子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 321 | 圆管拉紧支架 | CN201710396491.X | 2017-05-31 | CN107081780A | 2017-08-22 | 滑英宾 |
| 本发明揭示了一种圆管拉紧支架，包括活动连接的第一支架本体和第二支架本体，所述第一支架本体上设有第一弧形凹槽和第一螺栓孔，所述第二支架本体上设有第二弧形凹槽和第二螺栓孔，所述第一弧形凹槽和第二弧形凹槽与圆管相匹配，用于卡合圆管，所述第一螺栓孔和第二螺栓孔用于锁定圆管。本发明具有结构简单、安装方便、制作成本低的优点，并且能够适用于多种规格的圆管。 | ||||||
| 322 | 适用于工业机器人的夹持装置 | CN201710460946.X | 2017-06-18 | CN107081778A | 2017-08-22 | 柴德维; 卢宪东 |
| 本发明公开了一种适用于工业机器人的夹持装置，包括定位板、电机、夹持块、气缸和夹持板，其特征在于：所述的电机设置在定位板上，所述的夹持块设置在传动轴上，所述的气缸设置在承载板上，并在气缸上设置有调节杆、连接线，所述的夹持板中间部位设置在连接槽内。本发明在夹持块上设置有承载板、连接槽，在承载板上设置有气缸，并在连接槽内设置有连接轴，将夹持板与连接槽内的连接轴连接，并将夹持板上的滑块通过销轴与气缸的调节杆连接，通过气缸控制调节杆，能够推动滑块在夹持板上滑动，夹持板通过连接轴可在夹持块上的连接槽内旋转，进而能够提高需要加工的工件在夹持板内的牢固度，增强工件的稳定性，提高工件的加工质量。 | ||||||
| 323 | 双层折回驱动的两级回转的手指机构 | CN201710310346.5 | 2017-05-05 | CN107081776A | 2017-08-22 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的两级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，电机与齿轮传动组的第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于手指机架的下方，螺杆的一端与齿轮传动组的第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮之间传动连接，螺母与基指节连接，复位机构设置在基指节与手指机架的连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 324 | 一种机器人与机器视觉系统集成的实训设备 | CN201710398268.9 | 2017-05-31 | CN107081775A | 2017-08-22 | 刘哲; 郭建新; 乌伟 |
| 本发明提供了一种机器人与机器视觉系统集成的实训设备，所述实训设备内设有机器人机架和环形线机架，实训设备外壳设有安全门和显示控制面板；机器人机架上安装象棋摆放平台、焊接模拟平台和6轴工业机器人，6轴工业机器人上设有机器人视觉系统；环行线机架上安装环形输送线，环形输送线上设有环线机器视觉系统及若干物料载具；机器人机架和环形线机架下部空间内安装电气控制系统；电气控制系统分别与环线机器视觉系统、6轴工业机器人、机器人视觉系统及显示控制面板电气连接。本发明的实训系统设备可根据视觉系统识别的结果，控制机器人自动适应不同的取放位置，体现了先进的视觉机器人的理念，使机器人“智能化”，实现自适应的抓取工作。 | ||||||
| 325 | 一种机器人 | CN201710447301.2 | 2017-06-09 | CN107081769A | 2017-08-22 | 展望嘉 |
| 一种机器人，其特征在于包括：手势感应采集器、压力采集模块、音频采集器、主控芯片、云数据处理后台、机械控制单元，所述主控芯片经过所述同步串行通信接口接收到所述手势动作数据，经过所述IIC总线接口接收到所述压力数字信号，以及接收音频采集器的音频数据，把所述手势动作数据、所述压力数字信号和所述音频数据进行逻辑处理，确定动作控制信号，通过串口输出到所述机械控制单元以及通过无线网络接口输出到所述云数据处理后台，方便人机互动，可以有效提升机器人操作性。 | ||||||
