子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 141 | 机器人与具备力的显示功能的机器人控制装置 | CN201610299490.9 | 2016-05-09 | CN106239476B | 2017-11-03 | 佐藤贵之 |
| 本发明提供一种机器人控制装置，其能在视觉上直观地把握工件的任意部位的实际的作用力的大小、方向。该机器人控制装置通过控制机器人的动作，使作业工具及工件的任一方相对于另一方移动，进行预定作业，具备：检测作用在作业工具与工件之间的力的力检测部；以及显示模拟了机器人的图像或动画的显示部。显示部显示工件的表面上的作用点的轨迹，力检测部检测在作业工具通过轨迹上的各作用点时作用在该作用点上的力，显示部将检测出的力作为以作用点或作用点附近为原点的线段或线段状的图形显示。 | ||||||
| 142 | 用于与对象的相互作用的系统 | CN201480054447.5 | 2014-10-03 | CN105592818B | 2017-11-03 | D·W·马拉克沃斯基 |
| 用于对机器人系统内的工具定位的系统和方法包括以第一频率确定工具的主要位置信息以及以第二频率确定工具的次要位置信息。基于主要位置信息和次要位置信息以第一定位控制模式和第二定位控制模式移动工具。对第一和第二定位控制模式的每个的第一和第二频率的至少一个进行调整。第一定位控制模式下的第一和第二频率之间的差不同于第二定位控制模式下的第一和第二频率之间的差。 | ||||||
| 143 | 用于组装和收集未填充的带嘴袋的系统和方法 | CN201380076837.8 | 2013-04-19 | CN105283309B | 2017-11-03 | L·拉斯特 |
| 一种用于组装和收集待输送到远处的填充装置的未填充的带嘴袋的方法和系统。根据本发明，拾取放置机器人系统(25)被设置成包括：照相机系统(11)，基于该照相机系统(11)，夹持装置(28)可操作以拾取带嘴袋；以及机器人臂(29)，其可操作以将带嘴袋输送到存储轨道(21)，其中夹持器能够放置带嘴袋。 | ||||||
| 144 | 具有无线传感器的机械系统 | CN201510084868.9 | 2015-02-16 | CN104875209B | 2017-11-03 | 张冶; 王凯濛 |
| 本发明提供一种具有无线传感器的机械系统，具备：传感器部，其周期地检测可动部件的前端部的加速度；数据取得部，其取得与经由无线信号路径接收到的传感器信号对应的可动部件的前端部的加速度的第一时序系列数据；数据运算部，其根据电动机的驱动指令，来运算与第一时序系列数据对应的第二时序系列数据；延迟时间运算部，其根据第一时序系列数据与第二时序系列数据的相关程度，来运算第一时序系列数据相对于第二时序系列数据的延迟时间；以及修正部，其根据运算出的延迟时间来修正第一时序系列数据。 | ||||||
| 145 | 用于控制视觉引导机器人组件的系统和方法 | CN201410520270.5 | 2014-09-30 | CN104516362B | 2017-11-03 | Y-T.林; T.达罗; J.A.埃布尔; R.D.特纳三世; D.J.卡索利 |
| 一种方法包括下列步骤：致动机器人臂以在起始位置执行动作；将机器人臂从起始位置朝向第一位置移动；根据视觉处理方法，确定在机器人臂到达第一位置时来自于第一位置的第一部件是否将准备好经受由机器人臂执行的第一动作；开始用于确定第二部件从第二位置的位置偏离和在机器人臂到达第二位置时第二部件经受由机器人臂执行的第二动作的准备度的视觉处理方法的执行；以及根据由视觉处理方法预确定的第一部件从第一位置的位置偏离而使用机器人臂在第一部件上执行第一动作。 | ||||||
| 146 | 获取机器人原地旋转状态的方法及装置 | CN201610260413.2 | 2016-04-25 | CN107303678A | 2017-10-31 | 孔尧; 邢昀; 段毅钧; 王香连 |
| 本发明实施例公开了一种获取机器人原地旋转状态的方法及装置，所述机器人上设置有雷达，所述方法包括：接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离相同时，确定所述机器人处于原地旋转状态。该方法能够获取机器人原地旋转的方向，且获取结果准确。 | ||||||
| 147 | 最佳化具有多台工业机械的生产系统的动作的单元控制器 | CN201710270388.0 | 2017-04-24 | CN107303675A | 2017-10-31 | 梶山贵史 |
| 本发明涉及一种最佳化具有多台工业机械的生产系统的动作的单元控制器，该多台工业机械通过动作程序而动作。该单元控制器具备：系统运转信息分析器，其根据经由网络从多台通过动作程序而进行动作的工业机械接收到的生产系统的时间序列的运转信息来分析对生产系统整体的生产节拍时间产生不良影响的部分；状态量分析器，其根据工业机械的状态量来分析各个工业机械动作的余量；程序改良器，其根据该余量自动进行动作程序的速度或加速度的修正；以及仿真器，其为了确认动作程序的改良结果，执行生产系统的动作仿真。 | ||||||
| 148 | 机器人系统 | CN201610643492.5 | 2016-08-08 | CN107303674A | 2017-10-31 | 张明星; 刘永丰; 虞忠伟 |
