子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 181 | 一种基于虚拟现实的人机交互方法 | CN201710463981.7 | 2017-06-19 | CN107263473A | 2017-10-20 | 王盼; 卢惠民; 张辉; 肖军浩; 陈谢沅澧; 邱启航 |
| 本发明公开一种基于虚拟现实的人机交互方法，步骤包括：1）在被控机器人端，实时采集被控机器人的运动信息、实景环境数据，分别对被控机器人的位姿进行估计以及构建对应的三维环境地图，实时获取位姿估计结果以及三维环境地图实时更新所得到的增量数据进行发送；2）在控制端，通过虚拟现实系统实时接收位姿估计结果、增量数据，分别对虚拟现实系统中机器人模型的位姿状态、三维环境地图进行更新，并根据更新后的位姿状态以及三维环境地图生成控制指令后发送给被控机器人，以控制被控机器人执行所需动作。本发明能够基于虚拟现实系统实现人机交互，且具有实现方法简单、所需通信带宽小、人机交互效率高以及效果好且应用灵活等优点。 | ||||||
| 182 | 一种机械手 | CN201710640234.6 | 2017-07-31 | CN107263461A | 2017-10-20 | 吴琦; 杨光锦; 胡涵; 徐飞 |
| 本发明公开了一种机械手，包括底板，所述底板的上表面边缘设有六个呈矩形分布的固定环，所述底板的上表面中部设有滑槽，滑槽的内部设有移动装置，移动装置的上端设有支撑架，支撑架与移动装置的滑块固定连接，支撑架的侧面设有开关组，开关组的输入端与外部电源的输出端电连接，支撑架的上端设有限位套筒，限位套筒的内部设有齿条，齿条与限位套筒滑动连接，齿条的侧面中部设有两个对称设置的齿轮，齿条与齿轮啮合，齿轮的侧面穿插有电动伸缩杆，齿轮与电动伸缩杆的固定端连接。该机械手，结构简单，可以调节，方便固定，可以对片状工件进行快速夹取和输送，防止工件脱落，操作简单，使用方便，实用性强。 | ||||||
| 183 | 双层折回驱动的两级回转机构 | CN201710310347.X | 2017-05-05 | CN107263459A | 2017-10-20 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了一种双层折回驱动的两级回转机构，电机与第一转动体连接，螺杆和螺母设于电机机架的下方，螺杆与第二转动体连接，第一转动体和第二转动体之间传动连接，螺母上设有连接部，第一级连杆通过与电机机架连接，第二级连杆与第一级连杆连接，第一拉杆与电机机架连接，第一拉杆与第二级连杆连接，第一级连杆通过可弯折连接部件与连接部连接，复位机构设置在第二级连杆与第一级连杆连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对被驱动部件的驱动输出分别位于两层，并且通过层间传动机构实现了折回，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 184 | 2R1T三自由度过约束并联机构及其工作方法 | CN201710641299.2 | 2017-07-31 | CN107263451A | 2017-10-20 | 张俊; 方汉良; 汤腾飞 |
| 本发明涉及一种2R1T三自由度过约束并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链以及第三支链，所述运动平台经第一支链、第二支链以及第三支链与静平台连接在一起，从而实现所述运动平台相对静平台的两转动与一平动动作；本发明还涉及一种2R1T三自由度过约束并联机构的工作方法。本发明不仅结构设计简单、合理，而且承载能力大、刚度大、精度高模块化程度高，既可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密加工及多向3D打印领域都有着广泛的应用前景。 | ||||||
| 185 | 一种机械手及机械手控制系统 | CN201710559574.6 | 2017-07-11 | CN107263450A | 2017-10-20 | 罗厚镇 |
| 本发明公开了一种机械手及机械手控制系统，其机械手包括机械手本体、位于机械手本体上方的机械臂和安装在机械手本体顶部的安装块，所述安装块的顶部开设有第一放置槽，所述第一放置槽的两侧内壁上开设有十字型卡槽，且第一放置槽的另外两侧内壁上开设有顶部设置开口的导向槽，所述第一放置槽的内部和机械臂活动安装，且机械臂的两侧焊接有与导向槽活动安装的导向柱，机械臂上开设有位置与十字型卡槽相匹配的矩形腔室，所述矩形腔室的两侧内壁上均开设有矩形通孔。本发明在电源模块的第二电压输出端和单片机的第一输入端之间增加了过电压检测模块，使得机械手控制系统具有过电压保护功能，且机械手本体便于在机械臂上进行安装。 | ||||||