| 326 | 一种智能型铆接机器人的工作方法 | CN201710405359.0 | 2017-05-31 | CN107081767A | 2017-08-22 | 张俊骁 |
| 本发明公开了一种智能型铆接机器人的工作方法，涉及智能制造的技术领域；首先工作人员通过控制器设定好工作参数及指令，第一关节臂和第二关节臂在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；在连接套内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴启动吸气，铆钉由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头中，并由真空吸嘴定位；当螺杆移动到对应的铆钉孔位时，螺杆在气动马达的驱动下旋转下压，铆钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至铆钉被完全锁入螺孔内；铆钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开铆钉孔位；本发明工作方法安全性和稳定性好，并且便于工作人员实时监控机器人的工作状态，保证了铆接工作长期高效稳定地运行。 | ||||||
| 327 | 一种单向自锁式机械手 | CN201710487781.5 | 2017-06-23 | CN107081750A | 2017-08-22 | 罗彬宾; 罗腾腾; 嵇明军 |
| 本发明涉及一种单向自锁式机械手，包括：驱动组件用以提供动力；传动组件包括蜗杆、蜗轮、第一连杆和第二连杆，蜗杆与驱动组件固定连接并且联动，蜗轮与蜗杆啮合，第一连杆的一端铰接在蜗轮的表面，另一端与第二连杆的一端铰接；夹持组件包括两个夹持部和套头，套头套设在第二连杆上并且第二连杆能够相对于套头上下滑动，两个夹持部的一端分别铰接在套头上，夹持部包括夹持杆和伸缩杆组，夹持杆的一端与套头铰接，伸缩杆组可以伸缩。此种单向自锁式机械手首先通过蜗轮蜗杆的设置，实现握持以及松开的效果，其次，蜗轮蜗杆本身具有自锁性质，即使驱动组件突然停止工作，机械手的握持效果也不会改变。 | ||||||
| 328 | 一种具有实时监控功能的铆接机器人 | CN201710405884.2 | 2017-05-31 | CN107081743A | 2017-08-22 | 张俊骁 |
| 本发明公开了一种具有实时监控功能的铆接机器人，涉及智能制造的技术领域；气动马达和连接套均安装在第二关节臂上，连接套内部设有吸头组件和螺杆，螺杆上下分别与气动马达、锁付爪头配合连接，螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；吸头组件与锁付爪头、真空吸嘴相连，真空吸嘴底部接有铆接头；底座与外部的控制器相连，控制器一侧设有自动报警装置；第二关节臂底部设有与显示屏相连的CCD相机；底座、第一关节臂以及第二关节臂的表面均设有保护层，连接套表面涂覆有自发光层；本发明机器人安全性和稳定性好，并且便于工作人员实时监控机器人的工作状态，使用寿命长，成本低廉，保证了铆接工作长期高效稳定地运行。 | ||||||
| 329 | 将第一模块化路灯灯具更换为第二模块化路灯灯具的装置 | CN201610885165.0 | 2013-01-31 | CN107081734A | 2017-08-22 | 里卡德·卡伦 |
| 一种用于将第一模块化路灯灯具更换为第二模块化路灯灯具的装置，第一模块化路灯灯具布置于灯柱上，路灯灯具包括光源和壳体，其中壳体包括第一耦接装置，灯柱的一个端部具有第二耦接装置，第二耦接装置用于通过将路灯灯具的第一耦接装置连接至灯柱的第二耦接装置而附接路灯灯具，其中用于更换所述路灯灯具的装置包括臂，臂安装在输送单元上，至少一个可控制机器人布置于臂上，可控制机器人包括至少第一夹紧装置，并且其中至少第一夹紧装置适于移除或更换路灯灯具，可控制机器人构造成通过一距离处的远程控制或通过使用预编程的过程进行操作，装置包括用于路灯灯具的电池架，电池架被布置到臂或可控机器人。 | ||||||
