子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 201 | 沙画机器人 | CN201710671059.7 | 2017-08-07 | CN107243912A | 2017-10-13 | 鲜麟波; 熊智超; 成建平 |
| 本发明提出了一种沙画机器人，包括支撑平台、沙画灯箱、机械臂、滚珠笔、第一电机、第二电机、第一刷杆和第二刷杆，所述支撑平台表面镶嵌安装沙画灯箱，所述沙画灯箱顶端开口且内部装满细沙，所述沙画灯箱表面平行设置第一刷杆和第二刷杆，所述第一刷杆和第二刷杆分别由第一电机、第二电机驱动且在沙画灯箱表面水平来回运动；所述支撑平台上且处于沙画灯箱正上方安装一机械臂，所述机械臂上安装滚珠笔且机械臂的运动带动滚珠笔在沙画灯箱内的细沙上运动。本发明的沙画机器人将画绘制在细沙上，不存在耗材，无需工作人员进行频繁的换纸。 | ||||||
| 202 | 一种配药机器人 | CN201710624234.7 | 2017-07-27 | CN107243910A | 2017-10-13 | 曹燕红 |
| 本发明公开了一种配药机器人，其结构包括机械脚、护膝、机体下半部、机体上半部、智能操控装置、高清机械眼、机械头部、助听器、活动肩部、机械手臂、机械手；智能操控装置由中央处理器、主机、数据连接线、显示器、程序输入接口、控制按钮组成，中央处理器安装在主机上，主机通过数据连接线连接到显示器，显示器侧边设有程序输入接口，控制按钮间隔相同从左到右依次排列于显示器底部，中央处理器通过电连接到机械头部核心。本发明增加了智能操控装置，该机器人能够根据实际情况的不同，通过输入不同的程序实现不同药方的配置，提高使用价值。 | ||||||
| 203 | 一种用于控制家庭墙壁手动开关动作的外置式机械手装置 | CN201710503030.8 | 2017-06-27 | CN107243904A | 2017-10-13 | 包加桐; 唐鸿儒; 宋爱国; 沈天鹤; 姚小梅 |
| 本发明公开了一种用于控制家庭墙壁手动开关动作的外置式机械手装置，包括步进电机（1）、丝杆（2）、螺母滑块（3）、线性导轨（4）、支架（5）、杠杆（6）、第一、二弹力绳（81、82）、单片机模块、电机驱动模块、无线通信模块、电源模块。本发明使用外置式机械手来控制传统开关通断，解决了现有技术为了在墙壁上安装一个智能开关需要破坏墙壁、重新布线、损坏家庭装修的难题。将本发明简单覆盖在传统墙壁开关上，它通过无线通信接收遥控指令，执行机械手动作，完成手动开关的分与合。 | ||||||
| 204 | 一种应用于辐射环境遥控维护的管道夹具及其夹取方法 | CN201710366238.X | 2017-05-23 | CN107243901A | 2017-10-13 | 孙振忠; 李川; 陈海彬 |
| 本发明公开了一种应用于辐射环境遥控维护的管道夹具及其夹取方法，该管道夹具包括夹爪驱动气缸、夹爪安装座、左侧夹爪、右侧夹爪、夹爪驱动块、左侧驱动连杆、右侧驱动连杆、吊挂长柄、长柄吊耳；该管道夹具具有结构设计新颖的优点，且能够有效地适用于辐射环境下的管道夹取作业。该管道夹取方法包括以下工艺步骤：a、夹爪驱动气缸连接气源，天车吊钩勾住长柄吊耳；b、通过天车抬起管道夹具整体；c、活动夹爪张开；d、操作天车并将管道夹具移动至氦容器内且使得活动夹爪到达管道夹取范围；e、闭合活动夹爪并夹紧管道；f、通过天车抬起管道夹具及所夹紧的管道；g、张开活动夹爪张开并将管道放下；该管道夹取方法能有效适用于管道夹取作业。 | ||||||
