子分类：
- B25J1/00： 用手确定空间位置的机械手(主从型的入B25J3/00;微型机械手入B25J7/00)
- B25J11/00： 不包含在其他组的机械手
- B25J13/00： 机械手的控制装置(程序控制入B25J9/16,一般控制入G05)
- B25J15/00： 夹头{和其它末端执行器(用于机床的夹爪入B23Q7/04;装在起重机上的夹持件入B66C1/42、B66C1/44;用于半导体制造业的夹持装置入H01L 21/68707;用于安装电子元件的夹持装置入H05K13/04)}
- B25J17/00： 接头
- B25J18/00： 爪臂
- B25J19/00： 与机械手配合的附属装置,例如用于监控、观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置(一般安全装置入F16P;一般防辐射装置入G21F)
- B25J21/00： 带操纵装置的容器(安装在墙上的机械手的结构特征入B25J 1/08;用于核用途的手套箱入G21F7/04)
- B25J3/00： 主从型机械手,即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动
- B25J5/00： 装在车轮上或车厢上的机械手(B25J1/00优先;程序控制机械手入B25J9/00;车辆外观入B60、B62,如机动车辆的遥控装置入B62D1/24;车辆位置的控制入G05D1/00 )
- B25J7/00： 微型机械手(研究或分析材料用的样品支撑装置G01N23/2204;与显微镜相关的入G02B21/32;放电电子管用的物品或材料的支撑或定位装置入H01J37/20)
- B25J9/00： 程序控制机械手
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 301 | 一种可倾式自动化大空间两构态变胞式整枝伐树机器人 | CN201710182469.5 | 2017-03-24 | CN107097237A | 2017-08-29 | 王汝贵; 孙家兴; 袁吉伟; 黄慕华; 陈辉庆 |
| 一种可倾式自动化大空间两构态变胞式整枝伐树机器人，包括传感器、驱动电机、举升液压缸、行走装置、底盘、机架、驱动杆系、传动杆系、任务杆、铰链、液压缸、虎克铰和整枝伐木锯组件。该机器人能够全自动化作业，智能化全方位调节位姿，并能实现两种构态变换，具有大工作空间、高精度、高动态稳定性的特点。可在环境恶劣、地势崎岖的森林里智能化和自动化进行树木整枝、修剪，伐树和截木作业。 | ||||||
| 302 | 一种基于视觉伺服的同心管机器人精确运动控制方法 | CN201710546729.2 | 2017-07-06 | CN107097231A | 2017-08-29 | 宋霜; 卢意; 张长春; 孟庆虎 |
| 本发明公开了一种基于视觉伺服的同心管机器人精确运动控制方法，此方法基于图像建立eye‑in‑hand的视觉伺服系统，无需摄像头的标定而旨在提取图像的特征，并通过图像雅克比矩阵的映射完成控制量的提取；利用Kalman滤波器完成对图像雅克比矩阵的在线估计，以图像特征变化作为观测矢量，以图像雅克比矩阵为状态矢量；然后进而使用图像雅克比矩阵的估计值作为Kalman滤波器的观测矩阵，以关节角度误差作为状态矢量，图像误差作为观测矢量，这样滤波估计可得到关节角度的控制量；当图像误差趋于零时，将完成对目标点的定位。本发明依赖于较为可靠的图像信息对运动控制进行反馈，最后实现在手术过程中对微小颤动的目标点实现精确定位，以此来完成手术操作。 | ||||||
| 303 | 机器人下肢 | CN201710356190.4 | 2017-05-19 | CN107097213A | 2017-08-29 | 钟鸣; 卢贤资; 马波 |
| 一种机器人下肢，具有依次连接的髋关节、大腿、膝驱动部、小腿、踝关节与支撑底座：髋关节具有侧摆组件与前摆组件，侧摆组件具有可旋转地保持于机器人躯体上的侧摆输出轴，前摆组件具有可旋转地保持于侧摆组件上的前摆输出轴，前摆输出轴与侧摆输出轴轴向垂直，前摆输出轴与大腿连接；大腿与小腿铰接，膝驱动部可滑动地保持于大腿上，膝驱动部远离髋关节的一端与小腿铰接，用于驱动大腿与小腿之间的相对旋转；踝关节用于连接小腿与支撑底座，支撑底座具有半圆柱结构，半圆柱结构的圆弧侧面用于与地面接触。本发明提供了一种具有多关节与多自由度，可适应复杂地形与上下楼梯的机器人下肢。 | ||||||
| 304 | 两层两环对称连杆单元及基于此的大折展比伞状可展机构 | CN201710256050.X | 2017-04-19 | CN107097211A | 2017-08-29 | 曹文熬; 杨栋皓; 徐世杰; 饶坤 |
