子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种可倾式三构态变胞机构式自动化树木整枝伐树机器人 | CN201710182304.8 | 2017-03-24 | CN107409789A | 2017-12-01 | 王汝贵; 孙家兴; 袁吉伟; 黄慕华; 陈辉庆 |
| 一种可倾式三构态变胞机构式自动化树木整枝伐树机器人，包括传感器、驱动电机、举升液压缸、行走装置、底盘、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸、虎克铰和伐木头组合机构。本发明通过传感器和可控驱动电机，实现自动化信息采集及控制，自动化作业，三构态变胞稳定输出和柔性化、运动空间大，工作精度高，维护保养简单，且能柔性控制，能够对树木进行整枝、伐树和木材截取。 | ||||||
| 82 | 一种具有光伏组件的智能机器人 | CN201710620078.7 | 2017-07-26 | CN107404145A | 2017-11-28 | 魏龙飞 |
| 本发明涉及一种具有光伏组件的智能机器人，包括智能机器人主体、控制模块、电容器以及光伏组件，所述控制模块和所述电容器内置于智能机器人主体中，所述光伏组件位于智能机器人主体的表面，所述电容器电性连接所述光伏组件，所述控制模块控制所述光伏组件为所述电容器进行充电，所述光伏组件从下到上依次包括背板、第一EVA封装层、太阳能电池片层、第二EVA封装层、透明玻璃盖板，所述太阳能电池片层的太阳能电池包括依次层叠的背电极、P型硅衬底、本征非晶硅层、PCBM层、透明导电层以及上电极。本发明的智能机器人通过设置光伏组件，可以使得该智能机器人具有自动充电功能。 | ||||||
| 83 | 一种履带式自动探索机器人 | CN201710640610.1 | 2017-07-31 | CN107399378A | 2017-11-28 | 张东; 赖智立; 梁建荘; 颜小林; 卢子寅; 刘雄 |
| 本发明公开了一种履带式自动探索机器人，包括履带车底盘、自动升降无人机、六自由度机械臂，所述的履带车底盘包括主体车盘、设置在主体车盘两侧的驱动履带；所述的六自由度机械臂安置在履带车底盘上前端，包括机械臂、设置在机械臂末端的机械爪、安装在机械爪后端的摄像头，机械臂各关节上还设置有用于驱动械臂各关节运动的关节舵机；所述的自动升降无人机设置在履带车底盘的上后端一专用平台上，包括机身、设置在机身上的无人机摄像头和可伸展四旋翼。本发明能够自动的按设定的路线进行无人探索，并可借由机械臂与无人机实现障碍的翻越、清理，物品的收集，信号的传输，中转，地形特征的搜集等工作，安全方便、体积小、自由度高。 | ||||||
| 84 | 一种适用于工业机器人的180°双夹爪单旋转夹具 | CN201710875968.2 | 2017-09-25 | CN107398915A | 2017-11-28 | 冯继友; 梁振华 |
| 本发明公开了一种适用于工业机器人的180°双夹爪单旋转夹具，包括机器人底座、机器人、法兰安装座、固定块、固定板一、固定板二、夹爪一和夹爪二，其特征在于：所述的机器人设置在机器人底座上，所述的法兰安装座通过安装轴设置在机器人上，所述的固定块设置在法兰安装座上，所述的固定板一通过连接轴设置在固定块上，所述的固定板二设置在固定块上，所述的夹爪一设置在固定板一上。本发明将法兰安装座通过安装轴设置在机器人上，在法兰安装座上设置有固定块，在固定块相对两端设置有固定板一、固定板二，并在固定板一、固定板二上分别设置有夹爪一、夹爪二，通过夹爪一、夹爪二能够同时对两个工件进行夹持，提高了工件的夹持效率及夹持质量。 | ||||||
| 85 | 巡检机器人导向机构 | CN201610340950.8 | 2016-05-20 | CN107398889A | 2017-11-28 | 彭志远; 谷湘煜; 罗双庆 |
| 本发明涉及巡检机器人的技术领域，提供巡检机器人导向机构，包括固定块，固定块设有限位槽，限位槽中转动连接有转架，转架上转动连接有滚轮，固定块上设有扭簧，扭簧具有抵顶部，抵顶部与转架相抵。扭簧将通过适当的弹性变形，即转架于限位槽中转过适当的角度，来适应不同程度的俯仰、偏摆和翻滚，因此，行走机构于弯道中运行时，其所产生的冲击、振动、噪音较小，适于高速运行。这样，上述巡检机器人导向机构通过固定块、滚轮、转架、限位槽和扭簧的传动配合，来使得巡检机器人的行走机平稳、顺利地通过弯道，其避免由于采用多个刚性导向轮而使得机构复杂的问题，避免了由于采用刚性导向轮产生较大冲击、振动及噪音的问题。 | ||||||
