子分类：
- B25J15/0004： .{可以在手中调整夹握物件}
- B25J15/0009： .{包含多节手指的,如类似于人手的}
- B25J15/0014： .{输送物品的下部表面为叉形,梳形或盘形的}
- B25J15/0019： .{除夹爪外的末端执行器}
- B25J15/0023： .{直接由流体驱动夹爪面(挠性抓手入B25J15/12)}
- B25J15/0028： .{有活动的,如转动的夹爪面的}
- B25J15/0033： .{抓握表面具有特殊形状的}
- B25J15/0047： .{用于在内部抓握空的或凹形物品}
- B25J15/0052： .{多个夹爪单元或多个末端执行器的}
- B25J15/0071： .{被抓握物品带有探针的}
- B25J15/0076： .{带有用来冻结夹头和被夹物品之间液体接触面的装置,如Pelletier元件}
- B25J15/008： .{有粘的、胶合的或胶粘的装置的}
- B25J15/0085： .{带有对被夹物品提供静电力的装置的}
- B25J15/009： .{夹头上带有用于精确定位物品的销的}
- B25J15/0095： .{带有外部支撑装置,即不属于机械手或被夹物品的支撑装置,例如,使夹头保持在正确方位,引导夹头或阻止夹头震动的}
- B25J15/02： .{伺服驱动的}
- B25J15/04： .带遥控卸下或更换夹头或其零件的装置的
- B25J15/06： .具有真空或磁力夹持装置
- B25J15/08： .{带有手指组件的(B25J15/02, B25J15/04 优先)}
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 平板抓取机器人 | CN201710918521.9 | 2017-09-30 | CN107471241A | 2017-12-15 | 吴永忠; 刘威; 任坤 |
| 本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种平板抓取机器人，包括安装架及固定在安装架上的真空泵，安装架上设置有伸出端朝下的气缸，气缸的伸出端上固定有横梁，横梁的下方固定有承载板，承载板下表面的两端均通过万向联轴器连接有一用于吸附平板的吸盘，横梁的两端均转动连接有一转轴，转轴上均固定有转臂，转臂上均固定有托钩，本发明的平板抓取机器人可实现承载板与托钩的联动，当吸盘被向上提升至其所吸附的平板两端起翘时，可同步实现托钩的钩部托持在吸盘所吸附的平板的下表面，不仅确保了吸盘只吸附一片平板，还能提高平板在吸盘上的稳定性，确保平板不会在输送的过程中从吸盘上掉落。 | ||||||
| 2 | 一种伸缩取拿器的设计方法 | CN201710553748.8 | 2017-07-08 | CN107283454A | 2017-10-24 | 张笑舒 |
| 本发明公开了一种伸缩取拿器的设计方法，其结构包括夹取操作杆、固定杆套、固定杆、拆开螺栓、伸缩调节块、伸缩杆、连接块、夹取块，夹取操作杆位于固定杆套左侧，拆开螺栓与固定杆固定连接，伸缩调节块设于固定杆右端，伸缩杆设于伸缩调节块右侧，固定杆、伸缩杆通过伸缩调节块连接在一起，连接块位于伸缩杆右侧，连接块和伸缩杆固定连接，夹取块设于连接块右侧，夹取块与连接块活动连接，拆开螺栓设有十字槽、旋转螺杆、螺纹，十字槽设于旋转螺杆上方，螺纹设于旋转螺杆表面上，螺纹和旋转螺杆呈一体化结构，本发明实现了伸缩取拿器需要拆卸时，可以通过拆开螺栓快速拆开，提高装置实用性。 | ||||||
| 3 | 一种兼容末端效应器 | CN201610167268.3 | 2016-03-23 | CN107225412A | 2017-10-03 | 杨振勇 |