| 205 | 多轴机械手的动力切断装置以及多轴机械手 | CN201480051270.3 | 2014-09-10 | CN105555489B | 2017-10-13 | 田头毅; 宗藤康治 |
| 本发明具备：分别驱动多轴机械手的多个轴的多个马达（M1～M6）；将电力进行控制并供给至多个马达而分别控制该多个马达的动作的多个电力转换器（11）；向构成各电力转换器（11）的第一半导体开关器件的控制端子输出根据用于控制马达的动作的控制信号的驱动信号，从而驱动该第一半导体开关器件的驱动回路（12）；设置于向驱动回路（12）供给第一工作用电力的电路（L1）的中途的切断回路（14a）；和向切断回路输出切断信号的切断控制回路（15a;15b）。切断回路（14a）包括相互串联地分别嵌入于电路中，根据切断信号分别断开而切断电路的两个以上的第二半导体开关器件（Tr1以及Tr2）。 | ||||||
| 206 | 一种环保水样采集机器人 | CN201710561649.4 | 2017-07-11 | CN107238514A | 2017-10-10 | 方彐云 |
| 本发明公开了一种环保水样采集机器人，其结构包括透明保护罩、监控摄像头、连接杆套、支撑脚、连接杆、照明装置、推进器、声呐装置、水样抽取装置、手柄、工作主体，声呐装置由工作指示灯、装置密封圈、声呐传感器、声呐保护外壳组成，工作指示灯安装于声呐保护外壳顶部，装置密封圈安装于声呐保护外壳外表面，声呐传感器嵌套于声呐保护外壳下方，声呐保护外壳焊接于工作主体尾部，本发明实现了环保水样采集机器人通过安装有声呐装置，环保水样采集机器人在使用时可以查看机器人下方时候有阻挡物，避免下降时机器人受到撞击，提高机器人使用寿命。 | ||||||
| 207 | 一种建筑装饰材料环保空心砖专用自动吊装设备 | CN201710675940.4 | 2017-08-09 | CN107235446A | 2017-10-10 | 刘勇 |
| 本发明涉及一种建筑装饰材料环保空心砖专用自动吊装设备，包括底板、升降装置、两个扩张装置和两个夹持装置，所述的升降装置安装在底板的上端，两个扩张装置对称安装在升降装置上，两个夹持装置对称安装在升降装置的前端，升降装置、两个扩张装置和两个夹持装置相配合使用完成空心砖自动化吊装的工艺。本发明可以解决现有人工吊装空心砖过程中存在的地面上的空心砖搬运时不易拿稳，空心砖吊装时没有装置稳固容易掉落砸伤施工人员造成安全事故，人工吊装后的空心砖摆放不规整，空心砖较重人工吊装所耗时间长、劳动强度大和效率低等难题，可以实现自动吊装空心砖的功能。 | ||||||
| 208 | 一种具有真空卸压和吸附功能的流体转换装置 | CN201710672446.2 | 2017-08-08 | CN107234628A | 2017-10-10 | 张建国; 谭志强; 李叶明; 高令; 曾祥禄 |
| 本发明公开一种具有真空卸压和吸附功能的流体转换装置，该装置包括壳体、密封组件、油封、活塞组件、第一固定螺母和弹簧组件，壳体内开设有真空腔和吸附通道，吸附通道与真空腔的中部连通；密封组件固定连接在真空腔的一开口端，油封固定连接在真空腔的另一开口端；活塞组件包括活塞头和活塞杆，活塞头设置于真空腔内，活塞杆一端穿过油封与活塞头连接，且活塞杆上开设有进气通道。本发明技术方案旨在使真空吸附的打开和关闭实现自动化，对于负压、正压需要经常性切换的场景，使用本发明的装置，可以通过活塞头的运动控制吸附通道和进气通道的连通和阻断，快速实现由负压到正压的快速切换及达到卸压的功能。 | ||||||
| 209 | 一种用于送菜机器人的送料机构 | CN201710441501.7 | 2017-06-13 | CN107234620A | 2017-10-10 | 刘海峰 |
