| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | ロボットシステム | JP2016003061 | 2016-06-24 | JPWO2017033377A1 | 2018-07-05 | 橋本 康彦; 掃部 雅幸; 田中 繁次 |
| 操作者の作業負担を軽減して、予め設定されたロボットの動作を容易に修正可能なロボットシステムを提供する。 本発明に係るロボットシステムは、複数の関節を有するロボット本体(1)と、ロボット本体(1)の動作を制御する制御装置(4)と、ロボット本体(1)の自動運転を実行するために、ロボット本体(1)の位置情報又は複数の関節(JT)の角度情報を制御装置(4)に教示する教示器(21)と、操作者からの操作指示を受け付けて、ロボット本体(1)を手動動作させる、又はロボット本体(1)の自動運転中の動作を修正する操作器(22)と、を有する操作装置(2)と、を備える。 |
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| 62 | ロボットシステム | JP2016002591 | 2016-05-27 | JPWO2017033364A1 | 2018-07-05 | 橋本 康彦; 掃部 雅幸; 田中 繁次 |
| 本発明に係るロボットシステムは、オペレータからの操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を操作入力信号として送信するマスター装置と、マスター装置から送信された操作入力信号に応じて動作する、複数のスレーブロボットと、複数のスレーブロボットそれぞれの動作を管理する管理制御装置と、管理制御装置から送信された情報を出力する出力装置と、を備え、管理制御装置は、複数のスレーブロボットのうち、操作入力信号の待ち状態にあるスレーブロボットの中で、マスター装置からこの操作入力信号が送信される優先順位を決定し、決定した優先順位に関する情報を出力装置に送信する。これにより、複数のスレーブロボットに対してオペレータがマスター装置を介して効率よく操作入力信号を送信することができる。 | ||||||
| 63 | 産業用ロボットおよびその運転方法 | JP2016003060 | 2016-06-24 | JPWO2017033376A1 | 2018-06-14 | 橋本 康彦; 前原 毅; 掃部 雅幸; 田中 繁次 |
| ロボットの自動運転中に異常状態が生じた場合でも、作業効率を大幅に低 下させることなく、異常状態に適切に対応することができる産業用ロボット およびその運転方法を提供する。 本産業用ロボットは、ロボットアームを有するロボット本体(1)と、ロ ボット本体(1)の動作を制御するロボット制御装置(7)と、ロボット本 体(1)による作業状態の異常を検出する異常状態検出装置(8)とを備え、 ロボット制御装置(7)は、所定の動作プログラムに基づいてロボット本体 (1)の動作を制御して自動運転を実施する自動運転実施手段(9)と、異 常状態検出装置(8)の検出結果に応じて操作者が行った手動操作に基づい て、ロボット本体(1)の自動運転の動作を補正する自動運転補正手段(1 0)とを有する。 |
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| 64 | ロボットシステム | JP2016002584 | 2016-05-27 | JPWO2017033357A1 | 2018-06-14 | 橋本 康彦; 掃部 雅幸 |
| ロボットシステムは、作業対象物に対して作業するためのエンドエフェクタを有するロボットアームと、エンドエフェクタを移動させるための情報が予定軌道情報として記憶された記憶部と、予定軌道情報を用いてロボットアームを動作させてエンドエフェクタを移動させる動作制御部と、操作されることにより、移動中にあるエンドエフェクタの軌道を修正するための操作情報を生成する軌道修正装置と、作業対象物を撮像するカメラと、カメラから送られた撮像画像に、予定軌道情報から得られるエンドエフェクタの予定軌道を合成した合成画像を生成する画像生成部と、合成画像を表示するモニタと、を備える。 | ||||||
| 65 | 産業用遠隔操作ロボットシステム | JP2016002576 | 2016-05-27 | JPWO2017033352A1 | 2018-06-14 | 橋本 康彦; 掃部 雅幸 |
| 遠隔操作ロボットシステムは、マスタ装置と、自動モードと手動モードとを含む複数の制御モードを有するスレーブアームと、スレーブアームを動作させる制御装置と、スレーブアームの動作領域への侵入者を検出する侵入者検出装置と、侵入者がマスタ装置を携帯したオペレータであるか否かを識別する侵入者識別情報を取得する侵入者識別情報取得装置と、侵入者検出装置及び侵入者識別情報取得装置から取得した情報に基づいて、スレーブアームの動作を抑制する動作抑制装置とを備える。動作抑制装置は、自動モードのときに侵入者が検出されるとスレーブアームの動作を抑制し、手動モードのときに侵入者が検出されると侵入者がオペレータであればスレーブアームの動作を継続させ、それ以外ではスレーブアームの動作を抑制する。 | ||||||
