| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 41 | 人手小指运动检测装置 | CN201310549783.4 | 2013-11-08 | CN104635913A | 2015-05-20 | 苏茂 |
| 人手小指运动检测装置，它涉及了一种检测人手手指运动状态的数据手套。本发明是为了解决现有的数据手套传感器价格昂贵，系统复杂，维护困难等缺点，设计了一种依附在人手外部检测关节运动的装置，采用独特的连接方式以及巧妙的关节测量点布局，降低或消除了检测机构对操作者手指运动的阻碍和影响，令操作者在使用该装置时，手指的运动能保持最大程度的灵活和轻巧，且关节的运动状态都能被精确检测到，从而使被控制的从手的手指关节与操作者对应的手指关节协同一致动作，将多个自由度从手复杂的控制变得直观、简单、方便。 | ||||||
| 42 | 用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统 | CN201210211381.9 | 2006-05-08 | CN102764159B | 2015-01-21 | W·C·诺林; P·莫尔; B·M·舍纳; D·Q·拉金; G·居塔尔 |
| 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。 | ||||||
| 43 | 基于从端本地数据的波变量位移跟踪控制方法 | CN201410075423.X | 2014-03-04 | CN103862473A | 2014-06-18 | 胡凌燕; 徐少平; 程强强; 赖蘋华; 刘小平 |
| 本发明公开一种基于从端本地数据的波变量位移跟踪控制方法，旨在解决在有时延条件下，波变量引起主端机、从端机的跟踪偏差的技术问题，本发明的方法是针对有时延的波变量主从遥操作系统，根据从端机的本地数据，对波变量变换引起的主从遥操作系统中主端机、从端机的位移偏差进行补偿，使得从端机的速度和位移都能准确地跟踪主端机的速度和位移，以提高主从遥操作系统的稳定性及跟踪性能。 | ||||||
| 44 | 一种空间遥操作方法 | CN201410016585.6 | 2014-01-15 | CN103722554A | 2014-04-16 | 黄攀峰; 常海涛; 刘正雄; 孟中杰 |
| 本发明涉及一种空间机器人遥操作方法，采用三维图形仿真验证、执行能力验证双验证方法保证空间遥操作指令安全性；采用预测仿真驱动三维模型为操作者提供实时视觉信息，采用双边控制技术为操作人员提供力觉信息，从而提升操作者临场感。具体的思路为：空间遥操作指令发出端生成指令后，通过信息调度中心，将指令发送到三维图形仿真验证和计算能力验证两个验证端进行指令验证，其中的三维图形仿真验证不仅作为空间遥操作系统的验证端，同时也为操作人员提供必要的视觉信息；另外在遥操作指令的生成环节，利用双边控制算法将空间机器人的运动状态和当前预测仿真模型的运动状态之差生成反馈力，施加给操作者，使操作者能够通过力感受判断空间机器人运动状态。 | ||||||
| 45 | 机械手系统 | CN201280030472.0 | 2012-07-11 | CN103608150A | 2014-02-26 | 小川量平; 岸宏亮 |
| 一种机械手系统包括：主机械手(2)，其被配置为发送输入命令；从机械手(6)，其被配置为根据输入命令操作；图像捕获单元(101)，其被配置为获取对象的图像；显示装置(10)，其放置在操作者(Op)的前面并被配置为显示由图像捕获单元(101)获取的图像；检测装置(20)，其被配置为检测操作者(Op)的面部相对于显示装置(10)的方向；以及控制单元(31)，其被配置为基于检测装置(20)中的检测结果确定面部的方向是否在相对于显示装置(10)的预定角度内，并基于确定结果在第一控制模式和第二控制模式之间转变从机械手(6)的动作模式，在第二控制模式下与第一控制模式相比动作更加受到限制。 | ||||||
| 46 | 主操纵器 | CN201280012818.4 | 2012-03-28 | CN103415266A | 2013-11-27 | 小川量平 |
| 一种用于操作从属操纵器的驱动的主操纵器，该主操纵器包括：握柄部（11），该握柄部位于清洁区域中，由操作者握持，并且设置有预定操作构件（11s）；以及臂部（13），该臂部位于非清洁区域中，并且所述握柄部（11）与该臂部直接或间接地连接。所述握柄部（11）具有可动构件（20），所述可动构件随着所述操作构件（11s）的移位而移动，并且所述臂部（13）具有检测所述可动构件（20）的位置的位置检测部（13s）。 | ||||||
| 47 | 用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统 | CN200680026441.2 | 2006-05-08 | CN101227870A | 2008-07-23 | W·C·诺林; P·莫尔; B·M·舍纳; D·Q·拉金; G·居塔尔 |