| 本发明公开了一种用于送菜机器人的送料机构，包括上端开口的送料圆筒，所述送料圆筒的内壁上由上至下插接有多个矩形的托板，送料圆筒的内壁上成型有四条贯穿送料圆筒上端的竖直的导向槽，托板的四个角处成型有导向块，所述导向块插接在所述导向槽内；托板的两侧设有两个竖直的铰接支撑板，每个托板的两侧壁均铰接在所述铰接支撑板上，托板下方的铰接支撑板上固定有倒料气缸，所述倒料气缸的活塞杆上铰接有倒料板，所述倒料板的一端铰接在托板的一端侧壁上，送料圆筒内最底端的托板固定在升降气缸的活塞杆上，升降气缸安装在送料圆筒的底部内壁上。本发明移动时处于低位置，便于移动稳定，同时又能快捷方便地将食物送至厨房桌面上。 | ||||||
| 210 | 一种具有工业机器人的组装装置 | CN201610184592.6 | 2016-03-29 | CN107234614A | 2017-10-10 | 曹润星; 李卫华; 杨振勇 |
| 本发明公开了一种具有工业机器人的组装装置，包括：工业机器人、第一传送带、第二传送带和输送平台，其特征在于工业机器人被安装在输送平台上以便可以浮动，通过耦合部件机械耦合到车身，第一传送带在传送方向可以移动车身，第二传送带与第一传送带结构相同，但在与传送方向相反的方向传送车身，工业机器人用于在车身上组装组件，当工业机器人脱离车身且组件被组装到车身后，其通过输送平台被带到任何所需要用的位置，不使用导轨，输送平台可以独立移动第一、二传送带。本发明要解决的问题和有益效果是：结构设计简单，具有特别大的工业机器人的空间灵活性，可连续工作，提高工作效率，创造更大的经济效益。 | ||||||
| 211 | 用于修复在注满水的容器的底部上的损坏的设备 | CN201480059636.1 | 2014-11-03 | CN105684093B | 2017-10-10 | 格奥尔格·克拉梅尔; K·迈尔-许内克 |
| 本发明涉及一种用于修复在注满水(10)的容器(2)的底部(8)上的损坏的设备(16)，其中底部(8)由多个底部元件(12)构成，设备包括：‑可放置在容器(2)底部(8)上的导向装置(22)，导向装置具有用于将导向装置(22)定心在底部元件(12)的壁部分(14)之间的定心装置(26)和用于将导向装置(22)固定在容器(2)的底部(8)上的固定装置(38)，‑可沿导向装置(22)引导的载体(40)，载体(40)上有至少一个旋转臂(42)，其可旋转地布置在垂直于底部(8)平面定向的输送位置和平行于底部(8)平面伸展的工作位置之间，‑布置在旋转臂(42)自由端(44)的接收元件(48)用于接收胶粘剂(50)，借助该胶粘剂(50)可将底部元件(12)的部分壁部分(14)覆盖。 | ||||||
| 212 | 关节臂测量仪 | CN201710272696.7 | 2017-04-24 | CN107225599A | 2017-10-03 | 覃家铭 |
| 本发明公开了一种关节臂测量仪，包括座体，关节臂和测量头，所述座体设有球型凹槽和关节球，关节球和座体为电磁磁极极性相同的电磁铁；关节球连接关节臂的一端，关节臂的另一端连接有关节臂关节球，关节臂关节球外与之球面啮合有一关节罩，关节臂关节球与关节罩为电磁磁极极性相同的电磁铁；关节罩上设有多段中空的电磁筒，测量头连接在最末一节电磁筒上，每两段所述电磁筒之间通过上下两块电磁片相互连接，每段电磁筒均为电磁磁极极性相同的电磁铁，电磁片为与电磁筒电磁磁极极性相反的电磁铁。本发明可以解决现有的关节臂测量机结构复杂，资源浪费大，使用不方便的问题。 | ||||||
| 213 | 一种便于移动的机械臂 | CN201710125487.X | 2017-03-04 | CN107225598A | 2017-10-03 | 刘和勇 |