| 186 | 一种基于计算机的探测救援机器人 | CN201710496095.4 | 2017-06-26 | CN107263437A | 2017-10-20 | 黄健 |
| 本发明公开了一种基于计算机的探测救援机器人，其结构包括机械手转轴、机械手支柱、摄像头、摄像头接柱、摄像头转轴、机械杆、机械臂转轴、机械手臂、转轴、底座、底盘、轮子、连接柱、单片机，轮子设有4个并且活动连接在底座的下方四周，底座的上方与底盘的底部过盈配合，机械手转轴与机械手支柱过盈配合，本发明的有益效果：通过设有单片机，救援人员可以向其中输入自主避障程序、环境有害气体自动探测程序、路径自主优化程序、生命体检测程序，并且通过摄像头可以实时监测救援过程，从而使受伤人员能得到快速救治，减小伤害，保护伤员的生命安全。 | ||||||
| 187 | 一种多功能的辅助装置 | CN201710313785.1 | 2017-05-05 | CN107263436A | 2017-10-20 | 俞祖林 |
| 本发明提供了一种多功能的辅助装置。它解决了现有梯子的结构过于简单，需要人工登高，增加安全隐患等技术问题。本多功能的辅助装置，包括定位筒，定位筒一端为握持部，定位筒另一端上套设有定位杆，定位杆一端与一能带动其来回移动的移动机构相连，定位杆另一端和安装板相连，安装块一侧固定有照明灯，安装板另一侧固定有夹块一，安装板另一侧上通过推杆电机还设置夹块二，且夹块一与夹块二之间形成用于夹持物件的夹持部。本发明具有操作省力的优点。 | ||||||
| 188 | 一种具有自动报警功能的装配机器人 | CN201710400449.0 | 2017-05-31 | CN107263045A | 2017-10-20 | 张俊骁 |
| 本发明公开了一种具有自动报警功能的装配机器人，涉及智能制造的技术领域；气动马达和连接套均安装在第二关节臂上，连接套内部设有吸头组件和螺杆，螺杆上下分别与气动马达、锁付爪头配合连接，螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；吸头组件与底部带有真空吸嘴的锁付爪头相接；气动马达和螺杆之间设有缓冲机构，缓冲机构包括了弹簧和轴承，轴承固定在螺杆上端部；底座与带有显示屏的控制器相连，底座顶部设有与控制器相连的检测机构和控制面板；检测机构包括了温度传感器和湿度传感器，检测机构顶部设有自动报警装置；本发明机器人安全性和稳定性好，操作简单，工作效率高，很好地保证了装配工作长时间高效稳定地运行。 | ||||||
| 189 | 一种用于定向放置鞋底的机械手及其工作方式 | CN201710482156.1 | 2017-06-22 | CN107259715A | 2017-10-20 | 阙凯 |
| 本发明公开了一种用于定向放置鞋底的机械手及其工作方式，涉及鞋服制造领域，包括二维数控滑台，该二维数控滑台设置有一升降机构，上述升降机构的下端设有一可水平转动的旋转机构，该旋转机构连接有一第一连接杆，上述第一连接杆可竖直转动地枢接有一第二连接杆并配设有第二伺服电机，上述第二连接杆的下端设有一安装板，该安装板的下端面设有一真空吸盘；还包括控制器，该控制器设有用于获取鞋底3D影像的3D图像传感器。本发明的有益效果：控制器通过3D图像传感器计算运行参数，控制器根据运行参数控制机械手动作从而将鞋底逐一定向放置于组装生产线，可以替代人们完成鞋底定向放料的工作，具有效率高、精确度高和自动化强等优点。 | ||||||
| 190 | 用于夹持装置的驱动装置 | CN201480067611.6 | 2014-12-11 | CN105813810B | 2017-10-20 | 京特·齐默尔; 马丁·齐默尔 |
| 本发明涉及一种用于夹持装置的驱动装置，其中在壳体中设置至少一个电动机和多个传动机构，其中电动机的输出部件作用在铰接夹持部件的升降螺杆上并且其中在夹持部件和电动机的输出部件之间设置至少一个弹簧部件。第一传动机构是齿轮传动机构。第二传动机构是螺旋传动机构，其输出的传动部件是升降螺杆。在电动机的输出部件和升降螺杆之间设置至少一个弹性的加有弹簧的部件，该部件在关闭电动机后至少一个传动件继续旋转的情况下耗尽由此产生的冲程。通过本发明研发一种平行夹持装置，该装置在夹持力大、结构空间要求小、寿命长的条件下无需气动驱动地具有高的动力。 | ||||||