| 本发明涉及一种两层两环对称连杆单元及基于此的大折展比伞状可展机构，该连杆单元的结构呈镜面对称布置，每对呈镜面对称的转动副的轴线在对称面上相交。多个连杆单元环形阵列在同一基座上，且每相邻两个连杆单元之中，后一单元删掉第一连杆和第二连杆，后一单元的第一中间平台通过单元转动副与前一单元的第二中间平台连接，这样便构成了一个多环耦合状的空间可展机构。本发明的连杆单元比现有的单环连杆单元具有更高的刚度和承载能力，进而构建的可展机构具有高刚度，高承载能力的特点。本发明适用于卫星天线、太阳能电池板支撑结构以及土木工程等多个领域。 | ||||||
| 305 | 用于钻台的机器人轨道 | CN201710338869.0 | 2017-05-15 | CN107097206A | 2017-08-29 | 张超平; 黎爱军; 杨凡; 徐军; 高迅; 高海平; 李超; 李大彬; 屈晓妮 |
| 本发明涉及一种用于钻台的机器人轨道，工作轨道，设置在钻台的立根区的中心线上；换轨机构，设置在工作轨道的一端，包括换向导轨、激光发射器、换向平台、升降油缸、换向齿轮箱和换向电机，其中，换向导轨设置在换向平台的上端面，激光发射器设置在换向导轨的任一端的侧边，换向平台的下端面连接升降油缸，升降油缸下端连接换向齿轮箱，换向齿轮箱的下端连接换向电机；停机轨道，设置在于立根区的远离井口中心的一边，与工作轨道成一定角度排布，停机轨道的前端指向换向平台，停机轨道的中部设有基座，停机轨道的末端设有升降装置。本发明的有益效果是：实现了钻台机器人在钻台面上的移动和换轨，使钻台机器人不工作时能让出作业空间。 | ||||||
| 306 | 机器人控制装置 | CN201510946409.7 | 2015-12-16 | CN105773604B | 2017-08-29 | 原田邦彦; 田中隆博 |
| 本发明提供一种机器人控制装置，在机器人控制装置从停止的状态起动时，根据存储于第一旋转角存储部的第一旋转角和存储于第二旋转角存储部的第二旋转角中的至少一方、以及由第一旋转角检测器检测出的第一旋转角和由第二旋转角检测器检测出的第二旋转角中的至少一方，对第一旋转角或者第二旋转角进行更新。 | ||||||
| 307 | 机器人 | CN201510456807.0 | 2015-07-29 | CN105313104B | 2017-08-29 | 富永龙一郎; 一番濑敦; 田中谦太郎 |
| 实施方式涉及的机器人具备下部臂、上部臂、致动器、以及制动器。上部臂被下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开通孔而从底部延伸的臂部。致动器具有输出轴及与输出轴连结的转子。制动器安装在致动器的与输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于转子的一部分而对致动器进行制动。致动器以使与通孔对应的区域沿着臂部的延伸方向平行移动而得到的虚拟空间和制动器不重叠的姿态、配置在臂部的虚拟空间侧。 | ||||||
| 308 | 一种三平一转四自由度并联机构 | CN201510786414.6 | 2015-11-16 | CN105234929B | 2017-08-29 | 汪满新; 黄田; 冯虎田; 欧屹 |
| 本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述支链包括转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂以及四个T形轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与动平台相连。该并联机构动平台采用单平台的结构，具有结构简洁、动平台质量轻等特点，有利于实现高速高加速的动态响应特性。 | ||||||
| 309 | 具有用于操作部件的自动更换装置的将塑料预制件重塑形成塑料容器的设备和方法 | CN201510102189.X | 2015-03-09 | CN104760262B | 2017-08-29 | 克劳斯·沃斯; 沃尔夫冈·舍恩伯格 |
| 一种用于将塑料预制件重塑形成塑料容器的设备(100)，具有用于加热塑料预制件的加热装置(50)和用于将塑料预制件重塑形成塑料容器的装置(1)，装置(1)沿塑料预制件(10)的传输方向设置于加热装置(50)的下游，装置(1)具有沿预定的传输路径传输塑料预制件(10)的传输装置(2)，传输装置(2)具有站载体(12)，站载体(12)上设置有多个重塑站(8)，每一重塑站(8)具有吹塑装置(14)，每一吹塑装置(14)设置在吹塑模具载体(16)上。根据本发明，所述装置(1)具有更换装置(40)，更换装置(40)适用于至少将吹塑装置(14)从吹塑模具载体(16)上移开和/或将吹塑装置(14)连接至吹塑模具载体(16)上，其中更换装置(40)还适用于至少将加热装置的一个可更换元件(96，98)从加热装置上移开和/或将可更换元件连接至加热装置上。 | ||||||
