子分类：
- B25J9/0003： .{家庭机器人,即小型家用机器人}
- B25J9/0006： .{外骨骼机器人,即类似人形结构的}
- B25J9/0009： .{结构零件,如机械手的支撑,基座}
- B25J9/003： .{具有并联运动机构的}
- B25J9/0081： .{具有示教装置的}
- B25J9/0084： .{由多个机械手组成的}
- B25J9/0093： .{与传送装置协同作用}
- B25J9/0096： .{与工件支撑协同作用的,如工作台}
- B25J9/02： .{以臂的运动为特征的,如笛卡尔坐标类型的(B25J9/06优先)
- B25J9/06： .以多节臂为特征的
- B25J9/08： .{以模块结构为特征的}
- B25J9/10： .{以机械手元件定位装置为特征的}
- B25J9/16： .程序控制(程序控制一般入G05B19/00,如数字程序控制入G05B19/18;记录或重放系统入G05B19/42)
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 汽车装备线的机械手夹具 | CN201610371583.8 | 2016-05-30 | CN107443354A | 2017-12-08 | 陈磊 |
| 一种汽车装备线机械手夹具，包括夹掌、夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、伸缩气缸、侧板连接板、夹具旋转电机、传动分离器、垂臂旋转座、垂臂、旋转气缸轴承座、旋转气缸、气缸导杆；夹具旋转电机可控制垂臂360°旋转，旋转气缸旋转角度达360°，夹掌大侧板右端与侧板连接板连接封闭，侧板连接板与伸缩气缸连接，伸缩气缸内设有气缸导杆，上下夹掌大侧板左端两侧分别由一根夹掌支撑轴穿过，夹掌支撑轴上设有夹掌支撑轴承座，将夹掌右端固定在上下夹掌大侧板上，夹掌内持有工件。解决了液压控制助力机械手速度慢、环境易污染、成本高，气压冲击力、反弹力大、抓取、移动、定位控制精度差等难题。 | ||||||
| 2 | 旋转三轴重负载机械手 | CN201710502633.6 | 2017-06-27 | CN107309864A | 2017-11-03 | 余镇生; 王华 |
| 本发明提出一种旋转三轴重负载机械手，适用于在加工车间搬运重型物件，其包括：底座，装设在该底座顶侧的升降平台单元，装设在该升降平台单元顶侧的旋转工作台单元，装设在该旋转工作台单元顶侧的Z轴单元，装设在该Z轴单元上的X轴单元，以及装设在该X轴单元上的手爪；其中，该X轴单元驱动该手爪的X轴向动作，该Z轴单元驱动该X轴单元驱动的Z轴向动作，该旋转工作台单元驱动该Z轴单元的水平旋转动作，能够实现该手爪的三轴联动。能够很好地适用搬运重型物件的应用情形。 | ||||||
| 3 | 通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的方法 | CN201610643625.9 | 2016-08-08 | CN107303672A | 2017-10-31 | 张明星; 刘永丰; 虞忠伟 |
| 本发明涉及用于人机协作的协作机器人，特别是一种通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的方法。所述通用协作机器人包括机械手、控制模块及识别装置。所述机械手具有对接机构，所述对接机构用于对接动作执行机构。所述控制模块与所述对接机构通信连接，以用于控制当前动作执行机构所要执行的操作。所述识别装置与所述控制模块通信连接，以用于识别动作执行机构的身份标签，且在所述机械手完成与对应动作执行机构的对接时触发所述控制模块执行对该动作执行机构的控制。本发明通用协作机器人实现了全自动更换握爪、工夹具等系统，极大了提高了通用性能。 | ||||||
| 4 | 机器人手臂 | CN201710188300.0 | 2017-03-27 | CN107263529A | 2017-10-20 | 井上俊彦; 长井徹 |
| 本发明提供机器人手臂，减轻手腕驱动用马达向前臂下方突出，减少与周围物体干涉。具备：上臂，以能围绕第一轴线摆动的方式设置；前臂，以能围绕第二轴线摆动的方式设在上臂前端；第一手腕元件，以能绕第三轴线旋转的方式设在前臂前端，具有第三轴线贯穿的中空部；马达，配置在前臂，使第一手腕元件围绕第三轴线旋转；和减速机构，对马达的旋转减速并传递到第一手腕元件，马达具备在隔着第一平面与上臂相反的一侧沿着第三平面向斜下方延伸的旋转中心轴，减速机构具备双曲线齿轮组与齿轮组，双曲线齿轮组具备与第三轴线同轴地固定在第一手腕元件的输出双曲线齿轮和输入双曲线齿轮，齿轮组具备固定在输入双曲线齿轮的大齿轮与固定在马达的小齿轮。 | ||||||
| 5 | 一种用于定向放置鞋底的机械手及其工作方式 | CN201710482156.1 | 2017-06-22 | CN107259715A | 2017-10-20 | 阙凯 |
