构，所述钢支撑受力机构是由设置在圆管B一侧的旋转臂，嵌装在旋转臂上连接阀，嵌套在连接阀上的旋转柱，嵌装在旋转柱内的旋转轴，设置在连接阀一侧的设有加固件，设置在加固件一侧的抓手，设置在抓手一侧的隔热体共同构成的。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。 | ||||||
| 7 | 一种用于物料运输的机械手臂 | CN201710552575.8 | 2017-07-07 | CN107336263A | 2017-11-10 | 肖路长 |
| 本发明公开了一种用于物料运输的机械手臂，包括底座，底座上通过支架设置有支板，支板上设置有机械手臂工作台，支板顶部左侧设置有电机，电机右端电机轴连接有螺杆，螺杆穿过机械手臂工作台；机械手臂工作台内右侧壁转动连接有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮底部固定连接有第一机械臂，第二齿轮底部固定连接有第二机械臂；第一齿轮顶部还固定连接有连杆，机械手臂工作台内左侧壁电动推杆推杆端面固定连接有连接头，连接头与连杆铰接。本发明通过电动推杆伸长或缩短使机械手臂打开或关闭，从而对物料进行夹取，两个机械手臂通过不完全齿轮啮合使得转动方向相反，两个机械手臂转动角度相同，使得物料夹取更稳定。 | ||||||
| 8 | 基于六自由度辅助机器人的复杂曲面测量装置 | CN201710715884.2 | 2017-08-21 | CN107300373A | 2017-10-27 | 杜如虚; 刘庆印; 钱建新; 何凯; 常欣; 杨树田; 张红伟; 陈大伟; 朱宗强; 李文凯 |
| 一种基于六自由度辅助机器人的复杂曲面测量装置，由动作执行系统、控制系统和探测系统三部分构成，动作执行系统与探测系统连接并由控制系统控制它们运动，其特征在于：动作执行系统包括横移轴、滑轨、支撑座、摆臂一、摆臂二、摆臂三、探头工作组角度旋转轴和探头姿态旋转轴。在自主设计的渐进成形机床使用过程中，利用本发明能够实时测量加工成形钢板复杂曲面的三维坐标数据，以检验渐进成形机床的成形效果，实现对成形钢板复杂三维曲面的在线测量，提高了测量的效率和精度。本发明除了可用于测量渐进成形机床成形钢板外，还可以为其他领域的成形检测提供借鉴和指导意义。 | ||||||
| 9 | 一种伸缩取拿器的设计方法 | CN201710553748.8 | 2017-07-08 | CN107283454A | 2017-10-24 | 张笑舒 |
| 本发明公开了一种伸缩取拿器的设计方法，其结构包括夹取操作杆、固定杆套、固定杆、拆开螺栓、伸缩调节块、伸缩杆、连接块、夹取块，夹取操作杆位于固定杆套左侧，拆开螺栓与固定杆固定连接，伸缩调节块设于固定杆右端，伸缩杆设于伸缩调节块右侧，固定杆、伸缩杆通过伸缩调节块连接在一起，连接块位于伸缩杆右侧，连接块和伸缩杆固定连接，夹取块设于连接块右侧，夹取块与连接块活动连接，拆开螺栓设有十字槽、旋转螺杆、螺纹，十字槽设于旋转螺杆上方，螺纹设于旋转螺杆表面上，螺纹和旋转螺杆呈一体化结构，本发明实现了伸缩取拿器需要拆卸时，可以通过拆开螺栓快速拆开，提高装置实用性。 | ||||||
| 10 | 二自由度机器人臂 | CN201710621119.4 | 2017-07-27 | CN107243924A | 2017-10-13 | 尚健; 谭建勋; 姜海涛; 刘罡; 岳洪; 张全兴; 徐忠华; 宋志宏; 韩守国; 金燕 |
| 机器人臂，属于机器人技术领域。本发明在实现机器人臂结构紧凑、运动灵活等优点的同时，在某一轴方向上又具有较高的直线运动速度并可同时实现回转运动，此外还可以提供较高的冲击力和输出转矩。本发明具有两个自由度，小臂支架上设有移动回转组件，移动回转组件与旋转运动‑直线运动转换机构联接，旋转运动‑直线运动转换机构与移动驱动电机铰接，移动回转组件通过导向轮在导轨上做往复直线运动，移动回转组件转子组件通过回转驱动电机做回转运动，移动回转组件转子组件前端固定有夹爪气缸，工具座固定在夹爪气缸的前端，工具座上还设有夹爪，夹爪与夹爪气缸铰接。本发明为机器人的工作臂，用于代替人类作业。 | ||||||
| 11 | 产业用机器人 | CN201480001870.9 | 2014-01-14 | CN104470689B | 2017-10-13 | 永井节; 松本一德; 高桥涉 |
