子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 241 | 物流搬运机器手 | CN201710632032.7 | 2017-07-28 | CN107199556A | 2017-09-26 | 杨帆; 张承业 |
| 本发明提供了一种物流搬运机器手，包括：水平搬运单元，包括托盘托架，托盘托架包括第一托架和第二托架，第一托架滑动连接第二托架，第一托架上设有若干用于放置样品的托盘，水平搬运单元还包括用于控制第一托架和第二托架产生滑移的第一电机；升降运动单元，滑移连接水平搬运单元，升降运动单元包括用于控制水平搬运单元在升降运动单元上产生位移的第二电机；以及水平运动单元，滑移连接升降运动单元，水平运动单元包括用于控制升降运动单元在水平运动单元上产生位移的第三电机。本发明通过采用三轴伺服运动结构的物流搬运机器手可在智能留样设备的输入输出口和留样存储区域之间按照设定的程序进行定时搬运输送，搬运效率高。 | ||||||
| 242 | 基于丘脑底核‑苍白球起搏器的四足机器人控制器 | CN201710306898.9 | 2017-05-04 | CN107194458A | 2017-09-22 | 王江; 王天昕; 杨双鸣; 刘晨; 邓斌; 魏熙乐; 于海涛; 李会艳 |
| 本发明提供一种基于丘脑底核‑苍白球起搏器的四足机器人控制器，该控制器利用FPGA作为下位机产生四足节律的控制信号，通过Qt编写上位机界面进行四足节律控制信号的模式、频率的选择，并对四足信号进行观察。其中FPGA实现数学模型，模拟四组丘脑底核与苍白球核团的相互耦合作用，产生四组不同的四足节律信号：齐足跳、行走、奔跑和跳跃，作为四足机器人的控制信号，上位机对该控制信号进行模式选取和频率控制，同时利用内部晶振产生不同频率的调制信号来协调四足信号的相位关系，从而产生可以控制四足运动的四足机器人控制器。 | ||||||
| 243 | 叠加式金具气缸 | CN201710396460.4 | 2017-05-31 | CN107191425A | 2017-09-22 | 滑英宾 |
| 本发明揭示了一种叠加式金具气缸，包括金具缸体、金具轴、若干个金具杆，以及气管连接头，所述金具缸体的一端与气管连接头活动连接，相对端套设于金具轴上，所述金具轴与金具杆连接的端部设有第一连接部，所述金具杆的一端设有与第一连接部相匹配的第二连接部，相对端设有与所述第二连接部相匹配的第三连接部。本发明能够根据不同的工作需要，快速、灵活的扩展金具气缸的长度，具有结构简单、制作成本低的优点。 | ||||||
| 244 | 一种多工位八爪式多功能热镀锌机械手 | CN201710573669.3 | 2017-07-17 | CN107190224A | 2017-09-22 | 刘静 |
| 本发明公开了一种多工位八爪式多功能热镀锌机械手，包括两组机械手，每组机械手均包括升降组件、抓取组件、震动组件和伺服电机组件，升降组件包括升降杆(13)和升降机(12)，抓取组件包括箱体(2)和机械手爪手(1)，震动组件包括震动电机(11)、油缸组件和连接在油缸组件外部的回转轴承(5)，油缸组件的上方通过震动电机支架(16)与震动电机(11)相连，油缸组件的下方与箱体(2)的顶端相连，伺服电机组件包括底座(10)、星行减速机(9)和伺服电机(8)，星行减速机(9)通过小齿轮(6)与回转轴承(5)机械连接。本发明的有益效果：简化传统镀锌工艺，降低材料损耗、节约成本，减少环境污染，提高生产效率。 | ||||||
| 245 | 一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网 | CN201710454966.6 | 2017-06-16 | CN107186756A | 2017-09-22 | 罗庆生; 卢奕昂; 韩连强; 孙尧; 张道统; 王鑫; 刘思灿; 王宇飞 |
| 本发明内容设计了一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网，利用仿人灵巧手结构上的包络特点，通过在各关节安置角度传感器及各指节内侧表面嵌入距离传感器组成传感网络，为灵巧手的预抓取任务提供了两个新型功能。一方面能够建立手掌内物体的三维模型，基于连杆机构学对上述两种传感器的数据进行实时处理，得到物体点云数据，为识别抓取目标提供了一种新的方法。另一方面，通过接近觉传感网对各手指的侧摆运动进行控制，传感网将力规划时指尖可达域从三维空间降为二维平面，解决了计算指尖期望位姿的运算量大等问题，提高了预抓取阶段的实时规划速度，同时让尽可能多的指节与抓取目标接触，为实现稳定抓握奠定更好的基础。 | ||||||