| 86 | 一种手动夹持装置 | CN201710852453.0 | 2017-09-19 | CN107398883A | 2017-11-28 | 赵锁; 方桂云 |
| 本发明公开了一种手动夹持装置，所属领域为机械装置设计技术领域，包括支架、手柄、夹头、夹持杆、滑槽、滑杆，支架为一框形结构，手柄的中间位置与支架的右方框架组成转动副，手柄的左端部设置有滑槽，夹头的右端部设置有滑杆，滑杆嵌入在滑槽内，夹头的中间位置与支架的左端中间组成转动副，扳动手柄，夹头即可绕支架转动，夹头的左端即可方便地与夹持杆之间实现对工件的夹持和松脱，本发明所公开的手动夹持装置，结构简单，操作方便，夹持工件时与工件贴合紧密，夹持稳固，工件夹持或松脱方便，滑杆不易从滑槽内脱落。 | ||||||
| 87 | 一种四自由度机械臂的双轮自平衡智能搬运设备 | CN201710607286.3 | 2017-07-24 | CN107380298A | 2017-11-24 | 王浴杰; 陈勇; 潘启政 |
| 一种四自由度机械臂的双轮自平衡智能搬运设备，四自由度机械臂的双轮自平衡智能搬运设备包括两轮自平衡底座、设置于两轮自平衡底座上的万向轴承、设置于万向轴承上的四自由度机械臂及控制系统，控制系统包括线路识别模块、双核控制模块、超声波扫描模块、物料识别模块、摄像头。本发明节省了大量的生产空间。而且两轮自平衡车子具有运作灵活、动作迅速、能够适应外界不同变化等优点。最突出的就是它具有利用自身的优点去适应笨重货物的特性，万向轴承经过安装在平衡底座的传动结构转动，因为传动结构为360度旋转器件，因而能够全方位无死角地改变机械臂的方向。 | ||||||
| 88 | 一种夹持不规则工件的机器人末端执行器 | CN201710605457.9 | 2017-07-24 | CN107378999A | 2017-11-24 | 张立彬; 胥芳; 鲍官军; 陈教料; 谭大鹏; 沈遥; 苏雄伟; 乔建森 |
| 一种夹持不规则工件的机器人末端执行器，包括夹持定位机构、传动机构、驱动机构以及与机器人末端法兰连接的法兰连接件，所述驱动机构与法兰连接件连接，所述驱动机构的动作端与传动机构连接，所述传动机构与所述夹持定位机构连接，其特征在于：所述夹持定位机构包括二指式手指和辅助定位弹簧手指，所述二指式手指中的两个手指相对设置，两个手指之间为夹持工位，所述辅助定位弹簧手指有两个，两个辅助定位弹簧手指相对设置，两个辅助定位弹簧手指分别位于所述夹持工位的两侧；所述二指式手指的工作面安装用以夹持不规则工件的定位卡板，所述辅助定位弹簧手指的工作面安装辅助定位弹簧。本发明实现不规则工件装夹、定位精度较高。 | ||||||
| 89 | 一种旋转式的机械抓手 | CN201710737601.4 | 2017-08-24 | CN107378996A | 2017-11-24 | 周俊雄; 周俊豪; 周俊杰; 蔡海生; 郭秋明; 燕峰伟 |
| 本发明涉及一种旋转式的机械抓手，包括第一安装柱、夹取系统及旋转系统，所述夹取系统包括有两个夹爪组件，各所述夹爪组件包括第二安装柱、夹取气缸及夹具，所述第二安装柱的一端固定安装在第一安装柱上，所述夹取气缸可摆动的安装在第二安装柱的另一端，所述夹具安装在夹取气缸的活塞杆上；所述旋转系统安装在两个夹爪组件之间，所述旋转系统用于驱动夹取气缸摆动，实现了抓手对不同方向物料的抓取，一定程度提高了机械抓手的灵活性，利于进一步推广应用。 | ||||||
| 90 | 一种带有定位杆的可调式机械手 | CN201710552146.0 | 2017-07-07 | CN107378984A | 2017-11-24 | 肖路长 |
| 本发明公开了一种带有定位杆的可调式机械手，包括主架、卡爪和定位杆；所述主架上设置有第一伸缩装置，第一伸缩装置的两侧设置有安装板；所述第一伸缩装置的活动杆端头连接有连接块，连接块的两侧对称铰接直连杆，直连杆通过第一销轴和L型连杆转动连接，L型连杆通过第二销轴与主架转动连接；所述卡爪连接L型连杆；所述定位杆固定于第二伸缩装置的活动杆，第二伸缩装置安装在连接块上，定位杆包括杆体和杆头，杆头为锥形。本发明的机械手通过设置定位杆，使得机械手能够对自由状态的工件进行夹持；同时卡爪的活动范围具有可调性，提高了机械手的适应能力。 | ||||||