| 本发明提供一种产业用机器人，其具有机械手、控制机械手的控制装置、以及连接机械手与控制装置的连接电缆。机械手具有被固定的基底部、第1电机、第1检测部、电力提供部、第1框体、以及电源电缆。第1电机使机械手动作。第1检测部检测第1电机的状态。电力提供部向第1检测部提供电力。第1框体容纳第1电机和第1检测部。第1电源电缆连接第1检测部与电力提供部。电力提供部设置在基底部。 | ||||||
| 12 | 一种轻量化机器人及其制造方法 | CN201710380037.5 | 2017-05-25 | CN107214688A | 2017-09-29 | 孙志强; 刘尔彬; 唐国宝; 粟总谷; 谭志军; 吴琼林; 杨文发; 刘文峰 |
| 本发明涉及一种轻量化机器人及其制造方法，所述轻量化机器人包括底座、第一手臂、第二手臂、机头和执行机构；所述第一手臂和第二手臂为中空结构，且均为铝合金材质制成；所述第一手臂一端连接于底座上部，第一手臂另一端连接于第二手臂一端下部；所述机头固定安装在第二手臂上；所述执行机构上部从下当上依次穿接在第二手臂另一端和机头内。所述轻量化机器人结构紧凑，安装方便，且由于第一手臂和第二手臂采用铝合金材质，大大减轻了机器人重量，减小了机器人的制造成本。 | ||||||
| 13 | 送料机器人 | CN201710292718.6 | 2017-04-28 | CN107175679A | 2017-09-19 | 许廷波 |
| 本发明公开了一种送料机器人，包括：底座；回转支承，其装设在所述底座上，并由回转电机驱动在水平平面内转动；第一臂，其装设在所述回转支承上，并由第一电机驱动在竖直平面内转动；第二臂，其与所述第一臂枢接，并由第二电机驱动在竖直平面转动；机械手，其装设在所述第二臂上，所述机械手用于夹持工件；控制器控制电机，使回转支承、第一臂和第二臂转动到某一形态，使得机械手运动到工件存放处，然后夹持工件，通过控制器再次控制电机，使得回转支承、第一臂和第二臂转动到另一形态，使得机械手带动工件运动到指定位置，从而实现了自动运送工件。 | ||||||
| 14 | 双腕臂六轴机器人 | CN201710285342.6 | 2017-04-27 | CN107053248A | 2017-08-18 | 王海燕 |
| 本发明涉及一种双腕臂六轴机器人，其包括旋转座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头，上臂内设有第四伺服电机，旋转臂与第四伺服电机传动连接呈旋转，旋转臂内设置摆转的腕臂，以及传动连接腕臂并带动腕臂摆转的第五伺服电机，腕臂内设置第六伺服电机，并通过第六伺服电机带动操作头旋转。旋转臂包括主臂和从臂，主臂一端与上臂的第四伺服电机传动连接形成转动，主臂另一端设有U型开口，U型开口内设置由第七伺服电机带动摆转的从臂，从臂两端均设置摆转的腕臂，以及带动腕臂摆转的第五伺服电机；初始状态下，从臂的一半及对应的腕臂和操作头嵌入U型开口内。上述采用双腕臂和双操作头结构，换装夹具较为方便，提高了六轴机器人的作业效率。 | ||||||
| 15 | 一种机器人转动手臂 | CN201710356735.1 | 2017-05-19 | CN106985160A | 2017-07-28 | 梁春侠; 黄建行; 李海波; 李爱军 |
| 本发明涉及工业机器人技术领域，解决机器人转动手臂各个部位分散，不利于实现集约化的问题。一种机器人转动手臂，包括转动臂、减速机安装座、四轴安装座、转动臂基座；所述转动臂的顶端铰接于所述减速机安装座，所述减速机安装座固定连接于所述四轴安装座；还设置有摆臂转动装置和连杆传动装置；所述摆臂转动装置包括第一动力组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上，所述转动臂的底端连接于所述摆转组件上；所述连杆传动装置包括第二动力组件、连杆传动轴和连杆组件；所述连杆传动轴设置于所述摆转组件内，所述第二动力组件带动所述连杆传动轴转动；所述连杆组件的动作输入端连接于所述连杆组件上。 | ||||||
| 16 | 变速箱装配助力机械臂 | CN201710186814.2 | 2017-03-27 | CN106985158A | 2017-07-28 | 李彬; 彭海峰; 岳小兵; 华烨; 刘云鹏; 顾绪功; 李杨; 赵磊 |