| 本发明公开了一种兼容末端效应器，包括：包括具有开孔1的安装架的安装组件，安装架被刚性地固定到机器人手臂，包括支撑架的夹持装置，器械被刚性地固定到支撑架，偏置装置偏置器械和夹持装置到一偏置位置，当位于偏置位置时器械的基准轴形成基准线，包括具有开孔2的圈的兼容组件用于连接安装组件和夹持装置，开孔2与开孔1对齐，器械穿过它们，圈被枢转地连接到安装组件和夹持装置。兼容组件允许器械和夹持装置从偏置位置外枢转且允许器械和其工具关于基准线枢转。本发明要解决的问题和有益效果是：减少对机器人的编程量，补偿工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作业速度，稳定性强，易于安装及使用。 | ||||||
| 4 | 便于机器人高效工作的抓取工具 | CN201710255919.9 | 2017-04-18 | CN106903708A | 2017-06-30 | 梁祥义; 杨鹰; 李孝明 |
| 本发明公开了便于机器人高效工作的抓取工具，包括方形上料框，所述上料框的四个角下方处连有抓取装置，所述抓取装置包括与上料框垂直设置的支撑杆，支撑杆的下端连有抓取杆，所述抓取杆与支撑杆铰接，抓取杆绕铰接处上下转动，抓取杆转动的方向与上料框对角线所在方向相同；上料框的四周外侧还连有限位杆，所述限位杆与上料框之间铰接，限位杆绕铰接处上下转动；上料框上连有固定杆，固定杆的尾端连有连接柱，所述连接柱内设有内螺纹。本发明的抓取工具，能够快速稳定的进行工件的抓取，防止工件在抓取移动过程中发生掉落，提高了工作效率，适用于机器人教学中工件的抓取。 | ||||||
| 5 | 一种工件拾取装置 | CN201710081370.6 | 2017-02-15 | CN106865225A | 2017-06-20 | 饶桥兵; 曾德军 |
| 本发明公开了一种工件拾取装置，用于工件的拾取，包括安装架，所述安装架上设置有第一转轴与第二转轴，所述第一转轴上连接有第一驱动机构，所述第二转轴上连接有第二驱动机构，所述第一驱动机构用于带动所述第一转轴以竖直线为轴旋转，所述第二驱动机构用于带动所述第二转轴以水平线为轴旋转，所述第二转轴上设置有夹件机构，所述夹件机构用于工件的夹取，所述夹件机构上连接有角度调节机构，所述角度调节机构用于工件倾斜角度的调节。该工件拾取装置通过其结构设计，能够非常方便的将玻璃屏从插架内夹取出来并准确的摆放至AOI设备上连接的流水线，能有效降低工人劳动强度，且摆放的位置精准，确保后续检测工艺的准确性。 | ||||||
| 6 | 一种工业机器人用多角度可旋式夹持装置 | CN201611070773.2 | 2016-11-29 | CN106737846A | 2017-05-31 | 吴彩云 |
| 本发明涉及工业机器人领域，具体为一种工业机器人用多角度可旋式夹持装置，包括底座主体，所述底座主体的上方固定安装有支撑底座，所述支撑底座远离底座主体的一侧固定安装有转动件，该工业机器人用多角度可旋式夹持装置，通过加入多组电机和电动伸缩杆相结合的方式，使得装置能够进行收缩，调整使用的间距大小，能够使用多种工序进行使用，适用性更加广泛，同时通过在各个节点处加设驱动电机，通过驱动电机带动各部件进行旋转，方便调节装置使用时的角度，能够完成更多较为紧密的调节，同时能够进行更多的位置的变换，同时通过加入电动伸缩杆与滑块想结合的方式，使得卡持装置的间距可调，能适应大多数设备使用。 | ||||||
| 7 | 一种发动机缸盖转运用的机械夹爪 | CN201611161010.9 | 2016-12-15 | CN106737777A | 2017-05-31 | 陈振丰 |
| 本发明公开了一种发动机缸盖转运用的机械夹爪，其特征在于：机械夹爪包括横向支撑杆、吊环和夹持机构；横向支撑杆长度中部固定安装有吊环；夹持机构包括夹持杆和夹持用驱动机构；夹持杆为在横向支撑杆长度方向间隔且竖向安装在横向支撑杆下侧的两根且共同构成机械夹爪的夹持部；两根夹持杆中的至少一根的上端与一个夹持用驱动机构固定相连；夹持用驱动机构固定安装在横向支撑杆上且整体为与横向支撑杆长度方向一致的长条形；夹持用驱动机构具有能够沿自身长度方向伸缩的推杆，推杆的外端与一根夹持杆的上端固定相连，使得两根夹持杆之间能够相互靠拢或远离。本发明的发动机缸盖转运用的机械夹爪具有结构简单可靠，生产与装配起来较为便捷的优点。 | ||||||
