子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 61 | 用于控制机器人步态的方法和系统 | CN201310156007.8 | 2013-04-28 | CN103895020B | 2017-12-05 | 李硕远; 梁佑诚 |
| 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法和系统，包括：确定机器人是否正在行走以及机器人行走的方向；测量机器人的一只脚的脚底踩在地面上的时间量；利用三角函数计算施加到脚底的假想反作用力，其中三角函数将所测量的脚底踩在地面上的时间量作为周期；以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将假想反作用力转换成用于机器人的下肢关节的驱动力矩。 | ||||||
| 62 | 柔性机械手控制装置和医疗用机械手系统 | CN201580078070.1 | 2015-03-24 | CN107427329A | 2017-12-01 | 畠山直也 |
| 以低成本且高精度地对柔性机械手的弯曲状态进行推断并对柔性机械手进行精确地控制为目的，柔性机械手控制装置(2)按照控制参数对柔性机械手(4)的驱动构件(8)进行控制，所述柔性机械手(4)在插入到体内的柔性的插入部的前端具有可动部(7)，在基端具有对该可动部(7)进行驱动的驱动构件(8)，其中，该柔性机械手控制装置(2)具有：身体信息存储部(12)，其对供插入部插入的患者的身体信息进行存储；位置信息输入部(14)，其对插入到患者中的状态的可动部(7)的位置信息进行输入；以及参数调节部(16)，其根据存储在身体信息存储部(12)中的身体信息和位置信息输入部(14)所输入的位置信息对控制参数进行调节。 | ||||||
| 63 | 一种步进推杆机械手 | CN201710344732.6 | 2017-05-16 | CN107414885A | 2017-12-01 | 不公告发明人 |
| 本发明一种步进推杆型机械手，它由底座、转台、大臂步进推杆、大臂、小臂步进推杆、小臂、手腕步进推杆、手腕、手爪组成，其中大臂步进推杆一端通过U型连接块与转台相连，另一端通过铰链与大臂相连接，驱动大臂围绕着水平轴线做垂直平面内的俯仰运动，大臂一端通过U型连接块及垫块与转台相连，另一端则通过铰链方式连接小臂。相对于原有的将驱动电机直接安装在机械手关节上的关节型机械手，在结构得到简化，减少了机械手的重量和尺寸，降低了机械手大小臂的制造难度，提高手臂的运动精度，因此与背景技术相比，具有自重轻、占用空间小、加工制造容易、安装调整方便等优点。 | ||||||
| 64 | 一种镜片自动拾取装置 | CN201710780008.8 | 2017-09-01 | CN107414877A | 2017-12-01 | 方新国; 肖凯; 华寿庆 |
| 本发明公开了一种镜片自动拾取装置，包括：工作台，其设有震盘机构、横移送料组、旋转摆臂吸嘴组和设置在旋转摆臂吸嘴组下方的推送组；所述横移送料组包括：吸料组和设置在所述震盘机构上方的推动装置；所述推动装置与所述吸料组连接以使所述吸料组在所述震盘机构和所述旋转夹料组的上方往返移动；所述旋转夹料组包括：X轴夹料旋转装置和与所述X轴夹料旋转装置连接的夹料装置；所述旋转摆臂吸嘴组包括：Y轴转动装置和与所述Y轴转动装置连接的摆臂装置且所述摆臂装置上设有相互呈一定角度的第二吸取装置和第三吸取装置；所述推送组上设有镜片固定装置。本发明的镜片自动拾取装置自动化程度高，能够降低劳动力成本且工作效率高。 | ||||||
| 65 | 水仓清淤机器人 | CN201710832094.2 | 2017-09-15 | CN107414868A | 2017-12-01 | 邵子刚 |
| 本发明公开了一种水仓清淤机器人，包括车体和行走装置，车体上安装有支架，所述支架上安装有入口朝下的吸收泵，所述吸收泵的出口连接有淤泥输送管道；所述吸收泵连接有供电线缆，所述车体上设置有线缆盘，供电线缆缠绕在线缆盘上；所述车体内还设有控制装置，该控制装置与吸收泵和行走装置分别相连接。本发明采用移动式车体带动吸收泵清理淤泥，代替了传统的人工清理，降低了劳动强度，提高了清理效率，降低了成本，消除了安全隐患。 | ||||||