| 191 | 防碰撞的位置调整和机器模型到实际机器的适配 | CN201410505600.3 | 2014-09-26 | CN104516313B | 2017-10-20 | 约亨·布雷特施奈德; 延斯·斯特凡·切谢尔斯基 |
| 在运行系统程序(6)的情况下，具有多个位置受控的轴(1)的机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的轴(1)。通过操控位置受控的轴(1)，末端执行器(2)沿着由子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动。在运行系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的轴(1)之前，控制装置(5)借助机器的参数化模型(11)测试，末端执行器(2)的沿着由子程序定义的轨道(10)的移动是否能是无碰撞的。在子程序的测试之前，控制装置接收表征了机器的实际配置的初始测量值(M1)、根据初始测量值(M1)算出模型的参数(P)、并且根据算出的参数使模型(11)参数化。 | ||||||
| 192 | 滑轨式双层折回驱动的手指机构 | CN201710310337.6 | 2017-05-05 | CN107253209A | 2017-10-17 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了滑轨式双层折回驱动的手指机构，手指本体与手指机架可转动连接，电机与第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于手指机架的下方，螺杆的一端与齿轮传动组的第二齿轮连接，螺母与手指本体连接，滑动导轨设置在手指机架的下部，螺母通过滑动导轨与手指机架连接，使得螺母径向方向上与手指机架固定连接，在轴向方向上能够滑动，复位机构设置在手指本体与手指机架的连接处。本发明实施例提供的滑轨式双层折回驱动的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 193 | 双层折回驱动的两级回转的手指机构 | CN201710310295.6 | 2017-05-05 | CN107253208A | 2017-10-17 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的两级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节可转动连接，第一拉杆与基指节形成交叉结构；电机与第一齿轮连接；在基指节上设置有滑槽，在滑槽中设置有销轴，销轴能够在滑槽中滑动，螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与销轴连接，复位机构设置在近指节与基指节连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 194 | 多模式智能玩具搜集机器人 | CN201710512277.6 | 2017-06-29 | CN107253203A | 2017-10-17 | 张超峰; 岳秀; 梁康; 王朝立; 张伟 |
| 一种多模式智能玩具搜集机器人包括：四轮车，其上固定有若干红外传感器，设置有小型编码器的电机，位于四轮车的后轮内侧，电机连接的电机驱动模块，设置在电机上，舵机，位于四轮车的两个前轮之间，与两个前轮连接；机械臂，搭载在智能车装置上，包含机械爪、摄像头以及机械臂控制器，用于抓取玩具；以及控制系统，和智能车装置及机械臂分别连接，包括显示屏、电源、语音装置、主控制器；主控制器，包括系统板与主板，主板包括：红外感应接口、摄像头接口、编码器接口、电源接口、电机接口、显示屏接口以及语音接口，且主板上还设置有语音识别模块、语音播放模块以及编码器测速模块、机械臂控制器模块、图像处理模块以及蓝牙通信模块。 | ||||||
| 195 | 一种交叉换位机械手取片传递装置 | CN201710664218.0 | 2017-08-06 | CN107253197A | 2017-10-17 | 金原 |
| 本发明公开了一种交叉换位机械手取片传递装置，其结构包括支柱、横梁、吸力头、气缸、主体、换向阀、PLC电路板、稳气瓶、转轴、气泵、电机，支柱底部与主体上部中间成一体化结构，横梁中部通孔与支柱上部间隙配合，本发明的有益效果：通过添加稳气瓶，能够对气罐内部预先进行充气，避免在气泵运作的时候不稳定，造成工作失误的问题。 | ||||||
| 196 | 一种运载机器人手臂操控自适应混合学习映射智能控制方法及系统 | CN201710636798.2 | 2017-07-31 | CN107253195A | 2017-10-17 | 刘辉; 李燕飞; 金楷荣 |