| 本发明公开了一种用于定向放置鞋底的机械手及其工作方式，涉及鞋服制造领域，包括二维数控滑台，该二维数控滑台设置有一升降机构，上述升降机构的下端设有一可水平转动的旋转机构，该旋转机构连接有一第一连接杆，上述第一连接杆可竖直转动地枢接有一第二连接杆并配设有第二伺服电机，上述第二连接杆的下端设有一安装板，该安装板的下端面设有一真空吸盘；还包括控制器，该控制器设有用于获取鞋底3D影像的3D图像传感器。本发明的有益效果：控制器通过3D图像传感器计算运行参数，控制器根据运行参数控制机械手动作从而将鞋底逐一定向放置于组装生产线，可以替代人们完成鞋底定向放料的工作，具有效率高、精确度高和自动化强等优点。 | ||||||
| 6 | 一种多工位旋转工业机器人机构 | CN201710603528.1 | 2017-07-23 | CN107253183A | 2017-10-17 | 赵志豪 |
| 本发明公开了一种多工位旋转工业机器人机构，包括机器人底座和上连接板，所述机器人底座的顶板中部固定有主支撑座，主支撑座的顶板的中部底面固定有旋转电机，旋转电机的输出轴穿过主支撑座的顶板并固定有旋转连接块，旋转连接块的外侧壁上固定有横向转动臂，横向转动臂的端部固定有主连接块，主连接块的底端固定有连接板；连接板的两端底面固定有竖直支撑板，横向螺杆的两端铰接在两个竖直支撑板上，其中一个竖直支撑板上固定有传动电机，传动电机的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆的一端就有的花键孔中，横向移动块螺接在横向螺杆中。本发明可以对不同工位的两个相邻的输送带中一条输送带的工件搬运到另一条输送带上，非常方便。 | ||||||
| 7 | 基于桁架的钻杆搬运机械手 | CN201710255705.1 | 2017-04-19 | CN107186533A | 2017-09-22 | 田东庄; 陈彦宇; 董萌萌; 许翠华; 王亚波; 周春; 黄煌 |
| 本申请公开了一种基于桁架的钻杆搬运机械手，包括水平运动部分、上下运动部分、夹持部分，其中，所述水平运动部分用于使所述钻杆搬运机械手沿横梁(2)水平移动，其中，所述上下运动部分连接到所述水平部分，所述上下运动部分包括机械臂(4)，用于使所述钻杆搬运机械手在所述水平移动的基础上，沿所述机械臂(4)的方向进一步上下移动，其中，所述夹持部分包括腕部(5)和手爪(6)，并连接到所述机械臂(4)，用于进行手腕形式的转动和夹持动作。该机械手具有结构简单、易控制、成本低、占地面积小、活动范围大和通用性强等特点，适用于机床、加工中心和生产线等自动化搬运生产系统。 | ||||||
| 8 | 装配机构及具有其的空调器加工装置 | CN201710535554.5 | 2017-06-30 | CN107186458A | 2017-09-22 | 谭畅; 李德权; 刘毓乾; 鲍振东; 张文婷; 郑海强; 周宝魁; 孙任格 |
| 本发明提供了一种装配机构及具有其的空调器加工装置。装配机构，包括：机械手臂，机械手臂可移动地设置；安装部，安装部与机械手臂相连接，安装部具有夹持部，机械手臂带动安装部移动，使夹持部具有夹持阀门支架的夹持位置及具有将阀门支架安装于空调器上的安装位置。采用该装配机构，能够实现对空调器的阀门支架的自动安装，有效地提高了阀门支架的装配效率，继而提高了空调器的生产效率。 | ||||||
| 9 | 一种三自由度收集机构 | CN201710563071.6 | 2017-07-11 | CN107160370A | 2017-09-15 | 戴野; 魏文强; 张雪亮; 张瀚博; 韩悦; 温鑫 |
| 本发明涉及一种三自由度收集机构，由单臂气缸，立式滑台，短导轨，底板，长导轨，成品胎圈，三杆悬挂架组成。单臂气缸与立式滑台相连，通过立式滑台，可以实现单臂气缸的上下移动。立式滑台借助短导轨与底板相连，通过短导轨，可以实现立式滑台的左右移动。底板与长导轨相连，通过长导轨，可以实现三自由度收集机构的前后移动。成品胎圈可依次放置在三杆悬挂架上，完成对成品胎圈的摆放工作。 | ||||||
| 10 | 一种翻页机械手 | CN201610662785.8 | 2016-08-12 | CN106985132A | 2017-07-28 | 孙大阳 |
| 一种翻页机械手，包括底板、支架、竖直移动气缸、转臂、水平移动气缸、翻页手掌、翻页手指、手掌伸缩气缸，其特征在于：支架竖直固定在底板的上端面上，转臂与支架上端铰接，竖直移动气缸的两端连接底板的上端面和转臂的上部；转臂的上端水平装配有水平移动气缸，水平移动气缸的缸筒固定在转臂的一侧，水平移动气缸的活塞杆穿过转臂上开设的通孔伸出在转臂的另一侧，并与连接板固定相连；连接板固定连接翻页手掌和翻页手指保持架，翻页手掌在其所在平面内连接手掌伸缩气缸，翻页手指保持架与连接板设置在翻页手掌的同一侧，且翻页手指保持架上装配的杆状翻页手指所在平面均与翻页手掌平行。其机械结构简单，机械动作简单。代替人工，省时省力。 | ||||||
| 11 | 一种含5R耦合支链的连杆单元及基于该单元的可展机构 | CN201710114201.8 | 2017-02-28 | CN106891324A | 2017-06-27 | 曹文熬; 杨栋皓; 丁腾飞 |