| 66 | 一种直线搬运智能机器人 | CN201710799650.0 | 2017-09-07 | CN107414865A | 2017-12-01 | 林庆芳 |
| 本发明公开了一种直线搬运智能机器人，包括移动轨道板，所述移动轨道板的中部顶面固定有水平竖直限位板，移动板的前部底面和后部底面的两侧均固定有竖直板，传动轴的两端铰接在对应的两个竖直板上，前部的传动轴的两端固定有两个前车轮，前车轮压靠在移动轨道板的顶面上，后部的传动轴的两端固定有两个后车轮，后车轮压靠在移动轨道板的顶面上，后车轮处的传动轴的中部固定有传动齿轮，移动板的后部顶面具有安装凹槽，安装凹槽的底面具有竖直通槽，中间传动齿轮插套在竖直通槽中，中间传动齿轮的中心轴的两端铰接在竖直通槽的两内侧壁上。本发明可以通过手机等终端连接，从而自动控制移动板移动，实现搬运，无需人工来回走动。 | ||||||
| 67 | 一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人 | CN201710659024.1 | 2017-08-04 | CN107414854A | 2017-12-01 | 蒙泽喜 |
| 本发明涉及一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人，包括主体、出料口、底座、中控机构、进料口、剥壳机构、机械爪和打包机构，剥壳机构包括夹紧组件和开口组件，夹紧组件包括第一驱动单元和夹紧单元，开口组件包括第二驱动单元和开口单元，打包机构包括打包组件和传送组件，打包组件包括第三驱动单元、脱离单元和打包单元。该基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人中，通过剥壳机构，实现了机器人自动化的榴莲去壳，避免工作人员手动剥壳时因操作失误带来的安全隐患，通过打包机构，依靠机器打包，减少了细菌接触，使得榴莲食用更加安全健康，通过这些机构，提高了剥壳效率和安全性，大大提高了机器人的实用性。 | ||||||
| 68 | 一种便于调整角度的上料机械手 | CN201710647029.2 | 2017-08-01 | CN107414852A | 2017-12-01 | 徐凯 |
| 本发明公开了一种便于调整角度的上料机械手，包括基座，所述基座的顶端对称设有固定支架，所述固定支架之间活动设有转动轴，所述转动轴上套设有上料斗，且上料斗延伸至固定支架外，位于一侧的固定支架上开设有放置腔，且转动轴的一端延伸至放置腔内，所述转动轴上套设有活动件和第一齿轮，且第一齿轮设于活动件的一侧，所述活动件的底端设有固定柱，且固定柱远离活动件的一端设于放置腔的内壁上，所述放置腔的内壁之间活动设有主动轴，且转动轴延伸至固定支架外，所述主动轴上套设有第二齿轮。本发明结构简单，生产成本低，能够方便旋转上料斗，减少体力消耗，提高工作效率，满足人们的使用需求。 | ||||||
| 69 | 一种混合驱动大空间两构态变胞式树木整枝伐树机器人 | CN201710182210.0 | 2017-03-24 | CN107414843A | 2017-12-01 | 王汝贵; 孙家兴; 袁吉伟; 黄慕华; 陈辉庆 |
| 一种混合驱动大空间两构态变胞式树木整枝伐树机器人，由大功率常规电机、小功率伺服电机、行走装置、机架、驱动臂、传动臂、工作臂、铰链、液压缸、虎克铰和伐木头组合机构组成。结合机器人一个构态下的七连杆两自由度和十连杆两自由度与另一个构态下的单自由度间的变换，通过简单的混合控制驱动，完成树木的整枝、修剪、伐树或者木材分段截取任务。本发明还具有动态稳定性高、制造成本低、控制简单的优点。 | ||||||
| 70 | 牢固式手机控制的机器人 | CN201710678903.9 | 2017-08-10 | CN107414833A | 2017-12-01 | 时伟 |
| 一种牢固式手机控制的机器人，包括机器人外壳，机器人外壳的内部安装有网络模块、数据存储器、信息分析处理模块、控制器和机器人机械模块；机器人外壳的上表面安装有扬声器的结构为机器人外壳的上表面通过联结件来同扬声器相连，办公桌一端的壁面上一体化连接着支撑台；所述物联网网关的壁面上一体化连接着定位块，所述支撑台同定位块相连接；所述支撑台上开有定位口，在所述支撑台上还连接着嵌接体的嵌接部；有效避免了现有技术中扬声器的装配与拔除困难、稳定性不高、不便于执行、所占区域不小、构造多元化不足、构造也不悦目的缺陷。 | ||||||