| 330 | 示教系统、机器人系统以及示教方法 | CN201510534768.1 | 2015-08-27 | CN105382836B | 2017-08-22 | 绪方伸好 |
| 本发明提供示教系统、机器人系统以及示教方法，减少与示教数据生成相关的作业负荷和所需时间。实施方式的示教系统具备示教数据生成部、判定部和示教数据更新部。示教数据生成部以使作业工具经过各作业点的接近点而到达以及远离作业点的方式，生成机器人的示教数据。判定部判定将相邻的接近点彼此相连的假想线是否与工件或障碍物发生干涉。在判定部判定为假想线与工件发生干涉的情况下，示教数据更新部使假想线所涉及的接近点移动。 | ||||||
| 331 | 抓取机构 | CN201480031375.2 | 2014-05-27 | CN105339141B | 2017-08-22 | 小栗一之; 远藤知弘; 大竹敏昭; 川田秀信; 松本隆宏 |
| 本发明是为了提供一种抓取机构，用以抓取一待抓取对象，该抓取机构包括:一夹持装置，以一横向夹持方式固持该待抓取对象；一施压装置，向下施压至一该待抓取对象之上端表面，该待抓取对象系以一夹持方式被该夹持装置固持,其中该施压装置之设置同该待抓取对象被该夹持装置以一夹持方式固持，该待抓取对象之一中心轴系在一垂直方向与该施压装置之一中心轴在该垂直方向相互重合。 | ||||||
| 332 | 机械手和机械手系统 | CN201680003141.6 | 2016-01-12 | CN107073723A | 2017-08-18 | 吉村克彦 |
| 提供在来自驱动部的动力未传递到弯曲部的异常时也能够可靠地调整弯曲部的机械手和机械手系统。机械手(1)的特征在于，其具有：主体部(2)；长条部(3)，其从主体部(2)延伸；弯曲部(4)，其与长条部(3)连接；连结部件(5)，其传递使弯曲部(4)进行动作的动力；驱动部(21)，其对连结部件(5)产生动力；以及调整部(6)，其配置在弯曲部(4)与驱动部(21)之间，在与连结部件(5)的路径交叉的方向上按压连结部件(5)。 | ||||||
| 333 | 用于容纳室的照明方案 | CN201580058412.3 | 2015-10-28 | CN107073468A | 2017-08-18 | 尼德海·古尔马米; 帕斯卡·古莱 |
| 本发明涉及一种舱口，该舱口可连接到容纳室的诸如工作站或运输气闸的舱，该舱口(17)包括壁(21)、密封件(22)和照明装置(23)，密封件(22)允许照明装置(23)的辐射中的至少一部分穿过，所述照明装置布置为以穿过密封件(22)的方式沿着与壁(21)至少部分地相反的方向发射光。本发明还涉及一种设有这种舱口(17)的容纳室。 | ||||||
| 334 | 一种植保机自主更换电池装置 | CN201710282472.4 | 2017-04-26 | CN107054671A | 2017-08-18 | 王伟; 马茜; 秦汉; 曹峰 |
| 一种植保机自主更换电池装置，涉及植保机的技术领域。本发明包括植保机、储存装置，植保机停放在储存装置的起落平台上，起落平台的下方设置电池存储盘，电池存储盘通过电池存储盘支架与小车相连，电池存储盘支架的两侧分别设置机械手。本发明实现了结构简单，能够伴随植保机行进，提高植保机工作效率的目的。 | ||||||
| 335 | 一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统 | CN201611129714.8 | 2016-12-09 | CN107053261A | 2017-08-18 | 郭毓; 黄颖; 郭健; 吴巍; 苏鹏飞; 吴禹均; 韩昊一; 李光彦; 汤冯炜; 林立斌 |
| 本发明提出一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，机械臂为带电作业机器人的机械臂，摄像头外罩绝缘护套，绝缘护套包括左侧护套和右侧护套；左侧护套和右侧护套是的尺寸略大于摄像头，分别包住摄像头的左半边和右半边，镜头外露；左侧护套和右侧护套设置有相互配合的卡扣；左侧护套和右侧护套的后方开设有摄像头信号线过线孔；摄像头信号线用绝缘软管包裹；机械臂的肩关节、大臂和小臂均用硅橡胶材质的卡扣式绝缘护套包裹；腕关节外套可伸缩的波纹状绝缘套管。本发明保证摄像头在随机械臂一起运动的过程中不受高压电场的影响，从而保障机器人在带电作业时的安全性能，提高带电作业的作业效率和自动化水平。 | ||||||
