物流搬运机器手 |
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| 申请号 | CN201710632032.7 | 申请日 | 2017-07-28 | 公开(公告)号 | CN107199556A | 公开(公告)日 | 2017-09-26 |
| 申请人 | 杭州康奋威科技股份有限公司; | 发明人 | 杨帆; 张承业; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供了一种物流搬运机器手，包括： 水 平搬运单元，包括托盘托架，托盘托架包括第一托架和第二托架，第一托架滑动连接第二托架，第一托架上设有若干用于放置样品的托盘，水平搬运单元还包括用于控制第一托架和第二托架产生滑移的第一 电机 ；升降运动单元，滑移连接水平搬运单元，升降运动单元包括用于控制水平搬运单元在升降运动单元上产生位移的第二电机；以及水平运动单元，滑移连接升降运动单元，水平运动单元包括用于控制升降运动单元在水平运动单元上产生位移的第三电机。本发明通过采用三轴伺服运动结构的物流搬运机器手可在智能留样设备的输入输出口和留样存储区域之间按照设定的程序进行定时搬运输送，搬运效率高。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种物流搬运机器手，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 物流搬运机器手技术领域[0001] 本发明涉及留样设备技术领域，特别涉及一种应用于智能留样设备内的物流搬运机器手。 背景技术[0002] 随着社会经济的发展，生活节奏的加快，公共场合食品安全成为普遍关注的事情。为了便于对于食品安全事故的防范与分析，需要对公共场合的食品进行留样保管，以便主管部门对于饮食行业进行有效的监管和食品安全事故进行分析检测。因此，如何安全的保管食品留样，避免人为因素破坏食品留样，影响食品安全事故案件的破获和对相关责任人员的处罚和刑事责任的追究。现在一些厂商根据这一市场要求，研发了留样冰箱。但这一冰箱只能起到保管食品留样，防止留样变质的需求，而且是单开门，没有将存取区域和保存区域分离开，也没有任何食品留样的安全保管措施，所以难以防范人为因素对于食品留样的影响，如更换食品留样，破坏食品留样的成分等道德风险事故。 [0003] 为了避免食品留样在保存期间受到人为因素的影响，智能留样设备采用了输入输出区域与存储区域分开，存储区域采用带有指纹锁的封闭门与输入输出区域隔离，不具有授权人员将无法打开指纹锁提取食品留样。但是同时，也带来了取样不便的烦恼，因此，需设计一种便于取样的设备进行有效取样。 发明内容[0004] 本发明提供一种物流搬运机器手，目的在于通过采用三轴伺服运动结构的物流搬运机器手可在智能留样设备的输入输出口和留样存储区域之间按照设定的程序进行定时搬运输送，每次搬运一个托盘可取多个样品，搬运效率高。 [0005] 为解决上述问题，本发明实施例提供一种物流搬运机器手，包括： [0006] 水平搬运单元，包括托盘托架，所述托盘托架包括第一托架和第二托架，所述第一托架滑动连接所述第二托架，所述第一托架上设有若干用于放置样品的托盘，所述水平搬运单元还包括用于控制第一托架和第二托架产生滑移的第一电机； [0007] 升降运动单元，用于安装于所述水平搬运单元，所述升降运动单元滑移连接所述水平搬运单元，所述升降运动单元包括用于控制所述水平搬运单元在升降运动单元上产生位移的第二电机； [0008] 以及水平运动单元，用于安装所述升降运动单元，所述水平运动单元滑移连接所述升降运动单元，所述水平运动单元包括用于控制所述升降运动单元在水平运动单元上产生位移的第三电机。 [0011] 作为一种实施方式，所述第一托架上设有用于托盘定位和固定的定位销。 [0012] 作为一种实施方式，所述升降运动单元包括第一升降支架和用于安装水平搬运单元的第二升降支架，所述第一升降支架与所述第二升降支架滑动连接设置，所述第二升降支架上设有第二齿轮，所述第二齿轮设于所述第二电机的转轴上，所述第一升降支架设有第二导轨和与所述第二齿轮啮合的第二齿条。 [0013] 作为一种实施方式，所述第二导轨的导槽方向的两端设有限位块。 [0015] 作为一种实施方式，所述水平运动单元包括第一水平支架和用于安装升降运动单元的第二水平支架，所述第一水平支架与所述第二水平支架滑动连接设置，所述第二水平支架上设有第三齿轮，所述第三齿轮设于所述第三电机的转轴上，所述第一水平支架上设有第三导轨和与所述第三齿轮啮合的第三齿条。 [0016] 作为一种实施方式，所述第一导轨的导槽方向的两端设有限位块。 [0017] 作为一种实施方式，所述水平运动单元和所述水平搬运单元设于所述升降运动单元的同一侧。 [0018] 本发明相比于现有技术的有益效果在于：物流搬运机器手可在智能留样设备的输入输出口和留样存储区域之间按照设定的程序进行定时搬运输送，每次搬运一个托盘可取多个样品，搬运效率高，物流搬运机器手的运动次数少，并且对于智能留样设备取样的运行速度要求不高，可进一步延长物流搬运机器手的使用寿命，减少维修工作量，降低设备使用能耗。附图说明 [0019] 图1为本发明的物流搬运机器手的使用状态图； [0020] 图2为本发明的物流搬运机器手的水平搬运单元的结构图； [0021] 图3为本发明的物流搬运机器手的升降运动单元的结构图； [0022] 图4为本发明的物流搬运机器手的水平运动单元的结构图。 [0023] 附图标注：1、水平运动单元；11、第一水平支架；111、第三齿条；112、第三导轨；12、第二水平支架；13、第三电机；14、第三齿轮；15、限位块；2、升降运动单元；21、第一升降支架；211、第二齿条；212、第二导轨；213、限位块；22、第二升降支架；23、第二电机；24、第二齿轮；3、水平搬运单元；31、第一托架；311、托盘；312、定位销；313、第一齿条；314、触片；32、第二托架；321、第一导轨；33、第一电机；34、第一齿轮；35、光电开关；36、限位传感器；37、托盘定位传感器。 具体实施方式[0024] 以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。 [0025] 如图1所示，一种物流搬运机器手，采用三轴直线伺服运动结构，包括水平搬运单元3、升降运动单元2以及水平运动单元1。 [0026] 如图2所示，水平搬运单元3包括托盘311托架，托盘311托架包括第一托架31和第二托架32，第一托架31滑动连接第二托架32，第一托架31上设有若干用于放置样品的托盘311，水平搬运单元3还包括用于第一电机33和第一齿轮34，第一齿轮34设于第一电机33的转轴上，第一托架31上设有与第一齿轮34啮合的第一齿条313。水平搬运单元3通过第一电机33驱动第一齿轮34旋转，第一齿轮34再与固定在第一托架31上的第一齿条313啮合形成直线运动，驱动第一托架31来回运动，实现第一托架31上的托盘311进出货架。在本实施例中，第一电机33采用步进电机。第二托架32上设有用于第一托架31滑动的第一导轨321，第一导轨321的端部设有光电开关35，第一托架31上设有触发光电开关35的触片314，通过触片314和光电开发配合工作检测第一托架31是否运动到位。第一托架31上还设有定位销 312，用于与托盘311两侧的定位孔配合实现托盘311精确定位和固定，避免因留样托盘311插起后不到位和搬运运动过程中位移，产生卡托盘311和撞击现象等故障，保证第一托架31能够可靠的搬运留样托盘311。第二托架32的头部设有扫描托盘311的托盘定位传感器37，通过托盘定位传感器37扫描保证第一托架31上的留样托盘311不与留样托盘311存储区域内的托盘311发生碰撞，并且托盘定位传感器37扫描留样托盘311存储区域内是否存在托盘 311，以供控制程序判读是否放入托盘311，或者报警通知人工干预操作。 [0027] 如图1和3所示，升降运动单元2滑移连接水平搬运单元3，包括第一升降支架21和用于安装水平搬运单元3的第二升降支架22，第一升降支架21滑动连接第二升降支架22，第二升降支架22上设有第二电机23和第二齿轮24，第二齿轮24设于第二电机23的转轴上，第一升降支架21设有第二导轨212和与第二齿轮24啮合的第二齿条211。升降运动单元2通过第二电机23带动第二齿轮24旋转，第二齿轮24再与固定在第一升降支架21上齿条啮合，驱动安装有水平搬运单元3的第二升降支架22实现上升或下降。在本实施例中，第二电机23采用闭环步进电机。第二导轨212的导槽方向的两端设有限位块213，避免因电气故障或程序问题引发升降运动单元2机械故障；第一升降支架21上设有若干用于限位和复位的限位传感器36，实现升降运动单元2的原点复位，上下限位置停机功能。 [0028] 如图1和4所示，水平运动单元1滑移连接升降运动单元2，包括将整个物流搬运机械手安装在智能留样设备内的第一水平支架11和用于安装升降运动单元2的第二水平支架12，第一水平支架11滑动连接第二水平支架12，第二水平支架12上设有第三电机13和第三齿轮14，第三齿轮14设于第三电机13的转轴上，第一水平支架11上设有第三导轨112和与第三齿轮14啮合的第三齿条111。水平运动单元1通过第三电机13驱动第三齿轮14旋转，第三齿轮14再与固定在第一水平直接上的第三齿条111啮合，驱动安装有水平搬运单元3和升降运动单元2的第二水平支架12水平位移。在本实施中，水平运动单元1的水平位移方向和水平搬运单元3的水平位移方向并不相同，两者的水平位移方向呈垂直关系。在本实施中，第三电机13采用闭环步进电机。第一导轨321的导槽方向的两端设有限位块15，避免因电气故障或程序问题引发水平运动单元1机械故障。 [0029] 在另一实施例中，水平运动单元1和水平搬运单元3设于升降运动单元2的同一侧，这样可减少物流搬运机器手的体积，减少其在智能留样设备内的占用空间。为了保证物流搬运机器手的电气元器件线缆在运动过程中可靠运行，在水平搬运单元3、升降运动单元2以及水平运动单元1均采用电缆拖链对线缆进行位置固定和保护。 [0030] 本发明的物流搬运机器手可在智能留样设备的输入输出口和留样存储区域之间按照设定的程序进行定时搬运输送，每次搬运一个托盘311可取多个样品，搬运效率高，物流搬运机器手的运动次数少，并且对于智能留样设备取样的运行速度要求不高，可进一步延长物流搬运机器手的使用寿命，减少维修工作量，降低设备使用能耗。 [0031] 以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 |
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