| 91 | 手机控制的机器人 | CN201710678899.6 | 2017-08-10 | CN107378975A | 2017-11-24 | 时伟 |
| 一种手机控制的机器人，包括机器人外壳，机器人外壳的内部安装有网络模块、数据存储器、信息分析处理模块、控制器和机器人机械模块；机器人外壳的上表面安装有扬声器的结构为机器人外壳的上表面通过联结件来同扬声器相连，所述联结件含有支撑台和同设于扬声器下端来把扬声器嵌接于所述支撑台上的嵌接口，所述支撑台经由丝杠丝接于所述机器人外壳的上表面，另外所述支撑台上开有长方体状开口，所述长方体状开口的一对边壁的边缘朝外曲张构成嵌接于所述嵌接口中的第一嵌接头与第二嵌接头；有效避免了现有技术中扬声器的装配与拔除困难、稳定性不高的缺陷。 | ||||||
| 92 | 一种助厕型老年服务机器人 | CN201710671809.0 | 2017-08-08 | CN107378963A | 2017-11-24 | 许恩江; 赵盖; 张宇; 高冰倩; 付鸿飞; 云保财; 刘旭; 谢泽琦 |
| 本发明公开了一种助厕型老年服务机器人，用于在老人需要如厕时，能够及时把老人移动至马桶上，满足行动不便的独居老人的如厕需要；其结构包括：移动底盘和躯体托举装置，所述躯体托举装置与所述移动底盘紧固连接；所述移动底盘设置有行走轮；所述躯体托举装置具有将人体以坐姿的形态抬升及下落的运动自由度；所述躯体托举装置设置有用于承托臀部重量的坐板，及移动所述坐板的第一机械臂；所述第一机械臂具有将所述坐板从臀部托举位移至所述人体一侧的运动自由度。本发明用于解决辅助下肢行动不便的老人如何如厕的技术问题。 | ||||||
| 93 | 一种手持物及其手部抖动补偿方法 | CN201710597717.2 | 2017-07-20 | CN107378959A | 2017-11-24 | 刘成 |
| 本发明提供一种手持物及其手部抖动补偿方法，所述手持物包括：用于供使用者使用的功能主体部；用于供使用者握持的手持部，设有第一检测器，用以检测手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；活动连接件，活动连接功能主体部与手持部，使功能主体部能够相对于手持部运动；用于驱动功能主体部相对于手持部发生运动的运动机构，运动机构与功能主体部连接；控制单元，用于根据第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制运动机构的工作状态，驱动功能主体部相对于手持部进行补偿运动，以使功能主体部的位置保持在预设位置。本发明能够根据手抖患者的手部抖动状态，来使手持物做出相应的补偿运动，以抵消手部抖动的影响，便于手抖患者使用。 | ||||||
| 94 | 一种机器人的控制方法和机器人 | CN201710602556.1 | 2017-07-21 | CN107378947A | 2017-11-24 | 徐斌; 苏红 |
| 本发明提供一种机器人的控制方法和机器人，该方法包括：机器人检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；所述机器人判断所述标签信息是否为预先存储的物品订单中的物品的标签信息；若所述标签信息为预先存储的物品订单中的物品的标签信息，则所述机器人抓取所述物品；若所述标签信息为不预先存储的物品订单中的物品的标签信息，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。本发明实施例可以提高机器人的安全性能。 | ||||||
| 95 | 四边形双臂驱动式机械手 | CN201610335058.0 | 2016-05-17 | CN107378933A | 2017-11-24 | 王柏麟 |
| 本发明四边形双臂驱动式机械手，主要应用于，与专用功能臂头的装配组合，构成一台专用功能机械手，通过电动机拖动机械手臂上下移动，达到垂直方向运动作业的目的；通过电动机驱动改变两个主动臂的夹角角度，达到控制机械臂升展收缩的目的；通过电动机同时驱动两个主动臂旋转移动，达到控制机械手围绕基座固定轴中心孔旋转移动的目的。 | ||||||
| 96 | 一种不含球副的加工中心并联主轴头 | CN201710729466.9 | 2017-08-23 | CN107378917A | 2017-11-24 | 曹文熬 |