| 8 | 一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具 | CN201710041107.4 | 2017-01-17 | CN106625731A | 2017-05-10 | 黄加亮; 唐晓亮; 舒杨; 况定科; 李新波 |
| 本发明涉及一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具，包括呈“凸”字形的夹具安装底板、下部与夹具安装底板连接的防护罩、连接在防护罩上部的法兰连接基座，其特征是：还包括设在所述夹具安装底板下面的定位夹紧部分、设在所述夹具安装底板上面并与所述定位夹紧部分对应配合的驱动控制部分；所述定位夹紧部分用于抓取铸件，所述法兰连接基座用于与机器人连接。本发明能够精确定位，清理质量高，适用于多品种混线生产的需要，特别是适用于发动机缸盖铸件的清理。 | ||||||
| 9 | 一种用于装配作业的伺服驱动杆式可变自由度机械手臂 | CN201611062633.0 | 2016-11-28 | CN106607914A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种用于装配作业的伺服驱动杆式可变自由度机械手臂，包括底座、大臂伸缩机构、升降机构、手腕连杆俯仰机构和手腕、装配夹持手爪、伺服驱动装置、两个锁紧装置。所述大臂伸缩机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端与底座通过第一转动副连接，第一连杆的另一端与第三连杆一端通过第三转动副连接，第三连杆的另一端与第二连杆通过第四转动副连接；第二连杆一端与底座通过第二转动副连接，第二连杆另一端与大臂通过第五转动副连接；所述锁紧装置安装在转动副上，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装配作业机械手臂液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用两主动杆即可实现三自由度装配作业。 | ||||||
| 10 | 核工业用容器转运操作平台 | CN201611130499.3 | 2016-12-09 | CN106531272A | 2017-03-22 | 来建良; 洪涛; 郭湖兵; 祝闽 |
| 本发明涉及一种核工业用容器转运操作平台，其结构包括转运机器人、开合抓手和容器，所述开合抓手设置在转运机器人上并与容器配合，所述容器包括容器本体和容器盖，所述容器盖包括盖体和卡紧机构，所述卡紧机构包括旋转轴、升降螺母、卡爪、限位杆和施力板；所述开合抓手包括抓手本体、平移机构、旋转机构和抓手机构；所述旋转操作件与旋转轴的操作端相配合，所述抓手件与容器本体和容器盖相配合，所述定位件与施力板相配合。该容器转运操作平台自动化和可靠性均能满足核工业工作中的实际需求，且在工作状态下具有一定的可调整性，而在突发情况下能够避免意外并可通过手动调整排除危险。 | ||||||
| 11 | 一种穿刺夹爪 | CN201611246300.3 | 2016-12-29 | CN106514682A | 2017-03-22 | 庄振梭 |
| 本发明一种穿刺夹爪，涉及自动化包边结构领域，包括两块并列设置的翻转板；在翻转板的底面上设有多个穿刺尖；所述翻转板上设有一根贯穿其前后端面的转轴；两块翻转板以转轴平行的位置关系固定在支座上；翻转板上还连接至少一个可使得翻转板绕所述转轴转动的推动力；两块翻转板在推动力的推动下同时产生相对的逆向自转。该穿刺夹爪结构简单合理，根据地垫的特点来进行设计，以一个动力源进行驱动，牢固的抓取地垫，避免地垫在运输过程中掉落。该结构便于维护，安装方便，适合广泛的使用。 | ||||||