| 71 | 双层折回驱动机构 | CN201710310338.0 | 2017-05-05 | CN107414816A | 2017-12-01 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了一种双层折回驱动机构，其包括电机机架、层间传动机构、电机、螺杆以及与螺杆配合的螺母；电机固定在电机机架内，并通过输出轴与层间传动机构的第一转动体连接；螺杆和螺母设置于电机机架的下方，螺杆的一端与层间传动机构的第二转动体连接，第一转动体和第二转动体之间传动连接，螺母与电机位于层间传动机构的同侧，螺杆的轴向方向固定，螺母上设置有与被驱动部件连接的连接部。本发明实施例提供的双层折回驱动机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对被驱动部件的驱动输出分别位于两层，并且通过层间传动机构实现了折回，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 72 | 一种港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂 | CN201710883371.2 | 2017-09-26 | CN107414813A | 2017-12-01 | 不公告发明人 |
| 港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，杆一一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端与杆三一端连接，杆三另一端连接在执行器上；支撑杆一端连接在机架上另一端与杆四一端连接，杆四另一端连接在滑套上，滑套套装在杆三上，油缸一端连接在机架上另一端与第一三角板第一角连接，第一三角板第二角与杆五一端连接，杆五另一端与第二三角板第一角连接，第二三角板第二角通过转动副九与与杆六一端连接，杆六一端通过转动副十连接在执行器上；圆柱销一端固定在杆上，圆柱销另一端嵌装在杆四上的轴向滑槽中。 | ||||||
| 73 | 太阳能驱动的模块化移动机器人 | CN201710819729.5 | 2017-09-13 | CN107414810A | 2017-12-01 | 马海霞 |
| 本发明提供一种机械电子设备技术领域的太阳能驱动的模块化移动机器人，包括：太阳能模块、传感模块、控制模块、移动模块和机械手模块，其中：太阳能模块安装于传感模块上方，传感模块安装于控制模块上方，控制模块安装于移动模块上方，机械手模块安装于移动模块前端，太阳能模块与控制模块相连传输太阳能信息，传感模块与控制模块相连传输外部环境状态信息，控制模块分别与移动模块和机械手模块相连传输控制信息。本发明使用太阳能模块，可自主的从环境中提取能量，实现了能源自治；通过将机器人模块化，可实现移动机器人不同功能模块的快速组装、替换、维修与功能扩展，制造成本明显降低。 | ||||||
| 74 | 一种带有视觉系统的移位机械臂 | CN201710868453.X | 2017-09-22 | CN107414805A | 2017-12-01 | 陆健 |
| 本发明公开了一种带有视觉系统的移位机械臂，包括控制模块、基座、支架、搬运主轴和搬运夹持装置，所述支架端部设有水平伸缩装置并通过水平伸缩装置与搬运主轴连接，所述搬运主轴端部设有竖直伸缩装置并通过竖直伸缩装置与搬运夹持装置连接；所述搬运夹持装置包括转轴，以及设置在转轴上的一对夹臂、一对吸盘、视觉装置和操作板；所述一对夹臂连接有开合驱动系统，所述一对吸盘连接有抓取驱动系统；所述一对吸盘表面设有压力传感器；本发明提高生产效率且操作简单，通过视觉系统实现自动搬运，定位精准，使用安全系数高。 | ||||||
| 75 | 用于流水线的视觉控制机器人 | CN201710864577.0 | 2017-09-22 | CN107414803A | 2017-12-01 | 林发明; 卓问; 刘建阳 |
| 本发明公开了用于流水线的视觉控制机器人，包括底座上端面上设置有固定架，固定架，固定架上端设置有控制台，控制台左侧设置有左侧机械臂，控制台右侧设置有右侧机械臂，所述控制台前端面设置有摄像头，所述左侧机械臂与右侧机械臂结构相同，所述左侧机械臂上设置有两个关节点，将左侧机械臂分为工作臂、前臂、后臂，所述工作臂一端与前臂通过关节连接，另一端上能够安装各类工作工具。控制台两侧设置的两个机械臂能够安装不同的工具，在控制台上的摄像头检测到不同的图像信息后，可以控制不同的机械臂进行操作作业，实现一台机器人可以同时处理不同的工序和安装步骤，通过摄像头还能够检测物体所在位置，对机械臂进行精确的控制。 | ||||||