| 246 | 一种机器人的手指终端部件 | CN201710480761.5 | 2017-06-22 | CN107186747A | 2017-09-22 | 彭科 |
| 本发明公开了一种机器人的手指终端部件，包括驱动轴、保护板、固定轴、两块传动臂、两个手指、绞销，所述保护板为两块相互平行的平板，所述驱动轴处于两块保护板之间，两块传动臂的一端通过固定轴连接在驱动轴上，其另一端分别连接一个手指；保护板上设置有十字固定孔，手指中部通过绞销穿过十字固定孔固定在保护板上，驱动轴的末端处于两个手指之间；所述十字固定孔十字交叉的镂空处的四周均设置有卡扣，4个卡扣将十字固定孔分为5个细小孔洞，每个细小孔洞的大小均与绞销相匹配。本发明通过设置十字固定孔，可以在一定程度上改变两个手指之间的距离，从而满足不同物体的不同尺寸，避免了更换机械手，提高了搬运的效率。 | ||||||
| 247 | 一种新型信箱装置 | CN201710642705.7 | 2017-07-31 | CN107186742A | 2017-09-22 | 崔盛科 |
| 本发明公开了一种新型信箱装置，包括一与搬送机连接的连接臂,及一固定在所述连接臂左端且设置有开端向左第二孔洞、上表面设置有条形腔且在与所述条形腔下方的第二孔洞的右侧设置有第一过孔的架体,所述条形腔中部的架体上设置有上下方向的第二过孔，及一固定安装在所述架体左端且向右穿进所述第二孔洞的挡板,及二组连柱组、及一驱行机,及二夹合爪,及安装在所述第一过孔右侧的架体上表面的遮铁装置，及二固定在所述挡板左侧面的固定臂。本装置采用气压控制，操作便捷，采用一个驱行机即可实现夹合爪闭合与锁合，降低了制造成本，同时，夹紧安全可靠。 | ||||||
| 248 | 一种具有位置调整功能的智能化上料机器人 | CN201710464159.2 | 2017-06-19 | CN107186738A | 2017-09-22 | 刘露 |
| 本发明公开了一种具有位置调整功能的智能化上料机器人，包括：运输台，运输台上设有一组产品放置区和用于调整产品位置的位置调整机构，位置调整机构中设有机械臂，机械臂设于运输台的两侧，且机械臂上设有上料机械手，运输台上设有产品检测装置，运输、机械臂、上料机械手以及产品检测装置均与控制装置连接。本发明中通过产品检测装置对产品的位置信息进行检测，然后看其是否在正常的区域内，一旦其超出了产品的放置区域，那么将通过机械臂上的上料机械手对其进行调整，让其进入产品放置区，从而对其起到了很好的定位功能，避免其产生错误问题，有效的提高其产品加工的质量，避免出现产品移位造成加工错位现象，从而大大的提高了产品生产的良品率。 | ||||||
| 249 | 一种自动摆臂的两轮自平衡服务机器人 | CN201710325415.X | 2017-05-10 | CN107186736A | 2017-09-22 | 黄剑; 方俊; 张海涛; 张梦诗 |
| 本发明属于自动控制相关技术领域，其公开了一种自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，所述两轮自平衡服务机器人包括车体、两个垂直间隔固定在所述车体上的支撑板及两端分别连接于两个所述支撑板的转轴，所述两轮自平衡服务机器人还包括上摆臂、下摆臂及控制器；所述上摆臂及所述下摆臂的一端分别转动的连接于所述转轴；所述上摆臂转动时，所述控制器控制所述下摆臂朝与所述上摆臂的转动方向相反的方向转动，进而所述下摆臂带动所述重锤转动以调节所述两轮自平衡服务机器人的重心，使所述两轮自平衡服务机器人实现自平衡。上述的两轮自平衡服务机器人通过控制上摆臂转动即可较好地实现自平衡，自动化程度较高，操作简单，且承载重物的量较大。 | ||||||
| 250 | 用于单臂活动装置运动的感应系统 | CN201710374034.0 | 2017-05-24 | CN107186735A | 2017-09-22 | 陈拙夫 |