| 本发明涉及一种不含球副的加工中心并联主轴头，属于先进制造领域。该主轴头包括一个动平台、一个安装在动平台上的主轴、环绕动平台对称布置的三个固定架、以及连接固定架与动平台的三个相同且对称分布的分支；上述每一分支的特征在于从机架到动平台依次布置有直线滑台组件、第一转动副、驱动杆、第二转动副、转接杆、万向铰。该主轴头具有高刚度、高承载能力、重量轻、工作空间大、加工制造容易等优点，具有良好的应用前景。 | ||||||
| 97 | 一种机器人 | CN201710793939.1 | 2017-09-06 | CN107378912A | 2017-11-24 | 董昕武 |
| 本发明公开了一种机器人，包括行走装置，所述行走装置包括机架、行走电机以及滑动件，所述机架包括前部架体、中部架体以及后部架体，所述前部架体和中部架体之间设有三个平行设置的导轨，所述中部架体和后部架体之间设有三个平行设置的导轨，所述中部架体上设有所述行走电机，每个所述导轨上方竖直方向各设有一滑轨，所述滑轨的轨道为等边三角形。本发明的行走装置可平稳行走，仅需一个行走电机即可实现六个支撑腿的交替运动，来实现行走功能，结构设计巧妙。本发明由于喷水装置安装于升降板上的，升降板在竖直方向上往复运动，可使得喷水装置喷出的水流具有上下摆动效果，模拟消防员通过手部来控制消防水枪的动作效果，提升灭火效果。 | ||||||
| 98 | 一种建筑消防用救援装置 | CN201710689980.4 | 2017-08-14 | CN107376143A | 2017-11-24 | 张高成 |
| 本发明公开了一种建筑消防用救援装置，包括机器人，所述机器人包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承转动连接，所述空心轴外圈通过轴承转动连接于机架的侧臂上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴。本发明通过机器人的灵活移动，实现无障碍灭火救援作业，通过升降装置可提升升降作业效率，通过设置无需电机驱动即可实现旋转水柱喷射的喷水装置，提高喷水面积，进一步实现高效灭火救援作业。 | ||||||
| 99 | 可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置 | CN201710475066.X | 2017-06-21 | CN107363820A | 2017-11-21 | 谢海波; 王程; 刘建彬; 李树森; 杨华勇 |
| 本发明公开了一种可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置。水平滑台安装在液压驱动的升降平台上，驱动模块安装在由伺服电机驱动的水平滑台上，驱动模块端面安装连接机械臂模块；机械臂模块包括多个串联的关节臂和末端关节，关节臂与驱动模块间、相邻关节臂之间以及关节臂和末端关节间均通过连接铰连接，每个关节臂由三个沿圆周间隔均布的钢丝绳驱动，钢丝绳一端穿设地安装于关节臂，钢丝绳另一端连接到驱动模块。本发明可以实时获得机械臂的姿态，从而通过闭环反馈对机械臂进行精确控制，通过检测连接铰内两个相互垂直的转轴的相对转角来唯一确定当前关节的姿态，可消除因驱动绳拉力、负载、摩擦力等产生的误差。 | ||||||
| 100 | 一种铰接型双臂机器手 | CN201710808793.3 | 2017-09-09 | CN107363816A | 2017-11-21 | 吴阿萍 |
| 本发明公开了一种铰接型双臂机器手，具有：底杆；竖杆，竖直固定在底杆上；两个横杆，每个横杆各有一端与所述竖杆铰接；每个横杆上各设有一个机器手结构，机器手结构具有：第一基座，可滑动地安装在横杆上；第一电机，与第一基座固定连接；第一臂，第一端与第一电机的转轴固定连接；第二臂，第一端与第一臂的第二端铰接；第二电机，固定安装在第一臂上，第二电机的转轴与第二臂的第一端固定连接；第三臂，第一端与第二臂的第二端铰接；第三电机，固定安装在第三臂上，第三电机的转轴与第二臂的第二端固定连接；第四电机，固定设置在第三臂的第二端上；夹爪，能够模仿人的双手工作，活动范围可以根据工况调节，结构简单，占用空间小。 | ||||||
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