| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 基于体感传感器的机械臂人机交互系统 | CN201710579837.X | 2017-07-17 | CN107214679A | 2017-09-29 | 刘威; 周小模; 高松; 刘文涛 |
| 本发明涉及一种基于体感传感器的机械臂人机交互系统，首先利用kinect传感器获取图像景深数据，通过骨骼追踪技术处理景深数据以匹配人体的各个部分进而建立人体手臂关节的3D坐标。再由上位机软件将处理好的结果转换成控制指令通过无线通讯发送给机械臂的控制器，完成体感交互。本系统通过将手势识别与机械臂控制系统进行集成，实现了机械臂与人体手势手臂的互动，具有良好的应用价值。 | ||||||
| 2 | 机械手臂动作导引系统及其操作方法 | CN201510992981.7 | 2015-12-25 | CN106914879A | 2017-07-04 | 林治中; 陈政言; 蔡明岳 |
| 一种机械手臂动作导引系统及其操作方法。该机械手臂动作导引系统是配合一个操作模块使用，并包含一个设置于该操作模块的感测模块、一个分析模块，及一个转换模块。该机械手臂动作导引系统的操作方法包含一个导引步骤、一个计算步骤，及一个转换步骤。在该导引步骤中，使用者手持该操作模块进行作业程序，该感测模块则记录动作。在该计算步骤，该分析模块分析数据并拟合出动作路径。在该转换步骤中，该转换模块将动作路径输入机械手臂并进行转换。该操作模块可选自一般的作业工具，让使用者平常地进行作业动作，达到完整记录及模拟使用者动作的功效。 | ||||||
| 3 | 一种基于立体视觉的主从式遥操作手术机器人控制系统 | CN201710254581.5 | 2017-04-18 | CN106903665A | 2017-06-30 | 向洋; 熊亮; 谢毅; 傅舰艇; 王黎; 张敏锐 |
| 本发明公开了一种基于立体视觉的主从式遥操作手术机器人控制系统，包括运动控制系统和立体视觉系统，运动控制系统包括运动控制算法模块和底层控制模块；立体视觉系统包括立体视觉算法模块；各从手机械臂实时接收主手操作臂传递过来的位置控制指令，运动控制算法模块解算得到各关节期望位置，底层控制模块控制伺服驱动器使从手机械臂运动到指定位置；立体视觉系统实时采集从手机械臂所处位置信息并传递给视觉算法计算线程，通过立体视觉算法模块计算机械臂相对于世界坐标系的位置，通过以太网将位置信息反馈至运动控制系统；操作者通过立体显示装置观察从臂运动情况操作主手操作臂完成手术任务。本发明在系统稳定性、实时性和高精度等方面达到了较高的水平。 | ||||||
| 4 | 一种排爆机器人 | CN201510902039.7 | 2015-12-09 | CN106853634A | 2017-06-16 | 金海涛 |
| 本发明涉及一种排爆设备，特别是一种排爆机器人，包括主动车体和从动车体，所述主动车体包括底盘、左履带、右履带、左电机、右电机、连接手臂；所述从动车体包括从动车厢、机械臂和机械手；所述主动车体和所述从动车体通过所述连接臂连接，所述连接手臂包括底座、与所述底座连接的连接臂，固定安装于所述底座上的底座电机，所述底座固定安装于所述底盘上；本发明的排爆机器人具有结构简单、价格低廉、性能良好，且不易被毁坏的特点。 | ||||||
| 5 | 一种采用动作捕捉技术辅助机械手臂工作的系统 | CN201611079994.6 | 2016-11-30 | CN106514601A | 2017-03-22 | 陈拙夫 |
| 本发明公开了一种采用动作捕捉技术辅助机械手臂工作的系统，包括机械手模块，还包括用于获取控制信号的上位机、与上位机连接控制通信模块、上位机连接的上位传感器、与上位机连接的下位处理器、与下位处理器连接的中间传感器和与下位处理器连接的末端传感器；机械手模块将获取控制信号进行储存，同时根据储存的控制信号进行工作，用固定的控制信号来取代原有的控制程序进行工作，不需要进行编程，再需要更改机械手的工作模式是，只需要通过本系统再录入一套控制信号即可。本发明的优点是：采用捕捉人手部的运动对机械臂进行控制，无需复杂的编程，适应性强；改进成本低，可基于现有设备改造。 | ||||||
| 6 | 医疗用机械手以及处置器具套装 | CN201580022173.6 | 2015-05-14 | CN106456255A | 2017-02-22 | 饭田雅敏; 小室考广 |