| 76 | 工业用机械臂 | CN201710704373.0 | 2017-08-17 | CN107414796A | 2017-12-01 | 李应煌; 梁娟 |
| 本发明公开了一种工业用机械臂，其包括：机架，其包括立柱和横杆；调节机构，其包括水平设置基座、与基座转动连接的第一杆体、转动套设在第一杆体外部的第一套筒、对称固定于第一套筒下部的两个伸缩杆、与两个伸缩杆下端固定连接的第一圆盘以及与第一圆盘下表面固定连接的第二套筒；抓取机构，其包括套设在第二套筒内部的筒体、压缩弹簧、第二圆盘、两个第二杆体以及多个爪体；多个连接件，其将多个爪体活动连接于筒体外圆周面上。本发明提供的工业用机械臂能够多角度转动、自动锁紧保持爪体的抓紧状态、结构简单、转动灵活，能够完成复杂环境的施工作业。 | ||||||
| 77 | 一种灵活的多功能机械手 | CN201710826639.9 | 2017-09-14 | CN107414786A | 2017-12-01 | 陈修玲 |
| 本发明一种灵活的多功能机械手，包括第一手臂、第二手臂、固定支架和底座，所述固定支架为竖直设置的柱状，固定支架的中部设有扭转台，第一手臂和第二手臂的一端均穿过固定支架的顶端并延伸至固定支架的内部与扭转台连接，扭转台可带动第一手臂和第二手臂旋转，第一手臂和第二手臂之间设有可伸缩的伸缩梁，伸缩梁的两端分别连接在第一手臂和第二手臂的中部，底座上设有导轨，固定支架的底部连接有滑动轮，滑动轮设置在导轨上并可沿导轨滑动，从而带动固定支架在导轨上滑行；本发明的有益效果是：第一手臂和第二手臂之间设有伸缩梁，可更灵活的拾取物品，还设有运行的导轨，拾取物品的范围大，实用性较好。 | ||||||
| 78 | 底盘结构及包含其的机器人 | CN201710830928.6 | 2017-09-14 | CN107414785A | 2017-12-01 | 那大伟; 张震; 孔祥玉; 张贺 |
| 本公开提供了一种底盘结构。该底盘结构包括底盘主体，其中，底盘主体包括至少一分立式前臂和至少一分立式后臂，各分立式前臂通过各自的一前臂悬挂组件连接一前轮；各分立式后臂通过各自的一后摆悬挂组件连接一后轮。本公开中，通过设置分立式前臂和后臂，以及各臂连接至前轮或后轮，节省了两轮之间的空间，且各轮能够独立转动和驱动底盘主体，增加了应用场合。 | ||||||
| 79 | 一种电子焊接用的机械夹爪 | CN201710730595.X | 2017-08-23 | CN107414386A | 2017-12-01 | 顾俐克 |
| 本发明一种电子焊接用的机械夹爪，涉及电子行业的加工设备领域，包括桁架、滑轨、底座、拉伸气缸、弹簧、连杆组件和夹头；在桁架的底部设有滑块；滑块滑动配合于滑轨表面；桁架的顶部安装有转盘；转盘以其圆心的轴承为支点相对于桁架转动；转盘上设有底座；连杆组件为两根呈X状位置铰接的连杆组成；连杆组件上同侧的两个端头上各通过一根拉杆铰接在底座上，且上述连杆组件上同侧的两个端头之间还通过弹簧进行拉连；连杆组件及两根拉杆组成不稳定的四连杆铰接结构；在连杆组件上另一侧的两个端头上各铰接一个夹头；两个夹头之间通过锁扣进行平行固定；底座与连杆组件的铰接点之间通过拉伸气缸连接。该结构设计合理，装夹灵活，便于操作。 | ||||||
| 80 | 一种洗发机器人 | CN201710807409.8 | 2017-09-08 | CN107411302A | 2017-12-01 | 孟庆仕 |
| 本发明提供一种洗发机器人，包括底板、座位、套筒、升降杆、锥形罩、螺旋导轨、摄像头、喷头、洗头机械臂，其特征在于：所述的底板是一块长方形板，底板前方设有一个座位，底板后方设有一个套筒，套筒中安装有升降杆，升降杆的升降通过设置在套筒中的液压缸控制，升降杆的前端安装有锥形罩，所述的锥形罩内部顶端安装有喷头和摄像头；本发明通过摄像头可以自动观察顾客的头部形状及位置，并通过洗头机械臂对顾客头部进行按摩和抓挠。 | ||||||
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