| 本发明公开了一种机器人系统，特别是一种能够实现人机协作的机器人系统。所述机器人系统包括机械手及线缆。所述机械手用于执行操作任务，所述机械手具有管腔。所述线缆容置在所述管腔内且与所述机械手连接，以使得所述机械手能够执行操作任务。本发明机器人系统的线缆内置在机械手内，在实现工作的同时，且能够避免受到外界环境的磨损以及避免发生线缆的缠绕。因而，所述机器人系统具有较高的美观性、较强的整体性及较佳的运行性能。 | ||||||
| 149 | 机器人 | CN201610643477.0 | 2016-08-08 | CN107303673A | 2017-10-31 | 张明星; 刘永丰; 虞忠伟 |
| 本发明涉及机器人领域，特别是能够实现人机协作的机器人。所述机器人包括机械手及示教装置。所述机械手用于执行操作任务，且所述机械手在执行操作任务时具有不同运动姿态。所述示教装置设置在所述机械手上以跟随所述机械手运动。所述示教装置包括显示单元，所述显示单元具有用于显示所述机械手的运转状态信息的显示区域。所述显示单元设置为跟随所述机械手的动作姿态而改变所述机械手的运转状态信息的显示方式所述机器人能够便于人眼清晰、舒适地观察，从而给操作带来了极大便利。 | ||||||
| 150 | 通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的方法 | CN201610643625.9 | 2016-08-08 | CN107303672A | 2017-10-31 | 张明星; 刘永丰; 虞忠伟 |
| 本发明涉及用于人机协作的协作机器人，特别是一种通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的方法。所述通用协作机器人包括机械手、控制模块及识别装置。所述机械手具有对接机构，所述对接机构用于对接动作执行机构。所述控制模块与所述对接机构通信连接，以用于控制当前动作执行机构所要执行的操作。所述识别装置与所述控制模块通信连接，以用于识别动作执行机构的身份标签，且在所述机械手完成与对应动作执行机构的对接时触发所述控制模块执行对该动作执行机构的控制。本发明通用协作机器人实现了全自动更换握爪、工夹具等系统，极大了提高了通用性能。 | ||||||
| 151 | 用于晶圆和膜片架的单个超平面晶圆台结构 | CN201380045370.0 | 2013-09-02 | CN104620371B | 2017-10-31 | 金剑平; 李龙谦 |
| 一种晶圆台结构，其提供了适合于操持晶圆和膜片架的单个晶圆台表面，该晶圆台结构包括具有借助于形成在内基底托盘表面上或中的一组脊状物而形成在其中的一组隔室；布置在一组基底托盘隔室内的可硬化流体可渗透隔室材料；以及形成在基底托盘内表面中的一组开口，硬化隔室材料可通过该组开口暴露于负压或正压。基底托盘包括第一陶瓷材料(例如，瓷件)，并且可硬化隔室材料包括第二陶瓷材料。借助于标准加工处理同时加工基底托盘和隔室材料，从而使得以基本上相同的速率对基底托盘和隔室材料的暴露的外表面进行平面化，以形成具有高或超高平面性的晶圆台表面。 | ||||||
| 152 | 机器人及其可调模组结构 | CN201710556827.4 | 2017-07-10 | CN107297758A | 2017-10-27 | 恽为民; 刘风雷; 庞作伟 |
| 本发明技术方案公开了一种机器人及其可调模组结构，包括安装在机器人壳体中的驱动装置和模组装置，所述模组装置与所述驱动装置可活动地连接。本发明技术方案相比现有的技术节省了较大的安装空间，利用连杆驱动摄像头模组，实现摄像头模组的角度控制。本发明技术方案的结构扩大了机器人前方的视角，使得可探测范围更广，接收视野信息量更加的丰富详细。摄像头模组可以自如的调整角度，在保证探测范围和视野的功能的前提下，也可以美化机器人头部外观。 | ||||||
| 153 | 一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置的设计方法 | CN201710619666.9 | 2017-07-26 | CN107297756A | 2017-10-27 | 王胜利 |
| 本发明公开一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置的设计方法，其结构包括手抓、底板、支撑座、转轴、机械臂、小型电机、连接杆、手抓盘、工件形状检测传感器，手抓固定连接于手抓盘左侧，机械臂通过转轴与支撑座活动连接，工件形状检测传感器安装于手抓盘表面上，手抓均匀分布于手抓盘表面，工件形状检测传感器由敏感元件、转换元件、电源导线组成，敏感元件固定连接于转换元件左侧，转换元件固定连接于电源导线左侧，电源导线与小型电机通过电信号连接，本发明实现了取卸料旋转机械臂通过设有工件形状检测传感器，在工作时可以进行识别工件形状，自动切换不同的手抓进行取卸料，使取卸料旋转机械臂更加智能化。 | ||||||
| 154 | 一种压力可测的智能机械卡爪 | CN201610237334.X | 2016-04-15 | CN107297753A | 2017-10-27 | 陆兴军 |