| 本发明涉及一种含5R耦合支链的连杆单元及基于该单元的可展机构，该连杆单元的结构呈镜面对称布置，每对呈镜面对称的转动副的轴线在对称面上相交。多个连杆单元环形阵列在同一基座上，两个相邻的前后单元之间，前一单元的第二中间平台与后一单元的第一中间平台通过一个五转动副链连接，这样便构成了一个多环耦合状的空间可展机构。本发明的连杆可展单元比现有的单环连杆可展单元具有更高的刚度和承载能力，进而构建的可展机构具有高刚度，高承载能力的特点。本发明的可展机构在卫星天线、太阳能电池板支撑结构以及建筑工程等多个领域有较好的应用前景。 | ||||||
| 12 | 一种欠驱动蛇形焊接机器人方案 | CN201710218880.3 | 2017-04-06 | CN106891115A | 2017-06-27 | 李东洁; 李潜; 王倩倩 |
| 一种欠驱动蛇形焊接机器人方案。焊接机器人的结构一般都较大，灵活性不高，在进行焊接时干涉现象较为明显，有很大的局限性，基于此，提出一种仿蛇形的自动焊接机器人，使用欠驱动方式进行设计，该机器人的电机数目小于结构的自由度，使其机构更加紧凑，有利于降低机身的重量，增加焊接机器人的灵活性和实用性。本发明中，基座（1），固定整个机器人，固定环孔（2），用于传输焊丝和保护气，连接轴（3），用于连接各个关节，焊枪夹持器（4），用于夹持焊枪进行焊接工作，并能旋转调整焊枪姿态，焊枪（5）。本发明用于工业焊接领域。 | ||||||
| 13 | 一种用于气割下料机的伺服电机驱动可变活动度连杆机构 | CN201611116605.2 | 2016-12-07 | CN106825849A | 2017-06-13 | 不公告发明人 |
| 一种用于气割下料机的伺服电机驱动可变活动度连杆机构，包括底座1、大臂升降机构、夹持器连杆俯仰机构、夹持器27、割枪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22；所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6，所述夹持器连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置22分别安装在第二转动副4和第五转动副7上，伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆17连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置22采用电磁方式进行锁紧。本发明利用一个主动杆即可实现两个自由度气割下料作业，减少了电机使用数量，降低了气割下料机构造价。 | ||||||
| 14 | 一种用于搬运作业可变自由度多连杆机械臂 | CN201611104202.6 | 2016-12-05 | CN106737838A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业可变自由度多连杆机械臂，其特征在于包括底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、真空吸盘28、手腕27、驱动装置、主动杆13、第三连杆15、上臂18、第一连杆23、第二连杆22、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第九转动副6和第十二转动副20上，根据不同工况适时锁紧；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26 均为电磁锁紧装置。本发明克服了现有机械式搬运机械臂需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。 | ||||||
| 15 | 一种用于搬运作业自由度可变连杆机构机械臂 | CN201611104201.1 | 2016-12-05 | CN106737837A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业自由度可变连杆机构机械臂，由底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、真空吸盘28、手腕27、驱动装置、主动杆13、第三连杆15、上臂18、第一连杆23、第二连杆22、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26组成；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，大臂2的另一端通过第三转动副7与手腕连杆5相连接，所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第八转动副17和第十二转动副20上；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26 均为电磁锁紧装置。本发明克服现有搬运机械臂机构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。 | ||||||