| 12 | 一种可用于喷嘴雾化特性PDA实验的喷嘴夹持控制装置 | CN201611117694.2 | 2016-12-07 | CN106514514A | 2017-03-22 | 刘赵淼; 王凯峰; 王治林 |
| 一种可用于喷嘴雾化特性PDA实验的喷嘴夹持控制装置，该装置包括该装置的主要部分包括实现装置固定及支持控制部分安装的支撑部分、实现喷嘴轴向移动及360°同轴转动的控制部分、实现多种喷嘴夹持固定的夹持部分。在保证实验顺利进行的前提下，本设计了一种制作加工方便、部署轻便、使用简便并可进行大幅度轴向升降及360°同轴转动，适用于多种类型喷嘴的新型喷嘴夹持控制装置。除完成基本的夹持及运动外，该装置还有对夹持姿态的微调能力，并且有一定的改装升级潜力。 | ||||||
| 13 | 一种组合式夹紧机构 | CN201510548249.0 | 2015-08-31 | CN106475839A | 2017-03-08 | 黄亦其; 马桂香; 马俊生; 黄豪中 |
| 一种组合式夹紧机构，该机构的电动机固定在底座上，电动机的输出轴与丝杆一端连接，螺母固定在滑动台底部，丝杆和螺母组成丝杆螺母副；支撑台固定在底座上，第一夹持柄中部通过第六转动副连接在支撑台上，第一夹持柄一端固定有第一夹持爪，第一夹持柄另一端通过第四转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二转动副连接在传动杆的第一端，传动杆的中部固定在转轴上端，转轴中部通过轴承固定在支撑台上，转轴下端与水平连杆一端固定连接，第一滑块固定在水平连杆另一端的下方，第一滑块嵌装在滑动台上开设的滑槽中。本发明通过模仿螃蟹的工作原理而设计，可以运用在机器人上，夹持爪夹持力大，运动灵活，能够完成精确夹持任务。 | ||||||
| 14 | 一种基于漆桶搬运机械手 | CN201610926487.5 | 2016-10-31 | CN106272405A | 2017-01-04 | 张洪鑫; 宋现义; 王明珠 |
| 本发明涉及一种安装在搬运机器臂末端，以步进电机为驱动动力的漆桶搬运机械手。其结构由固定板为安装基座，上支座用来连接机械臂末端，下支座为丝杆的支撑架；交叉滚子轴承外环与固定板连接，内环与法兰式联轴器的法兰连接，通过这种方式巧妙的将扭矩传递给丝杆；丝杆螺母通过连杆带动转动杆偏移，完成漆桶的夹取和放置。该机构的优点是结构紧凑、控制简单和方便拆装，可提高对较重漆桶搬运的可靠性。 | ||||||
| 15 | 机械手辅助阀芯自动输送机构 | CN201610899512.5 | 2016-10-08 | CN106271519A | 2017-01-04 | 余胜东; 张育煌; 马超; 孙成军 |
| 本发明涉及一种输送机构，更具体地说，涉及一种对阀芯的输送机构。机械手辅助阀芯自动输送机构，包括：支架、水平滑台气缸、载料台、送料轨道、机械手、滑板、滑台、限位滑台气缸，所述水平滑台气缸固连于所述支架，所述滑台活动连接于所述水平滑台气缸，所述滑台由所述水平滑台气缸的活塞所驱动，所述滑板固连于所述滑台，所述一号机械手和二号机械手固连于所述滑板的两端。本发明机械手辅助阀芯自动输送机构可以同时协调两个机械手进行抓取和搬运，从而提高使用效率，多个气缸的连续协同作业保证了阀芯是源源不断地输出，保证了运行的流畅性和稳定性。 | ||||||
| 16 | 一种转运机器人 | CN201610749450.X | 2016-08-29 | CN106239471A | 2016-12-21 | 杜浩明; 褚志宇; 庾中亿; 罗蕴霆; 孙广浩 |