| 310 | 用于生成被实时地执行的移动机器人的上下文行为的系统和方法 | CN201380037538.3 | 2013-05-30 | CN104470686B | 2017-08-29 | V·帕莱奥洛格; M·莫里塞; F·白里安 |
| 本发明涉及允许不是计算机专家的用户生成能够被实时地执行的机器人的上下文行为的系统和方法。为此目的，本发明公开了用于编辑小插图(510,…,570)的模块(210)，可能将要由所述机器人执行的行为的图形表示(5310,…,5610)插入到小插图中，而所述机器人在表达情感(5430)的同时叙述插入到气泡(5210,…,5620)中的文本。通常具有音乐分数的横幅580确保场景的进展是同步的。用于对安装在机器人上的小插图进行解释的模块(220)允许对行为、文本和音乐进行识别、编译、预载和同步。 | ||||||
| 311 | 一种用于机器人夹具的快换装置及工作台 | CN201710370494.6 | 2017-05-23 | CN107088888A | 2017-08-25 | 杨娅; 燕中元; 余顺平; 唐海峰; 袁海龙; 刘丽梅 |
| 本发明属于机器人领域，尤其是一种用于机器人夹具的快换装置及工作台；包括多轴机器人、快换夹头和快换模块；其中所述快换夹头安装在所述多轴机器人的末端，所述快换夹头与所述多轴机器人之间通过法兰相连；所述快换模块与所述快换夹头可分离的相连；本方案提供的用于机器人夹具的快换装置及工作台能够使用一台机器人实现不同的功能，整个过程不需要额外的人工干预，可以全部通过PLC等技术编程实现，节约了大量空间和金钱；此外，本方案中电路、气路和信号路全部由机器人提供，避免了过多线缆暴露在外面造成线缆过多的情况。 | ||||||
| 312 | 一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人 | CN201710182175.2 | 2017-03-24 | CN107088879A | 2017-08-25 | 王汝贵; 孙家兴; 袁吉伟; 黄慕华; 陈辉庆 |
| 一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，包括液压马达、行走系统、机架、连杆机构、销轴、液压缸、虎克铰和伐木头组合机构。该树木整枝伐树机器人采用全液压马达驱动，运动平稳，质量轻承载能力大且噪音小，机身能够实现三种构态灵活转变，并通过运动空间的叠加，有效增大了其工作空间，具有较大柔性；并且驱动马达均安装在机架上，动态稳定性好。该机器人制造成本低，便于维护，能够以灵活完成树木的整枝、修剪、伐木或木材分段截取工作。 | ||||||
| 313 | 使用机器人进行堆垛的智能控制系统 | CN201710408143.X | 2017-06-02 | CN107088877A | 2017-08-25 | 梁祥义; 杨鹰; 周安勇; 李孝明 |
| 本发明公开了使用机器人进行堆垛的智能控制系统，系统工作时，处理器控制机器手臂抓取输送模块上的货物码到码盘上，压力传感器检测到码盘上的压力变化后发送反馈信号到处理器，处理器发送移动信号控制码盘移动，当码盘移动完成后，处理器发送的输送信号到输送模块将下一个货物送入机器手臂的工作区域，同时控制机器手臂抓取输送模块上的货物码到码盘上，重复上述过程直到一个码盘被放满后，处理器控制机器手臂从码盘库抓取码盘放在码盘移动装置上。本发明的优点是：可以在一个码盘上码多个货物；机器手臂程序固定，稳定性高。 | ||||||
| 314 | 一种液压上料机械手 | CN201710431617.2 | 2017-06-09 | CN107088782A | 2017-08-25 | 李卫民; 黄淑琴 |
| 本发明公开了一种液压上料机械手，它包括手臂组件（1）、回转手腕组件（6）和夹持式手部组件（7），所述手臂组件与夹持式手部组件通过回转手腕组件（6）相连接，所述手臂组件包括手臂升降机构（2）、手臂承载定位机构（3）、手臂回转机构（4）和手臂伸缩机构（5），所述手臂升降机构上装设有手臂承载定位机构并通过紧固螺栓（8）固定连接，所述手臂承载定位机构上装设有手臂回转机构并与其相适配，所述手臂回转机构上设有手臂伸缩机构并与其相适配。本发明结构设计简单合理，适用性极佳，可有效的防止在进行升降的时候导向套产生滑动和倾斜，可在手臂作下降运动时设有缓冲力的，装置内各部件在进行运作时对个部件的程进行能够进行有效的控制。 | ||||||