| 医疗用机械手(1)具有主件单元(11A、11B)以及处置器具(2A、2B)。主件单元(11A、11B)具有存储部(115)。存储部(115)存储有主件单元(11A、11B)的各输入机构(111、112)与处置器具(2A、2B)的各部位(211、212、221、222)之间的对应关系。当主件单元(11A、11B)以及处置器具(2A、2B)与控制器(15)连接时，控制器(15)将存储部(115)内的信息保存于对应信息保存部起来的情况下，当操作者(Op)按下按钮(112)时，控制器(15)向刀部(221)供给高频电流。由于存储部(115)设置于主件单元(11A、11B)上，而非设置于处置器具(2A、2B)上，因此，即使在处置器具(2A、2B)上附着血液、体液等，也能够可靠地将存储部(115)内的信息赋予给控制器(15)。(152)。在该信息将按钮(112)与刀部(221)对应 | ||||||
| 7 | 一种机器人控制系统 | CN201610644717.9 | 2016-08-08 | CN106078746A | 2016-11-09 | 许志林 |
| 本发明公开了一种机器人控制系统。它包括两种不同结构的控制系统：单处理器机器人控制系统及多处理器机器人控制系统；单处理器机器人控制系统包括控制器、信号接收模块、传感器模块、多媒体控制模块、关节控制模块、电源控制模块、小车控制模块及灵巧手控制模块，具有成本低的优点；多处理器机器人控制系统包括主控制系统及多个从控制系统，具有同步控制机器人多个部位的优点。一种机器人控制系统，有多种传感器模块，具有处理多种传感器信息的功能，具有语音控制功能，且控制模式多样，能满足不同应用场合的要求；系统具有较好的扩展性及裁剪性，可满足多种不同功能机器人的控制要求，使机器人具有更大的应用领域。 | ||||||
| 8 | 可调式垂直壁面对接装置 | CN201610283265.6 | 2016-04-29 | CN105729499A | 2016-07-06 | 计时鸣; 苏林杰; 曾晰; 温祥青; 黄豆豆; 邹洪森; 刘志远; 黎炜; 赵欣洋; 潘亮亮 |
| 本发明公开了一种可调式垂直壁面对接装置，包括左对接机构和右对接机构，左对接机构和右对接机构之间设置有壁面移动小车，壁面移动小车的左、右车轮分别架设在左对接机构和右对接机构；左对接机构和右对接机构分别包括第一轨道、第二轨道和第三轨道，第一轨道、第二轨道和第三轨道长度不等；第一轨道的一端联接楔形接口，另一端通过合页机构与第二轨道的一端联接，第二轨道的另一端通过合页机构与第三轨道的一端联接，第三轨道安装在铝型材机架上；第二轨道的下端通过合页机构与一螺杆伸缩机构联接。本发明通过调整螺杆伸缩机构的垂直方向的行程和水平位移，调整三个轨道之间的夹角，从而改变对接机构的对接角度和坡度，适应不同壁面对接的需要。 | ||||||
| 9 | 惯性导航式机器人示教设备 | CN201610039445.X | 2016-01-21 | CN105479431A | 2016-04-13 | 李洪斌; 杨忠; 阎宏伟; 王品; 苏兆锋 |
| 本发明涉及一种惯性导航式机器人示教设备，该惯性导航式机器人示教设备，包括安装在机器人末端的示教装置和控制机器人运动的主控计算机，所述示教装置包括惯性导航模块，所述惯性导航模块的输出端设有滤波电路，所述滤波电路的输出端设有A/D转换器，所述A/D转换器的输出端设有通讯模块，所述主控计算机将惯性导航模块检测到的信号进行解算并向机器人输出指令。示教时只需将示教装置放置在机器人末端，操作者携带示教装置直接运动，主控计算机将位姿信息记录下来，然后将控制指令直接输送给计算机即可，无需反复调整示教点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺参数，示教过程简单，省事省力，对操作人员的要求也比较低，安全性好。 | ||||||
| 10 | 液压机械臂遥操作控制系统和方法 | CN201510862853.0 | 2015-11-30 | CN105364934A | 2016-03-02 | 鲁守银; 张营; 李艳萍; 刘存根; 周玉成; 谈金东 |