| 本发明公开了用于单臂活动装置运动的感应系统，包括握柄和设置于握柄外侧的握纹；第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器、第三三轴加速度传感器、控制装置和压力传感器设置在护壁内；所述第一三轴加速度传感器设置于护壁的内顶部；所述第二三轴加速度传感器设置在护壁中部；所述第三三轴加速度传感器设置于护壁的内底部；所述控制装置设置于第一三轴加速度传感器和第二三轴加速度传感器之间；所述控制装置根据第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器、第三三轴加速度传感器和压力传感器检测的信息控制单臂活动装置运动。本发明用于单臂活动装置运动的感应系统，实现了操作人员对单臂活动装置的远程操作，避免了操作人员发生危险。 | ||||||
| 251 | 一种装配用安全协作机器人 | CN201710399545.8 | 2017-05-31 | CN107186716A | 2017-09-22 | 张俊骁 |
| 本发明公开了一种装配用安全协作机器人，涉及智能制造的技术领域；所述第一关节臂安装在底座上，所述第二关节臂安装在第一关节臂上，所述第一关节臂和第二关节臂均通过交流力矩电动机驱动；所述电动螺丝刀和连接套均安装在第二关节臂上，所述连接套内部设有的螺杆上下分别与电动螺丝刀、锁付爪头配合连接，所述螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；所述锁付爪头底部设有的真空吸嘴通过送料管道接往供料器；所述底座上部接有声纳传感器和触摸屏，所述底座与外部控制器相连；本发明机器人安全性和稳定性好，结合了人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，并且编程简单，通用性好，成本低廉。 | ||||||
| 252 | 双子并联机器人系统 | CN201710513342.7 | 2017-06-29 | CN107186698A | 2017-09-22 | 黄振飞; 曾庆寿 |
| 本发明公开了一种双子并联机器人系统，涉及并联机器人机械技术领域。本发明包括两个子并联机器人，每个子并联机器人均包括主动支链A、主动支链B和主动支链C，主动支链A、B在水平面上的投影形成的直线之间的角度呈180°；每个子并联机器人的主动支链A、B在水平面上投影所形成的直线对称且两个子并联机器人的主动支链C的水平投影分别位于直线两侧的分布方式。本发明可以实现安装空间小，工作空间大的效果，可以快速完成作业，且能够呈现出高速、高精度、灵活性等特点。 | ||||||
| 253 | 基于桁架的钻杆搬运机械手 | CN201710255705.1 | 2017-04-19 | CN107186533A | 2017-09-22 | 田东庄; 陈彦宇; 董萌萌; 许翠华; 王亚波; 周春; 黄煌 |
| 本申请公开了一种基于桁架的钻杆搬运机械手，包括水平运动部分、上下运动部分、夹持部分，其中，所述水平运动部分用于使所述钻杆搬运机械手沿横梁(2)水平移动，其中，所述上下运动部分连接到所述水平部分，所述上下运动部分包括机械臂(4)，用于使所述钻杆搬运机械手在所述水平移动的基础上，沿所述机械臂(4)的方向进一步上下移动，其中，所述夹持部分包括腕部(5)和手爪(6)，并连接到所述机械臂(4)，用于进行手腕形式的转动和夹持动作。该机械手具有结构简单、易控制、成本低、占地面积小、活动范围大和通用性强等特点，适用于机床、加工中心和生产线等自动化搬运生产系统。 | ||||||
| 254 | 工业机器人进行轴孔装配的方法及其系统 | CN201710558197.4 | 2017-07-10 | CN107186460A | 2017-09-22 | 林俐; 贺丁一; 邓洪洁; 王效杰; 游嘉伟 |
| 一种工业机器人进行轴孔装配的方法，工业机器人的所有关节均设有关节力矩传感器，工业机器人进行轴孔装配的方法包括将装配轴插入装配孔的步骤，在将装配轴插入装配孔的步骤中，工业机器人的控制器将装配轴与装配孔之间的接触力向量与设定好的接触力向量相比较得到力误差值，并根据所述力误差值实现接触力向量的反馈控制，以使装配轴与装配孔能够按照设定好的接触力向量进行接触，其中，控制器是根据各个关节力矩传感器测量到的力矩值通过计算得到所述的装配轴与装配孔之间的接触力向量。本发明还公开了轴孔装配的工业机器人系统。本发明能以较低的成本实现精确控制轴孔装配过程中装配轴与装配孔之间的接触力向量，而且接触力向量控制的响应速度快。 | ||||||
| 255 | 装配机构及具有其的空调器加工装置 | CN201710535554.5 | 2017-06-30 | CN107186458A | 2017-09-22 | 谭畅; 李德权; 刘毓乾; 鲍振东; 张文婷; 郑海强; 周宝魁; 孙任格 |