| 315 | 用于拾取工件的取放头及方法 | CN201480002090.6 | 2014-11-10 | CN104812686B | 2017-08-25 | 卡尔·特鲁叶恩斯 |
| 本发明揭示一种取放头，其用于从至少一个第一位置拾取多个工件并将所述多个工件放置于至少一个第二位置处。取放头展现多个吸嘴，其中每一吸嘴经配置以通过真空作用接合所述工件中的一者。至少一个吸嘴具有个别真空供应设备且至少两个另外吸嘴具有共享真空供应设备。还揭示一种对应方法，所述方法包含以下步骤：用相应吸嘴接近所述多个工件中的至少一者且接着开始在每一相应吸嘴处产生真空。至少一个吸嘴处真空的所述产生是通过个别真空供应设备来实现，且至少两个另外吸嘴处真空的产生是通过所述至少两个另外吸嘴的共享真空供应设备来实现。 | ||||||
| 316 | 控制机器人的两臂的方法 | CN201310167971.0 | 2013-05-09 | CN103862470B | 2017-08-25 | 徐正镐; 梁佑诚 |
| 一种控制机器人的两臂的方法，包括：确定步骤，确定一条臂的端部与另一条臂的端部在轴向上的位置差；生成步骤，基于已确定的位置差在所述另一条臂的所述端部生成虚拟力；以及换算步骤，利用雅克比矩阵将所生成的虚拟力换算成所述另一条臂的关节的驱动力矩。 | ||||||
| 317 | 一种机器人臂助力装置 | CN201610084023.4 | 2016-02-14 | CN107081786A | 2017-08-22 | 范红兵 |
| 本发明的目的是提供一种机器人臂助力装置，包括设置在机器人一轴旋转座上或者基座上的至少一个助力动力源（如气缸、弹簧、配重）、与动力源输出端连接的传动具，传动具另一端与机器人臂直接或间接连接。机器人臂受负载作用向外摆动做倾俯动作时，助力动力源通过传动具向机器人臂提供抵抗负载重力的反向助力，能很好满足机器人臂在不同姿态时的助力要求。此方式能够提供足够大的辅助力，而且能够很好地隐蔽，不占用机器人运动空间。 | ||||||
| 318 | 一种机械臂末端的吸附式取料手 | CN201710481921.8 | 2017-06-22 | CN107081782A | 2017-08-22 | 彭科 |
| 本发明公开了一种机械臂末端的吸附式取料手，包括连接轴、拉杆、支撑筒、弹簧、外侧橡胶吸盘、内侧橡胶吸盘，连接柱的轴线方向上设置有两级圆柱空心部分，处于上侧的圆柱空心部分直径小于下侧的圆柱空心部分；拉杆成圆柱，其直径大于支撑筒内壁的直径；弹簧设置在拉杆与支撑筒之间；外侧橡胶吸盘呈喇叭状，小口一侧套接在连接轴的下端外侧，且外侧橡胶吸盘将连接轴下侧的圆柱空心部分包裹；内侧橡胶吸盘设置在外侧橡胶吸盘的内部；外侧橡胶吸盘和内侧橡胶吸盘的底部边缘平行，且外侧橡胶吸盘底部边缘高于内侧橡胶吸盘底部边缘。本发明将外侧橡胶吸盘和内侧橡胶吸盘两个吸盘均附着在物体表面，增大了附着力，降低了物体在搬运过程中的损坏率。 | ||||||
| 319 | 圆管拉紧支架 | CN201710396491.X | 2017-05-31 | CN107081780A | 2017-08-22 | 滑英宾 |
| 本发明揭示了一种圆管拉紧支架，包括活动连接的第一支架本体和第二支架本体，所述第一支架本体上设有第一弧形凹槽和第一螺栓孔，所述第二支架本体上设有第二弧形凹槽和第二螺栓孔，所述第一弧形凹槽和第二弧形凹槽与圆管相匹配，用于卡合圆管，所述第一螺栓孔和第二螺栓孔用于锁定圆管。本发明具有结构简单、安装方便、制作成本低的优点，并且能够适用于多种规格的圆管。 | ||||||
| 320 | 适用于工业机器人的夹持装置 | CN201710460946.X | 2017-06-18 | CN107081778A | 2017-08-22 | 柴德维; 卢宪东 |
| 本发明公开了一种适用于工业机器人的夹持装置，包括定位板、电机、夹持块、气缸和夹持板，其特征在于：所述的电机设置在定位板上，所述的夹持块设置在传动轴上，所述的气缸设置在承载板上，并在气缸上设置有调节杆、连接线，所述的夹持板中间部位设置在连接槽内。本发明在夹持块上设置有承载板、连接槽，在承载板上设置有气缸，并在连接槽内设置有连接轴，将夹持板与连接槽内的连接轴连接，并将夹持板上的滑块通过销轴与气缸的调节杆连接，通过气缸控制调节杆，能够推动滑块在夹持板上滑动，夹持板通过连接轴可在夹持块上的连接槽内旋转，进而能够提高需要加工的工件在夹持板内的牢固度，增强工件的稳定性，提高工件的加工质量。 | ||||||
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