| 本发明公开一种压力可测的智能机械卡爪，包括机械伸缩杆、左卡爪和右卡爪；所述的机械伸缩杆的端部安装有铰接装置；所述的左卡爪和右卡爪对称安装在铰接装置上；且所述的左卡爪和右卡爪的抓取面上均设置有安装槽；所述安装槽的槽底和槽口处分别安装有压力传感器和压力板；所述压力传感器和压力板之间通过弹簧连接。本发明的结构简单，左右卡爪在液压驱动抓取物品时，所抓取的物品首先挤压压力板，压力板受挤压后，压力传递通过弹簧将压力传递至压力传感器上，压力传感器可以感知压力，并测出压力数据，防止当抓取的压力过大，造成负荷导致卡爪出现问题。 | ||||||
| 155 | 双层折回驱动的三级回转的手指机构 | CN201710310334.2 | 2017-05-05 | CN107297750A | 2017-10-27 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的三级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，远指节和近指节连接，第二拉杆与基指节连接，第二拉杆与远指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，螺母可弯折连接部件与基指节连接，复位机构设置在基指节与手指机架的连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的三级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 156 | 一种建筑工程用环保太阳能机器人 | CN201710614167.0 | 2017-07-25 | CN107297729A | 2017-10-27 | 陈素珍 |
| 本发明公开了一种建筑工程用环保太阳能机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂。本发明通过四组行走机构，可实现机器人的行走和跑跳，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性。 | ||||||
| 157 | 生产中提拿陶瓷真空管的装置 | CN201610232417.X | 2016-04-14 | CN107297728A | 2017-10-27 | 杨建汉 |
| 本发明提供一种生产中提拿陶瓷真空管的装置，生产陶瓷真空管时提拿移动使用的装置在一个六角上盘一侧上方装有带弯折柄把的提杆，六角上盘下方间隔设置直径大于六角上盘的六角下盘；该六角下盘中心固定的伸缩拉杆穿过六角上盘中心后设置勾杆，六角上盘和六角下盘之间的伸缩拉杆上套装有弹簧；六角上盘边通过铰轴安装三个活动爪杆紧贴六角下盘周边活动固定伸入下方在端头装有胶头。使用时，手握柄把将下方三个活动爪杆伸入陶瓷真空管内，手指向上勾拉勾杆，即将三个活动爪杆扩张由此可将陶瓷真空管提拿移动。 | ||||||
| 158 | 设定机器人的动作监视区域的机器人系统 | CN201510589700.3 | 2015-09-16 | CN105415387B | 2017-10-27 | 前田启太 |
| 本发明涉及一种设定机器人的动作监视区域的机器人系统，其具备：显示部，其显示机器人模型和周边设备模型；配置部，其在显示部上配置机器人的动作监视区域模型；定位部，其使上述动作监视区域模型移动来进行定位；以及设定部，其将进行了定位的上述动作监视区域模型所包围的显示部内的区域变换为机器人能够识别的坐标值来设定动作监视区域。 | ||||||
| 159 | 电流互感器现场检定辅助接线机器人 | CN201710581409.0 | 2017-07-17 | CN107290704A | 2017-10-24 | 曾进 |
| 本发明公开一种电流互感器现场检定辅助接线机器人，包括行走升降装置、定位机械臂装置、接线机械手和监控装置组成；行走升降装置包括小车和设于小车上的转塔，转塔上设有垂直升降臂，垂直升降臂顶部与横向伸展臂一端连接，横向伸展臂另一端与工作平台连接；定位机械臂装置为两组直角坐标机械臂，每组直角坐标机械臂包括X轴机器臂，Y轴机械臂和Z轴机械臂；Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台上，Y轴机械臂设于Z轴滑动工作台上，接线机械手安装于Y轴滑动工作台上；接线机械手包括夹线装置、缓冲装置和机械臂装置；本发明解决了现有互感器现场检定过程中存在的安全隐患大、劳动强度高、操作困难以及检定区域受限的技术问题。 | ||||||
| 160 | 一种具有强空气净化效果的无菌工作台 | CN201710749770.X | 2017-08-28 | CN107283457A | 2017-10-24 | 黄政; 丁锦勤; 马军 |
| 本发明公开了一种具有强空气净化效果的无菌工作台，包括下部储物支撑柜以及上部无菌操作柜，在所述上部无菌操作柜的内部具有无菌操作腔，所述无菌操作腔内具有操作工作台，所述上部无菌操作柜的顶部设有顶部空气净化装置，在所述无菌操作腔顶部设有连通顶部空气净化装置的抽风管，所述无菌操作腔的侧面底部设有朝向操作工作台设置的净化风管，所述净化风管连通侧面空气净化装置，所述侧面空气净化装置固定于无菌操作柜的侧面柜体上且其进风口与外部空气连通。所述具有强空气净化效果的无菌工作台整体结构简单，安装以及操作方便，能有效提高无菌操作腔内的空气净化效果，且其内部通风循环效果好，实用性高。 | ||||||
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