| 本发明公开了一种液压机械臂遥操作控制系统和方法，涉及液压机械臂控制技术领域，所述控制系统包括用于操作者现场操控的操作主手和用于远程受控的液压从手，其中：所述操作主手的各关节处均安装有力矩电机和电位器，所述液压从手的各关节处均安装有液压油缸、角度传感器和压力传感器；所述操作主手上设置有操作主手控制器，所述液压从手上设置有液压从手控制器，所述操作主手控制器和液压从手控制器之间设置有通讯系统。本发明中，基于操作主手和液压从手之间的力觉反馈，能够使操作者“沉浸”到作业环境中，实现操作者和环境自然交互，有效地完成遥控作业任务，提高任务的执行效率。 | ||||||
| 11 | 机器人系统的控制方法以及机器人系统 | CN201480016822.7 | 2014-03-17 | CN105073349A | 2015-11-18 | 小松嵩宙; 池田达也 |
| 本公开的机器人系统的控制方法具有第1步骤～第5步骤。特别地，在第2步骤中，生成表示第1从机器人与第2从机器人的位置关系的第2变换矩阵，将第2变换矩阵存储在主机器人中。在第4步骤中，主机器人基于使用第1变换矩阵以及第2变换矩阵求出的第2指令，指示第2从机器人的动作。在第5步骤中，第1从机器人以及第2从机器人与主机器人协作动作。由此，能够将无法与全部其他机器人进行TCP位置对齐的作业机器人作为主机器人，使全部机器人进行协作动作。 | ||||||
| 12 | 用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统 | CN200680026441.2 | 2006-05-08 | CN101227870B | 2012-08-08 | W·C·诺林; P·莫尔; B·M·舍纳; D·Q·拉金; G·居塔尔 |
| 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。 | ||||||
| 13 | 遥控微创手术器械的主导件对齐性的渐进 | CN201080029859.5 | 2010-06-11 | CN102470015A | 2012-05-23 | B·D·伊科威兹; S·迪迈尔; W·C·诺林; G·D·捏梅耶尔; D·S·敏兹 |
| 本发明涉及一个包括具有从属手术器械(112)尖端的从属手术器械和主导把手的微创手术系统(100)。从属手术器械尖端具有在公共参考系中的对齐性，且耦合到从属手术器械的主导把手具有在公共参考系中的对齐性。公共参考系中的对齐误差是从属手术器械尖端的对齐性和主导把手的对齐性之间的差。渐进系统(130)(i)耦合到主导把手从而接收主导把手的对齐性，且(ii)耦合到从属手术器械，从而随着主导把手移动，通过连续减小对齐误差从而控制从属手术器械的动作，而不存在从属手术器械尖端的自主动作且不存在主导把手的自主动作。 | ||||||
| 14 | 遥控微创手术器械的主导件对齐性的渐进 | CN201510308830.5 | 2010-06-11 | CN105147390B | 2017-12-22 | B·D·伊科威兹; S·迪迈尔; W·C·诺林; G·D·捏梅耶尔; D·S·敏兹 |
| 本发明涉及一个包括具有从属手术器械(112)尖端的从属手术器械和主导把手的微创手术系统(100)。从属手术器械尖端具有在公共参考系中的对齐性，且耦合到从属手术器械的主导把手具有在公共参考系中的对齐性。公共参考系中的对齐误差是从属手术器械尖端的对齐性和主导把手的对齐性之间的差。渐进系统(130)(i)耦合到主导把手从而接收主导把手的对齐性，且(ii)耦合到从属手术器械，从而随着主导把手移动，通过连续减小对齐误差从而控制从属手术器械的动作，而不存在从属手术器械尖端的自主动作且不存在主导把手的自主动作。 | ||||||
| 15 | 机械手 | CN201580034142.2 | 2015-07-08 | CN106470621A | 2017-03-01 | 井上慎太郎 |
| 以独立且直观地对轴的前端的关节的动作角度和位置进行操作为目的，本发明的机械手至少一个关节(4)；输入该关节(4)的动作指令的操作部(6)；以及根据经由该操作部(6)输入的动作指令对关节(4)进行驱动的驱动部(7)，操作部(6)具有固定在轴(3)上且由操作者的单手把持的手柄(9)、移位部件(10)、检测该移位部件(10)的移位并作为动作指令进行输出的传感器(11)，该移位部件(10)配置在把持着该手柄(9)的手的至少一根手指能够顺沿的位置，通过顺沿的手指的动作而进行移位。(1)具有细长的轴(3)；配置在该轴(3)的前端的 | ||||||