| 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。 | ||||||
| 48 | MASTER MANIPULATOR | PCT/JP2012059128 | 2012-03-28 | WO2012133912A8 | 2013-07-18 | OGAWA RYOHEI |
| A master manipulator for operating driving of a slave manipulator includes a grip portion (11) that is positioned in a clean area, gripped by an operator, and provided with a predetermined operating member (l is); and an arm portion (13) that is positioned in an unclean area, and with which the grip portion (11) is directly or indirectly connected. The grip portion (11) has a movable member (20) that moves in conjunction with displacement of the operating member (11s); and the arm portion (13) has a position detection portion (13s) that detects the position of the movable member (20). | ||||||
| 49 | SOFTWARE CENTER AND HIGHLY CONFIGURABLE ROBOTIC SYSTEMS FOR SURGERY AND OTHER USES | PCT/US2006017843 | 2006-05-08 | WO2006124390A2 | 2006-11-23 | NOWLIN WILLIAM C; MOHR PAUL; SCHENA BRUCE M; LARKIN DAVID Q; GUTHART GARY |
| Telerobotic, telesurgical, and/or surgical robotic devices, systems, and methods employ surgical robotic linkages that may have more degrees of freedom than an associated surgical end effector n space. A processor can calculate a tool motion that includes pivoting of the tool about an aperture site. Linkages movable along a range of configurations for a given end effector position may be driven toward configurations which inhibit collisions. Refined robotic linkages and method for their use are also provided. | ||||||
| 50 | 一种智能骨科手术系统 | CN201620708987.7 | 2016-07-06 | CN206026424U | 2017-03-22 | 孙东辉; 石训军; 黄伟; 梁锡杰 |
| 本实用新型适用于医疗器械领域，提供了一种智能骨科手术系统，所述系统包括交换机、手术定位装置和分别与交换机连接的手术规划和监控装置、C形臂X射线机和骨科手术机器人；所述骨科手术机器人包括机器人本体和固定在机器人本体上的机械臂、固定在机械臂上的智能骨钻、通信模块、机械臂控制模块、智能骨钻控制模块、以及手术机器人电气控制模块，所述智能骨钻包括手术电钻、套接在手术电钻的电钻头的引导机构、推进机构、双目视觉识别系统、固定在手术电钻上的压力传感器和骨钻控制器。本实用新型的智能骨科手术系统中的骨科手术机器人在导航基础上可以实现精确打孔功能，实现手术操作，从而提高手术的精度和稳定度，减轻医生的工作强度。 | ||||||
| 51 | 마스터 얼라인먼트를 위한 래칫작용을 하는 원격조종식 최소 침습 수술 기구 | KR1020177024930 | 2010-06-11 | KR1020170104666A | 2017-09-15 | 잇코비츠브랜던디; 디마이오시몬; 노울린윌리엄씨; 니마이어귄터디; 민츠데이비드에스 |