| 本发明提供了一种装配机构及具有其的空调器加工装置。装配机构，包括：机械手臂，机械手臂可移动地设置；安装部，安装部与机械手臂相连接，安装部具有夹持部，机械手臂带动安装部移动，使夹持部具有夹持阀门支架的夹持位置及具有将阀门支架安装于空调器上的安装位置。采用该装配机构，能够实现对空调器的阀门支架的自动安装，有效地提高了阀门支架的装配效率，继而提高了空调器的生产效率。 | ||||||
| 256 | 一种采棉机器人 | CN201710444934.8 | 2017-06-13 | CN107182448A | 2017-09-22 | 庞川 |
| 本发明涉及一种采棉机器人，属于农业机械技术领域。所述机器人实现棉花的无人化采摘全过程，功能包括自主移动及机器视觉引导采棉。所述机器人包括自主移动平台、视觉采棉头、棉花收集仓。自主移动平台根据GPS信息进行路径规划和实时导引，根据视觉和自动对行传感器进行路径和姿态实时调整，根据角加速度传感器和加速度传感器信息进行移动平台姿态和速度跟踪，采集任务完成或发生故障或电量、棉花采集重量达到限值时返回。视觉采棉头用机器视觉识别棉花成熟度和空间位置，采棉锭采用旋转伸出方式将棉花拧下，再缩回采集箱，由刷棉片将棉花刮下。采下的棉花由风力输送到安装在自主移动平台上的棉花收集仓。 | ||||||
| 257 | 机器人程序生成装置 | CN201510441689.6 | 2015-07-24 | CN106181964B | 2017-09-22 | 小山田匡宏; 长塚嘉治; 梁衍学; 武田俊也 |
| 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。 | ||||||
| 258 | 用于在组装部件时进行无固定件的部件定位的系统和方法 | CN201510259695.X | 2015-05-20 | CN105081761B | 2017-09-22 | J.P.斯派塞; Y-T.林; R.C.塞科尔; N.D.麦凯; J.石; M.A.史密斯; R.B.蒂洛夫; M.E.阿布达拉; S-C.吴; R.郭; L.T.兰塞姆 |
| 一种用于组装第一部件和第二部件的系统，包括操作性地支撑第一部件而没有任何固定件的支撑件；视觉系统，配置为观察第一部件和第二部件且确定其位置；机器人系统，配置为人第二部件相对于第一部件运动和定位；和控制器，操作性地连接到视觉系统和机器人系统，且可操作为控制机器人系统，以基于通过视觉系统确定的位置将第二部件相对于第一部件定位。提供组装第一部件和第二部件的各种方法，以在随后组装操作形成结构接头之前形成过程接头。 | ||||||
| 259 | 一种全方位灵活转动的机械手臂 | CN201710416114.8 | 2017-06-06 | CN107175688A | 2017-09-19 | 付绍钢 |
| 本发明一种全方位灵活转动的机械手臂，包括机座、转塔、第一机械臂、第二机械臂、第一转动关节以及第二转动关节，所述的转塔活动设置在机座上，所述的第一机械臂通过第一转动关节活动设置在转塔上，所述的第二机械臂通过第二转动关节活动设置在第一机械臂的前端，所述的第一转动关节和第二转动关节的转动角度为360度。通过上述，本发明的全方位灵活转动的机械手臂，其结构简单紧凑、成本低，装置运行稳定，操作方便，设置有多个360度转动关节，可以实现机械臂的全方位灵活转动。 | ||||||
| 260 | 多功能旋转双头机械臂 | CN201710402055.9 | 2017-06-01 | CN107175687A | 2017-09-19 | 付绍钢 |
| 本发明公开了一种多功能旋转双头机械臂，包括：固定座、滚轮、旋转台、活动座、第一悬臂、第二悬臂、连接轴、吊装框、吊装爪，所述固定座的底部设置有所述滚轮，所述旋转台设置于所述固定座的顶部，所述活动座与所述旋转台相连接，所述第一悬臂和所述第二悬臂分别设置于所述活动座的两侧，且所述第一悬臂和第二悬臂均通过所述连接轴与所述活动座相连接，所述第一悬臂上设置有所述吊装框，所述第二悬臂上设置有所述吊装爪。通过上述方式，本发明多功能旋转双头机械臂，不仅可以进行上下操作，而且可以进行旋转操作，结构简单、使用方便。 | ||||||
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