| 本发明公开了一种便于移动的机械臂，包括：定位装置、基座、轴关节、手爪，所述定位装置、基座、轴关节、手爪，依次两两相连，所述机械臂的各关节部位通过电机驱动。所述定位装置可以为移动轮或者吸盘装置或者夹持装置。所述定位装置与所述基座底部相连，所述定位装置与基座采用可旋转的铰链连接，定位装置可方便从基座拆卸和更换。所述基座内设有收纳盒。所述轴关节包括多个轴臂，所述轴臂间各两两相互连接且连接处设有活动关节进行可折叠连接。所述手爪设于轴关节的端部，两者采用可折叠连接。本发明所提供的机械臂，适用于不同工作场所；整个机械臂能够方便的进行长距离搬运且避免损伤。 | ||||||
| 214 | 一种基于移动端的家庭机器人系统 | CN201710602724.7 | 2017-07-21 | CN107225574A | 2017-10-03 | 魏晋; 李蕴洲; 解为然; 李立东; 曹梦宇; 姚辰; 李尚阳; 杨云峰 |
| 本发明提供一种基于移动端的家庭机器人系统，其包括：采集装置、支架、机器人、远程控制装置和通讯模块，所述采集装置固定在所述支架上，用于采集其所在家庭现场的影音信息，并发送到所述远程控制装置；所述支架设置在所述机器人上，用于固定所述采集装置并协同所述机器人完成对所述采集装置的角度调节；所述通讯模块设置在所述机器人上，所述机器人通过所述通讯模块与所述家庭现场的智能家居、所述采集装置进行通讯，并接收所述采集装置发给所述机器人的控制信号。与现有技术相比：本家庭机器人系统在控制多个智能家居时候可以更加方便快捷，系统简单，成本较低。 | ||||||
| 215 | 基于MR技术的机器人手臂控制方法 | CN201710408673.4 | 2017-06-02 | CN107225561A | 2017-10-03 | 梁祥义; 杨鹰; 周安勇; 李孝明 |
| 本发明公开了基于MR技术的机器人手臂控制方法，包括MR投影设备，包括以下步骤：A、对机器手臂进行扫描，建立机器手臂的混合现实模型；B、对待操作物体进行扫描，建立待操作物体的混合现实模型；C、将机器手臂与操作人员手臂进行匹配；D、操作人员通过自己手臂的动作控制机器手臂的动作，解决现有的通过人手臂的动作对机器手臂进行控制的方法一般采用操作人员通过电脑模型或直接观测机器手臂的动作进行控制，观测的精度较低的问题。本发明的优点是：采用混合现实技术使操作人员能更好的观测到自己的动作；混合现实技术可以在任何环境下使用，便于远程控制。 | ||||||
| 216 | 一种工业机器人的伸缩轴 | CN201610174625.9 | 2016-03-25 | CN107225558A | 2017-10-03 | 曹润星; 支平顺 |
| 本发明公开了一种工业机器人的伸缩轴，包括：第一伸缩臂和第二伸缩臂，相对彼此可移动地被纵向安置，第一伸缩臂包括两个第一杆、被固定连接到第一杆的内端部的内支架和被固定连接到第一杆的外端部的外支架，第二伸缩臂包括两个第二杆、被固定连接到第二杆的内端部的内支架和被固定连接到第二杆的外端部的外支架，第一伸缩臂的内支架具有槽孔用于第二杆运行，第二伸缩臂的内支架具有槽孔用于第一杆运行，衬套管被安置在槽孔内，相应地第一杆和第二杆被可移动地存储在衬套管内。本发明要解决的问题和有益效果是：结构设计简单，采用杆端被存储在衬套管内，使得结构空间的设计易于且快速地用水清洗，避免灰尘和细菌聚集。 | ||||||
| 217 | 一种可移动矿物转运装置 | CN201710529260.1 | 2017-07-01 | CN107225556A | 2017-10-03 | 席姣 |