| 66 | 医療用機器 | JP2014142574 | 2014-07-10 | JP6265853B2 | 2018-01-24 | 長谷川 満彰; 吉井 利博 |
| 67 | 外科手術システム | JP2016081856 | 2016-04-15 | JP2017189495A | 2017-10-19 | 平塚 充一; 中西 徹弥 |
| 【課題】 肋骨等の骨と骨との間等の狭い領域に手術器具を挿入する場合でも、手術器具の先端の可動範囲を広くとることができる外科手術システムを提供する。 【解決手段】 マニピュレータ3と、マニピュレータ3の先端部に連結されるシャフトを有する手術器具42と、施術者が手術器具42の位置姿勢の指示を入力する操作入力部50と、操作入力部50に入力される指示に基づいてマニピュレータ3の動作を制御する制御装置6と、手術器具42の運動中心位置として、患者の体表面よりも内部の所望位置を制御装置6に設定する運動中心位置設定部とを備え、制御装置6は、シャフトが運動中心位置を通るように手術器具42が配置された後、操作入力部50に入力される指示に基づいてマニピュレータ3を制御する際にシャフトが運動中心位置に位置する状態を維持して手術器具42の位置姿勢を変化させるようにマニピュレータ3の動作を制御するよう構成されている。 【選択図】 図4 |
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| 68 | マニピュレータシステムとその作動方法 | JP2017522991 | 2016-02-25 | JP6205528B1 | 2017-09-27 | 小川 量平; 高橋 啓吾; 岸 宏亮 |
| 挿入部の先端からのマニピュレータの突出位置を精度よく検出して、マニピュレータが湾曲した形状のままチャネル内に引き込まれたり、チャネル内に収容されているマニピュレータが誤動作したりしないように保護することを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム(1)は、長尺の軟性部(9)と、その先端に設けられた可動部(10)と、可動部(10)を駆動する駆動部(11)とを備えるマニピュレータ(3)と、該マニピュレータ(3)を貫通させるチャネル(8)を有し、可撓性を有する挿入部(6)と、可動部(10)をチャネル(8)の先端から出没させる進退部(17)と、可動部(10)全体がチャネル(8)の先端から突出した突出状態であることを認定する突出状態認定部(45)と、突出状態であることが認定されたときに、進退部(17)による駆動部(11)のそれ以上の後退を規制する規制部とを備える。 | ||||||
| 69 | 医療用マニピュレータの制御方法 | JP2014127253 | 2014-06-20 | JP6203134B2 | 2017-09-27 | 栗原 享平 |
| 70 | マニピュレータシステムとその作動方法 | JP2017517137 | 2016-02-25 | JP6188995B1 | 2017-08-30 | 高橋 啓吾; 小川 量平; 岸 宏亮 |
| 処置に必要な操作性および可動域が損なわれることを防止し、かつ、マニピュレータを保護することを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム(1)は、長尺の軟性部(9)と、その先端に設けられた可動部(10)と、軟性部(9)の基端に設けられ可動部(10)を駆動する駆動部(11)とを備えるマニピュレータ(3)と、マニピュレータ(3)を貫通させるチャネル(8)を有し、可撓性を有する挿入部(6)と、駆動部(11)を軟性部(9)の長手方向に進退させる進退部(17)と、可動部(10)の状態を認定する可動部状態認定部(4)と、可動部(10)全体がチャネル(8)の先端から突出した突出状態であると認定された時に、進退部(17)による駆動部(11)のそれ以上の後退を規制する規制部と、可動部(10)がチャネル(8)内に引き込み可能な状態であると認定された時に、規制部による規制を解除する規制解除部(4)とを備える。 | ||||||
| 71 | マニピュレータシステム | JP2017513263 | 2016-05-31 | JPWO2017022307A1 | 2017-08-03 | 勝 柳原; 岸 宏亮; 宏亮 岸 |
| 回転関節の状態に関わらず、操作者のイメージ通りにマニピュレータを動作させる。操作指令を入力する操作入力部(5)と、マニピュレータ(3a,3b)と、操作入力部(5)に入力された操作指令に応じてマニピュレータ(3a,3b)を制御する制御部(6)とを備え、マニピュレータ(3a,3b)が、長尺の挿入部と、挿入部の先端に設けられた先端部を挿入部の長手軸に直交する軸線回りに揺動させる1以上の屈曲関節と、屈曲関節よりも基端側に設けられ先端部を長手軸回りに回転させる回転関節とを備え、操作入力部(5)が、屈曲関節の操作指令を入力する屈曲操作入力部と、回転関節の操作指令を入力する回転操作入力部とを備え、制御部(5)が、回転操作入力部の操作指令と回転関節の回転角度とを0°または±180°の相対角度となるように回転操作入力部または回転関節を動作させるマニピュレータシステム(1)を提供する。 | ||||||