| 16 | 医疗系统的设定方法 | CN201580017570.4 | 2015-05-26 | CN106132336A | 2016-11-16 | 小室考广; 饭田雅敏 |
| 本医疗系统的设定方法能够将一个以上的处置器具和用于操作所述处置器具的一个以上的操作输入部分别连接，该医疗系统的设定方法包括以下步骤：分别取得能够确定所述处置器具的第一信息和能够确定所述操作输入部的第二信息；基于所述第一信息与所述第二信息的比较，将所述处置器具与所述操作输入部对应起来；对于与所述处置器具相对应的所述操作输入部，基于所述第一信息与所述第二信息的比较，将针对所述操作输入部的输入和所述处置器具的动作对应起来。 | ||||||
| 17 | 活塞驱动磁流柔性机器人手装置 | CN201610339256.4 | 2016-05-19 | CN105856185A | 2016-08-17 | 齐景辰; 马艺妮; 祝天一; 张文增 |
| 活塞驱动磁流柔性机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、弹性薄膜、活塞、驱动器、传动机构、拉膜件、电磁铁、簧件和磁流变液。该装置实现了多维自适应和主被动混合式抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，获得多维自适应效果，抓取稳定性高；该装置可以采用被动方式变形抓取物体，也可以主动变形去抓取物体，既可以适应有反作用面物体的抓取，也可以适应无反作用面的物体的抓取，抓取范围大；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置结构简单，控制容易。 | ||||||
| 18 | 一种用于主从姿态控制的辅助机构及控制方法 | CN201610265275.7 | 2016-04-26 | CN105751197A | 2016-07-13 | 于凌涛; 汤泽旭; 郑红杰; 王正雨; 王文杰; 杨景; 于晓砚; 闫昱晟; 邵兆稳; 任思旭 |
| 本发明提供一种用于主从姿态控制的辅助机构及控制方法，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本发明为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。 | ||||||
| 19 | 遥控微创手术器械的主导件对齐性的渐进 | CN201510308830.5 | 2010-06-11 | CN105147390A | 2015-12-16 | B·D·伊科威兹; S·迪迈尔; W·C·诺林; G·D·捏梅耶尔; D·S·敏兹 |
| 本发明涉及一个包括具有从属手术器械(112)尖端的从属手术器械和主导把手的微创手术系统(100)。从属手术器械尖端具有在公共参考系中的对齐性，且耦合到从属手术器械的主导把手具有在公共参考系中的对齐性。公共参考系中的对齐误差是从属手术器械尖端的对齐性和主导把手的对齐性之间的差。渐进系统(130)(i)耦合到主导把手从而接收主导把手的对齐性，且(ii)耦合到从属手术器械，从而随着主导把手移动，通过连续减小对齐误差从而控制从属手术器械的动作，而不存在从属手术器械尖端的自主动作且不存在主导把手的自主动作。 | ||||||
| 20 | 操作输入装置和操作输入装置的初始化方法 | CN201280045371.0 | 2012-10-17 | CN103813889B | 2015-11-25 | 岸宏亮 |
| 一种具有多关节臂（3R、3L）的操作输入装置包括保持单元，该保持单元将旋转关节（5a）保持在相互的相对位置关系固定的状态；检测单元，该检测单元检测用从未知初始关节值开始的旋转角度或平动位移来表示关节的运动的关节运动量；接合单元（19R、19L），该接合单元（19R、19L）设置在充当远端的右手操作臂（14R）和左手操作臂（14L）中的每一个中；数据获取单元，该数据获取单元在远端接合并且运动的同时，按照时间序列获取所述检测单元检测到的多组关节运动量；以及初始值计算单元，该初始值计算单元在借助于接合单元（19R、19L）相对位置关系固定的条件下计算未知初始关节值。 | ||||||
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