| 336 | 一种结构加强的机械手臂 | CN201710472345.0 | 2017-06-21 | CN107053241A | 2017-08-18 | 周美娟; 周艳红 |
| 本发明公开了一种结构加强的机械手臂，包括：支撑管、第一安装板、转动电机和转动体，所述转动电机设置在第一安装板的正面，所述转动电机包括一根与支撑管同心的中心转轴，所述转动体设置在中心转轴的前端，所述转动体外圆上套设有一个同步圆环，所述同步圆环外侧设置有第一轴承，所述第一安装板外圆上设置有第二轴承，所述第一轴承与第二轴承之间设置有套筒相连接，所述套筒前端设置有位于第一轴承前端的第一限位卡环，所述套筒后端设置有位于第二轴承后端的第二限位卡环。通过上述方式，本发明所述的结构加强的机械手臂，物料、气动卡钳以及转动体的重量主要由同步圆环来承担，结构强度高，减少了中心转轴的负荷。 | ||||||
| 337 | 一种电机驱动四连杆机械手装置 | CN201710082521.X | 2017-02-16 | CN107053234A | 2017-08-18 | 王彦君; 岳新社 |
| 本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种电机驱动四连杆机械手装置。该结构主要应用于机械结构行业。高效的解决了现有机器人手部装置不能实现单边卡爪工作的结构，增强机器人手部装置实用性的问题。 | ||||||
| 338 | 滑轨式双层折回驱动机构 | CN201710310318.3 | 2017-05-05 | CN107053222A | 2017-08-18 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了一种滑轨式双层折回驱动机构，其包括电机机架、层间传动机构、电机、滑动导轨、螺杆以及与螺杆配合的螺母，电机与第一转动体连接，螺杆的一端与第二转动体连接，第一转动体和第二转动体传动连接，螺杆的轴向方向固定，当螺杆转动时，带动螺母在轴向方向运动，螺母上设置有与被驱动部件连接的连接部，滑动导轨设置在电机机架的下部，螺母通过滑动导轨与电机机架连接。本发明实施例提供的滑轨式双层折回驱动机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对被驱动部件的驱动输出分别位于两层，并且通过层间传动机构实现了折回，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 339 | 机器人和末端执行器的自动标定方法及系统 | CN201710277043.8 | 2017-04-25 | CN107053216A | 2017-08-18 | 纳佳·阿亚迪 |
| 本发明公开了一种机器人和末端执行器的自动化标定方法，用于自动校准工业机器人及其末端执行器的工具中心点(TCP)，其通过使用一种校准系统识别机器人和TCP错误，并补偿所识别的错误，以提高机器人的准确性。本发明还公开了一种工业机器人校准系统。 | ||||||
| 340 | 安全性高的智能机器人 | CN201710382445.4 | 2017-05-26 | CN107053209A | 2017-08-18 | 梁祥义; 杨鹰; 周安勇; 李孝明 |
| 本发明公开了一种安全性高的智能机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括头部、躯干部、手部和足部，所述机器人本体的手部为机械臂，机械臂末端设有温度感应器，在机器人本体头部内设有中央控制器，且在头部还设有一个发声器和两个红外摄像仪，所述躯干部内设有驱动装置，所述驱动装置与机器人本体的手部和足部相连，所述温度感应器、发声器和红外摄像仪分别与中央控制器相连，所述驱动装置通过中央控制器控制运行，所述中央控制器内设有人脸识别模块和安全报警模块，安全报警模块连接有无线信号发射器。其针对婴幼儿设计，安全性好，能够辅助成年人照顾和教育1‑3岁的婴幼儿，减轻养育者负担。 | ||||||
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