| 本发明公开了一种运载机器人手臂操控自适应混合学习映射智能控制方法及系统，包括以下步骤：步骤1：利用远程服务器控制运载机器人手臂重复进行多次抓取训练，获得抓取样本集；步骤2：按照手臂运动耗电量选取初始训练样本；步骤3：依据各手臂关节控制值的变化幅度对初始训练样本进行关节分类，获得各类关节样本集；步骤4：利用关节样本集作为最终训练集构建运载机器人手臂关节控制值的预测模型；步骤5：依次输入各个移动点的位置到预测模型，得到各个移动点位置上的各个关节的控制值，完成将抓取任务。本发明通过建立机器人基座、抓取台之间距离与机器人手臂姿态之间的映射，避免了繁琐的运动学方程建立；获取准确的关节控制值，控制灵活。 | ||||||
| 197 | 一种运载机器人手臂操控多点映射智能控制方法及系统 | CN201710636783.6 | 2017-07-31 | CN107253194A | 2017-10-17 | 李燕飞; 刘辉; 金楷荣 |
| 本发明公开了一种运载机器人手臂操控多点映射智能控制方法及系统，该方法包括：步骤1：对运载机器人手臂进行多次抓取训练，获得运载机器人在不同固定抓取点完成抓取任务的抓取样本集；步骤2：依据各手臂关节控制值的变化幅度a％对抓取样本集中进行关节分类，获得各类关节样本集；步骤3：利用步骤2得到的关节样本集构建运载机器人手臂关节控制值的预测模型；步骤4：将运载机器人基座与抓取台底端边缘之间的距离作为输入值，通过预测模型，分别得到各个关节的控制值并输出控制值，完成抓取任务控制。本发明通过建立机器人基座、抓取台之间距离与机器人手臂姿态之间的映射，避免了繁琐的运动学方程建立；获取准确的关节控制值，控制灵活。 | ||||||
| 198 | 一种高效多功能安装机械手 | CN201710430659.4 | 2017-06-09 | CN107253187A | 2017-10-17 | 魏峰 |
| 本发明公开一种高效多功能安装机械手，包括有底座，在所述的底座下设有车轮，其特征在于：在所述的底座上设有底架，在所述的底座上设有能带动底架前后移动的移动机构，在所述的底架上左右对称设有龙门外架，在所述的龙门外架前方设有能夹紧物体的夹紧机构，在所述的龙门外架内设有能带动夹紧机构升降的升降机构，在所述的升降机构与夹紧机构之间设有能使得夹紧机构转动的转动机构，在所述的转动机构上设有能在夹紧机构转动完成后定位固定的固定机构，本发明结构简单，使用方便，大大提高搬运效率。 | ||||||
| 199 | 一种多工位旋转工业机器人机构 | CN201710603528.1 | 2017-07-23 | CN107253183A | 2017-10-17 | 赵志豪 |
| 本发明公开了一种多工位旋转工业机器人机构，包括机器人底座和上连接板，所述机器人底座的顶板中部固定有主支撑座，主支撑座的顶板的中部底面固定有旋转电机，旋转电机的输出轴穿过主支撑座的顶板并固定有旋转连接块，旋转连接块的外侧壁上固定有横向转动臂，横向转动臂的端部固定有主连接块，主连接块的底端固定有连接板；连接板的两端底面固定有竖直支撑板，横向螺杆的两端铰接在两个竖直支撑板上，其中一个竖直支撑板上固定有传动电机，传动电机的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆的一端就有的花键孔中，横向移动块螺接在横向螺杆中。本发明可以对不同工位的两个相邻的输送带中一条输送带的工件搬运到另一条输送带上，非常方便。 | ||||||
| 200 | 一种多功能打磨头总成及其组成的机器人打磨系统 | CN201710562138.4 | 2017-07-11 | CN107253146A | 2017-10-17 | 陈才; 杨伦; 张开炫; 庹奎; 焦志勇; 杨海滨; 杨林; 郑登华 |
| 本发明公开了一种多功能打磨头总成及其组成的机器人打磨系统，所述多功能打磨头总成包括底座、立柱和多个气动打磨机；所述底座水平设置，所述立柱垂直固定在所述底座上端，所述立柱的上端通过连接件与机器人或机械臂连接；多个所述气动打磨机分别水平固定在所述底座的上端或下端，所述气动打磨机的打磨部分别伸至所述底座的外侧。所述打磨系统在由上述多功能打磨头总成、机器人、控制单元以及来件表面检测单元和压力感应器组成，所述来件表面检测单元安装在所述打磨头总成的底座上。本发明的有益效果在于，工件品质高、均一性强、节约成本、生产效率高等。 | ||||||
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