| 本发明公开了一种变速箱装配助力机械臂，其中包括支撑模块、夹紧模块和控制模块；其中，支撑模块包括支撑杆和转接座，转接座与支撑杆的一端转动连接；夹紧模块与转接座固定连接；控制模块包括控制单元和转动单元，控制单元与转动单元固定连接，转动单元固定设置在支撑杆上远离转接座的一端。本发明提供的变速箱装配助力机械臂，仅需一名员工即可实现对变速箱的装配，且在变速箱装配过程中，员工仅操作控制模块即可，有效降低了员工的劳动强度，同时也保证了变速箱的装配精度；通过设置控制模块、夹紧模块和支撑模块，实现了在竖直和水平方向对变速箱的安装方向进行调整，保证了变速箱的装配精度。 | ||||||
| 17 | 一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂 | CN201710173121.X | 2017-03-22 | CN106956289A | 2017-07-18 | 夏田; 徐建林; 欧芳亮 |
| 本发明公开了一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂的机构设计。包括肩部关节组件，肘部关节组件和小臂关节组件，其中肩部关节的两个自由度可以解决仿人机器人肩部运动的灵活性问题，肘部关节通过直流电机与一对斜齿圆锥齿轮的配合，十分贴近的模拟了人类肘部关节的运动特性，小臂关节采用胀套联轴器与角接触球轴承、联轴器的配合下、在提供仿人机器人小臂关节旋转运动特性的性能下，将小臂下部构件的重量转移到电机小臂旋转电机壳上，解决了电机轴不受轴向与径向力的问题。所述机械臂具有结构简单，运行平稳，经济实用，绿色环保，空间结构体接近人体手臂，便于生产装配等优点。 | ||||||
| 18 | 一种烧烤机器人手臂结构 | CN201510965475.9 | 2015-12-22 | CN106903713A | 2017-06-30 | 王孟美 |
| 本发明公开了一种烧烤机器人手臂结构，涉及机器人领域，包括第一连接段（1）、第二连接段（2）、连接阀（3）和烧烤盘（4），所述连接阀（3）的一端和第一连接段（1）连接，连接阀（3）的另一端和第二连接段（2）连接，第二连接段（2）的另一端和烧烤盘（4）连接；所述第一连接段（1）、第二连接段（2）、连接阀（3）和烧烤盘（4）一体成型；所述第二连接段（2）和烧烤盘（4）的连接处可180°~360°旋转。该发明提供的烧烤机器人手臂结构，第二连接段和烧烤盘的连接处可达360°旋转，手臂操作灵活高效。 | ||||||
| 19 | 一种车用液压机械手 | CN201510898858.9 | 2015-12-09 | CN106853635A | 2017-06-16 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种车用液压机械手，涉及液压机械手结构。由四个机械手组件和一个双活塞杆液压缸构成；在双活塞杆液压缸两端的活塞杆端部各固定连接有一个横杆，四个机械手组件中的机械手分别安装在两个横杆的两端；所述机械手组件包括机械手、第一减震弹簧、固定支撑轴、固定体、机座和脚撑；机械手为杆形体，机座内有上下贯通的孔，机座内固定安装有固定体；机械手上部插入在机座内，机械手通过固定支撑轴与机座形成铰接式连接结构，在机械手上部与机座之间连接有第一减震弹簧，在机械手底部有接地的齿状的脚撑。本发明解决了现有的机械手存在结构复杂，成本高，工作不稳定，安全性差的问题。 | ||||||
| 20 | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型饲料堆码机械臂 | CN201611062716.X | 2016-11-28 | CN106799744A | 2017-06-06 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型饲料堆码机械臂，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、手腕20、手爪8以及伺服驱动装置，所述大臂6一端通过第九转动副19与第四连杆7连接，另一端通过手腕20与手爪8连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现手爪8的饲料堆码作业。本发明将电动机安装于底座上解决了开链机构手臂重量大，动态性能差等问题。 | ||||||
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