| 本发明公开了一种转运机器人，包括AGV小车、抓料臂和主控制器，AGV小车包括车体和转运底盘，车体内设有主控制器，车体上设有物料存放盒和自动定位机构；抓料臂包括依次旋转相连的底座、一端与底座旋转相连的第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂和第五连接臂，底座固定于AGV小车上，第五连接臂上设有抓取机构，抓取机构包括可自动切换的气抓头和吸盘，抓取机构的上端设有视觉采集机构；抓取机构、转运底盘、抓料臂、视觉采集机构和定位机构分别与主控制器电连接。本发明将定点放置物料及自行移动两者有效地结合在一起，提升了工作效率、加大了活动范围，可实现转运机器人自主对物体进行抓取转运，安全性好且可靠性高。 | ||||||
| 17 | 用于移动装置的抓具组件 | CN201280008229.9 | 2012-02-02 | CN103347660B | 2016-12-14 | S·拉; 罗维尔; J·邱; A·贝彻; J·K·温纳 |
| 一种用于移动装置的抓具组件。该移动装置可为机械装置诸如机械手。该抓具组件包括平台和从平台延伸的细长臂。细长臂呈至少一个细长构件的形式。每个细长构件具有主体，该主体具有近端和相对的远端。抓持机构相对于臂被可旋转地支撑，并且包括具有枢转臂的夹持器，该枢转臂在主体的远端区域中可枢转地接合到主体。致动器与枢转臂可操作地连通以在致动器致动时向枢转臂赋予可枢转运动并且向所述抓持机构赋予围绕水平轴的旋转运动。该抓具组件可具有基本上与该抓具组件的竖直旋转轴对齐的质心。 | ||||||
| 18 | 一种拾取多个药袋的机器人末端执行器 | CN201610667113.6 | 2016-08-15 | CN106078776A | 2016-11-09 | 黄胜利; 仇一晨; 王欣可 |
| 本发明涉及一种拾取多药袋机器人末端执行器，包括中部铰接的固定钳和活动钳，活动钳的顶部向固定钳弯曲，通过弹簧连接固定钳的顶部，铰接轴安装有气缸，活塞杆顶部安装有凸轮机构，当凸轮机构在活动钳的弯曲部滑动时，活动钳的下端实现开合运动。本发明能够防止损坏药包；一次夹取多个药袋，大大提高了装盒速度；大大缩小了末端执行器的体积，使药袋入盒可靠。 | ||||||
| 19 | 机械手夹持器装配结构 | CN201610576870.2 | 2016-07-21 | CN106003109A | 2016-10-12 | 姜峰 |
| 本发明公开了一种机械手夹持器装配结构，包括基准板、活动板和锁紧销，上述基准板设有两个第一锁紧孔，上述基准板设有两个定位柱，两个定位柱的端部分别设有限位板，上述活动板设有两个安装通孔，限位板分别穿过安装通孔，两个安装通孔的孔壁分别连接有安装通槽，定位柱分别置于安装通槽内，上述活动板设有两个第二锁紧孔，两个第二锁紧孔的位置分别与两个第一锁紧孔的位置对应，第一锁紧孔与第二锁紧孔形成锁紧空间，上述锁紧销插入上述锁紧空间。本发明的有益效果为：该装配结构使得夹持器与机械手本体安装分离方便快捷，效率高。 | ||||||
| 20 | 一种玻璃基板的取放装置 | CN201410321724.6 | 2014-07-08 | CN104108605B | 2016-08-17 | 孙世英 |
| 本发明实施例公开了一种玻璃基板的取放装置，包括一机架；设置于所述机架上的承载部件；承载部件包括：承载支架；固定设置于承载支架上的第一挡块；以及活动设置于承载支架上的第二挡块；其中，第一挡块和第二挡块的总数量至少为四个；承载支架用于承载玻璃基板；第一挡块用于对承载支架上承载的玻璃基板进行基准定位；第二挡块用于通过在承载支架的移动，对承载支架上承载的玻璃基板进行固定。本发明大大降低玻璃基板飘移的风险，减少玻璃基板破损，从而减少制造成本。 | ||||||
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