| 本发明公开了一种可移动矿物转运装置，包括轮式底盘（1）、货箱移动组件（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）、矿物抓取机器人（5）、支撑组件（6）、货箱调平组件（7）以及可旋转货箱组件（8）；所述的轮式底盘（1）与市面上典型的轮式底盘结构相同；本发明是一种可移动矿物转运装置，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达工作位置，通过越障组件（3）和支撑组件（6）搭起所需坡度，通过货箱调平组件（7）保持货箱轴线与地面垂直，再通过货箱移动组件（2）、矿物抓取机器人（5）以及可旋转货箱组件（8）的协调运动，代替工作人员执行矿物类不规则多面体货物的转运任务，工作能力强、效率高、成本低。 | ||||||
| 218 | 双机械手协同装配智能化工作站 | CN201710451508.7 | 2017-06-08 | CN107225377A | 2017-10-03 | 余胜东 |
| 本发明涉及按钮开关的自动化装配设备，更具体地说，涉及一种用于抓取弹簧的自动化装备。双机械手协同装配智能化工作站，包括：工作台、用于输出弹簧的振动盘、用于输送所述弹簧的送料轨道、用于夹持所述弹簧并翻转一定角度的翻转取料机械手、用于从所述翻转取料机械手中抓取到所述弹簧的抓取机械手、用于放置所述弹簧的夹具、用于限制所述弹簧的移动速度的阻挡机构，所述振动盘的输出口连接至所述送料轨道，所述送料轨道的输出口连接至所述翻转取料机械手，所述阻挡机构位于所述送料轨道的输出口处。本发明双机械手协同装配智能化工作站，实现了对弹簧的有序输出，将弹簧调整到预定的角度后，放置到夹具上，利用双机械手保证了弹簧移动过程的顺畅、可控，避免弹簧被夹伤。 | ||||||
| 219 | 一种可变换自由度杆式点焊机械手 | CN201710344590.3 | 2017-05-16 | CN107225349A | 2017-10-03 | 不公告发明人 |
| 本发明提供了一种可变换自由度杆式装配机械手，包括:底座、可回转平台、升降机构、俯仰机构、手腕连杆、手腕、焊枪、驱动装置、第一锁紧装置以及第二锁紧装置；其中升降机构包括:主动杆、升降杆、第二连杆、大臂；升降杆与大臂相铰接的铰链处设有第一锁紧装置，用于对该铰链进行制动；俯仰机构包括：第三连杆、俯仰杆以及第四连杆，手腕连杆的上部与升降杆的另一端铰接，下部与俯仰杆的另一端铰接，第三连杆与俯仰杆相铰接的铰链处设有第二锁紧装置，用于对该铰链进行制动，驱动装置为伺服电机，与主动杆连接以驱动其转动。本发明具有可控驱动电机的数量小于机械手连杆机构的自由度的优点。 | ||||||
| 220 | 一种焊接机器人全角度旋转手臂 | CN201710295420.0 | 2017-04-28 | CN107225348A | 2017-10-03 | 蔡彦娟 |
| 本发明公开了一种焊接机器人全角度旋转手臂，包括安装板、承重柱和旋转臂，所述承重柱的侧边设有伸缩机构，伸缩机构包括第一铰接件，第一铰接件固定连接在承重柱的上部侧边，第一铰接件与第一液压杆铰接，第一液压杆的下部与连接板的外侧铰接，连接板的内侧与支撑座铰接，支撑座与承重柱的下部侧边固定连接；所述连接板的外侧还铰接有第二液压杆，第二液压杆的下端与第二铰接件铰接，第二铰接件与旋转臂的上部侧边固定连接。本发明通使用寿命长，通过加入伸缩机构能够从至少四个方向对承重柱进行拉伸或者支撑，通过控制不同的伸缩长度，从而调节焊臂前端的指向，能够在立体空间内多个方向进行调整，具有极好的实用价值。 | ||||||
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