| 16 | 一种用于搬运作业简易自由度可变连杆机构机械臂 | CN201611104195.X | 2016-12-05 | CN106737836A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业简易自由度可变连杆机构机械臂，由底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、真空吸盘28、手腕27、驱动装置、主动杆13、连杆15、上臂18、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26组成；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，大臂2的另一端通过第三转动副7与手腕连杆5相连接，所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第八转动副17和第一转动副9上；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26 均为电磁锁紧装置。本发明克服现有搬运机械臂机构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。 | ||||||
| 17 | 一种可拼装的教学级六自由度机械臂 | CN201710092359.X | 2017-02-21 | CN106737609A | 2017-05-31 | 陈志澜; 许斯奕; 董嘉伟; 楼纪国; 张迪 |
| 本发明涉及一种可拼装的教学级六自由度机械臂，包括骨架和关节，骨架包括依次连接的底座(1)、支架(2)、大臂板(3)、小臂板(4)、腕部板(5)、腕部摆动板(6)和可换末端(7)，关节包括大臂旋转舵机(11)、大臂摆动舵机(12)、小臂摆动舵机(13)、腕部旋转舵机(14)、腕部摆动舵机(15)及末端旋转舵机(16)，可换末端(7)设有夹持部。与现有技术相比，本发明具有结构简单、装配方便、运转可靠、适用范围广、能满足多种教学需求等优点。 | ||||||
| 18 | 一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法 | CN201610929937.6 | 2016-10-31 | CN106707744A | 2017-05-24 | 钱进 |
| 本发明公开了一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法，步骤一：给定期望的质心位置和ZMP位置；步骤二：分别求解出质心位置与ZMP位置的实际值；步骤三：计算质心位置误差Eercom；步骤四：当||Eercom||≥||Eerzmp||时，执行步骤五，当||Eercom||＜||Eerzmp||时，返回步骤一；步骤五：计算关节角的修正向量δq。本发明提供的一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法，利用ZMP和COM(质心)间的数学关系，计算实际的零点力矩，求得质心和零力矩点的偏差值,再根据羞值对起蹲轨迹进行优化和控制，修疋偏差，来实现外骨骼机器人起蹲运动平稳运行。本发明控制方式简单，高效，易于实现。 | ||||||
| 19 | 仓库用探查机器人 | CN201611061240.8 | 2016-11-27 | CN106695816A | 2017-05-24 | 申俊 |
| 本发明公开了一种仓库用探查机器人，包括筒壳、转动设置在筒壳外壁上的行进滚管、固定设置在行进滚管上的传动齿轮以及用于带动传动齿轮转动的驱动电机；行进滚管的外周壁上设有螺旋推板，螺旋推板和行进滚管同步转动。本发明能够对仓库深层储料进行实时监控。 | ||||||
| 20 | 一种防碰撞结构及机器人 | CN201710128418.4 | 2017-03-06 | CN106625618A | 2017-05-10 | 蒋化冰; 丰朝刚; 孙斌; 吴礼银; 康力方; 李小山; 张干; 赵亮; 邹武林; 徐浩明; 廖凯 |
| 本发明实施例公开了一种防碰撞结构及机器人，防碰撞结构，包括：限位部件、碰撞部件、弹性部件以及碰撞感测开关；限位部件用于对碰撞部件的位移方向及位移距离进行限定；弹性部件的一端固定，另一端与碰撞部件连动；在受到外部碰撞力时，碰撞部件沿限位部件限定的位移方向及位移距离发生位移以触发碰撞感测开关碰撞感测碰撞感测开关碰撞感测开关；在外部碰撞力消失时，碰撞部件在弹性部件的回复力作用下复位并消除对碰撞感测开关的触发；相应地，本发明实施例还提供了一种机器人；本发明实施例的技术方案，帮助机器人在发生碰撞时做出相应的响应，减少机器人受到的影响，同时，防碰撞结构安装简单，适用各种样式的机器人，也适用其他领域的主体。 | ||||||
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