| 72 | 医療用マニピュレータシステム | JP2017508711 | 2016-05-02 | JP6147459B2 | 2017-06-14 | 頼本 竜一; 小室 考広 |
| 73 | マニピュレータ | JP2016544874 | 2016-01-19 | JP6125112B2 | 2017-05-10 | 二梃木 昌夫 |
| 74 | マニピュレータ | JP2016544874 | 2016-01-19 | JPWO2016125574A1 | 2017-04-27 | 昌夫 二梃木 |
| このマニピュレータは、細長いシャフト(3)と、シャフト(3)の先端側に配置された先端処置部(5)と、先端処置部(5)をシャフト(3)に対して移動させるために、基端側から順に配置された屈曲関節および回転関節を有する先端関節部(4)と、シャフト(3)の基端側に配置される基端操作部(6)とを備え、屈曲関節がシャフト(3)の長手軸に交差する軸線を有し、回転関節が屈曲関節の軸線に交差しかつ先端処置部(5)の中心軸と略一致する軸線を有し、基端操作部(6)が、操作者(O)の片手により把持され、シャフト(3)の長手軸に交差する軸線回りの回転角度に応じて屈曲関節を動作させる第1の操作部(9)と、第1の操作部(9)に設けられ、回転関節を動作させる第2の操作部とを備えるマニピュレータ1を提供する。 | ||||||
| 75 | マニピュレータシステム及び医療システム | JP2016553036 | 2016-01-22 | JP6084344B2 | 2017-02-22 | 並木 啓能 |
| 76 | ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム | JP2015506605 | 2014-03-17 | JPWO2014148032A1 | 2017-02-16 | 嵩宙 小松; 池田 達也; 達也 池田 |
| 本開示のロボットシステムの制御方法は、第1のステップ〜第5のステップを有する。特に、第2のステップでは、第1のスレーブロボットと第2のスレーブロボットとの位置関係を表す第2の変換行列を生成し、第2の変換行列をマスタロボットに記憶する。第4のステップでは、マスタロボットは、第1の変換行列および第2の変換行列を用いて求めた第2の指令に基づいて、第2のスレーブロボットの動作を指示する。第5のステップでは、第1のスレーブロボットおよび第2のスレーブロボットは、マスタロボットと協調して動作する。これにより、他のロボット全てとはTCP位置合わせが行えない作業ロボットを、マスタロボットとし、全てのロボットを協調動作することが可能となる。 | ||||||
| 77 | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム | JP2016542297 | 2015-12-17 | JP6064095B2 | 2017-01-18 | 小川 量平; 岸 宏亮 |
| 78 | 操作入力装置および操作入力装置の初期化方法 | JP2011228677 | 2011-10-18 | JP5893330B2 | 2016-03-23 | 岸 宏亮 |
| 79 | 医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ | JP2014156152 | 2014-07-31 | JP2016032533A | 2016-03-10 | 飯田 雅敏; 小室 考広 |
| 【課題】血液や体液等の逆流に影響を受けず、確実に処置具に対応した動作パラメータ等を制御部に与えることができる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。 【解決手段】操作者が操作入力を行うマスターユニット11A、11Bと、操作入力に基づいて駆動される複数の処置具2A、2Bとを備える医療用マニピュレータは、操作入力に基づいて処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部115を備え、記憶部はマスターユニット11A、11Bに配置されている。 【選択図】図2 |
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| 80 | マニピュレータシステム | JP2011156778 | 2011-07-15 | JP5800616B2 | 2015-10-28 | 小川 量平; 岸 宏亮 |
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