| 최소침습수술시스템(100)은슬레이브수술기구(112) 팁을가지고있는슬레이브수술기구및 마스터그립을포함하고있다. 상기슬레이브수술기구팁은공통기준프레임에서얼라인먼트를가지고있고, 슬레이브수술기구에결합되어있는마스터그립도공통기준프레임에서얼라인먼트를가지고있다. 공통기준프레임에서의얼라인먼트에러는, 슬레이브수술기구팁의얼라인먼트와마스터그립의얼라인먼트사이의얼라인먼트상의차이이다. 래칫작용시스템(130)은 (i) 마스터그립의얼라인먼트를수용하기위해마스터그립에결합되어있으며 (ii) 마스터그립이이동할때, 슬레이브수술기구팁의자율적인움직임없이그리고마스터그립의자율적인움직임없이얼라인먼트에러를연속적으로감소시킴으로써슬레이브수술기구의움직임을컨트롤하기위해슬레이브수술기구에결합되어있다. | ||||||
| 52 | 마스터 얼라인먼트를 위한 래칫작용을 하는 원격조종식 최소 침습 수술 기구 | KR1020177001453 | 2010-06-11 | KR1020170010101A | 2017-01-25 | 잇코비츠브랜던디; 디마이오시몬; 노울린윌리엄씨; 니마이어귄터디; 민츠데이비드에스 |
| 최소침습수술시스템(100)은슬레이브수술기구(112) 팁을가지고있는슬레이브수술기구및 마스터그립을포함하고있다. 상기슬레이브수술기구팁은공통기준프레임에서얼라인먼트를가지고있고, 슬레이브수술기구에결합되어있는마스터그립도공통기준프레임에서얼라인먼트를가지고있다. 공통기준프레임에서의얼라인먼트에러는, 슬레이브수술기구팁의얼라인먼트와마스터그립의얼라인먼트사이의얼라인먼트상의차이이다. 래칫작용시스템(130)은 (i) 마스터그립의얼라인먼트를수용하기위해마스터그립에결합되어있으며 (ii) 마스터그립이이동할때, 슬레이브수술기구팁의자율적인움직임없이그리고마스터그립의자율적인움직임없이얼라인먼트에러를연속적으로감소시킴으로써슬레이브수술기구의움직임을컨트롤하기위해슬레이브수술기구에결합되어있다. | ||||||
| 53 | 이족보행로봇의 보행 모방 제어장치 | KR1020140043216 | 2014-04-10 | KR1020150117556A | 2015-10-20 | 손수국 |
| 웨어러블센서(wearable sensor)를이용하여작업자의관절움직임을측정하고, 발바닥센서를통해로봇의압력중심을확보한후, 이를기반으로이족보행로봇의보행을모방제어할수 있도록한 이족보행로봇의보행모방제어장치에관한것으로서, 작업자의관절움직임에따라관절각 데이터를검출하고, 검출한관절각 데이터와이족보행로봇의발바닥압력검출을통해생성한압력중심(COP) 데이터를연산하여움직임모방을위한궤적데이터를생성하는궤적데이터생성기; 상기궤적데이터생성기에서생성한궤적데이터를기초로상기이족보행로봇의보행을제어하는로봇제어기; 및상기로봇제어기의제어에따라작업자의움직임을모방하는상기이족보행로봇을포함하여, 이족보행로봇의보행모방제어장치를구현한다. | ||||||
| 54 | 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치 | KR1020140012412 | 2014-02-04 | KR1020150091776A | 2015-08-12 | 고성영; 박석호; 박종오; 최대웅; 진수에메이 |
| 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
|
||||||
| 55 | 하네스 장치 및 이를 포함하는 착용형 로봇 장치 | KR1020130163317 | 2013-12-25 | KR1020150075280A | 2015-07-03 | 한경룡; 유호; 최일섭 |
| 하네스장치및 이를포함하는착용형로봇장치가제공된다. 상기하네스장치는, 대상체에장착되는기기장착수단;과, 상기기기장착수단에탑재되고사용자가착용하는하네스를구비하는하네스장착수단; 및, 상기하네스장착수단의기기장착수단탑재시록킹토록제공된조작형록킹수단;을포함하여구성될수 있다. 이와같은본 발명에의하면, 착용형로봇등에적용가능한하네스의체결구조를개선하여, 하네스의탈, 장착을간단한조작으로간편하게수행하게하고, 사용자개인의체형에맞는하네스의기기탑재를쉽게하면서, 대상하네스에대응하는사용자정보가착용형로봇과공유될수 있어, 궁극적으로하네스의편리한사용은물론, 착용형로봇의이용환경도최적화하는개선된효과를얻을수 있다. | ||||||
| 56 | 수술 및 다른 용도를 위한 소프트웨어 센터 및 고도로 구성설정가능한 로봇 시스템 | KR1020127032983 | 2006-05-08 | KR101304277B1 | 2013-09-11 | 노울린,윌리엄씨.; 모어,폴; 스키나,브루스엠.; 라르킨,데이빗큐.; 구타르트,게리 |
| 원격로봇의, 원격 수술의, 및 /또는 수술 로봇 장치, 시스템 및 방법은, 관련된 수술 엔드 이펙터 보다 공간 내에서 더 큰 자유도를 가지는 수술 로봇 링크기구를 채택한다. 프로세서는, 상기 툴의 입구 부위의 주위로의 피봇을 포함하는 툴 운동을 연산한다. 주어진 엔드 이펙터 위치에 있어서 설정의 범위를 따라 운동할 수 있는 링크기구는 충돌을 막는 설정을 향하도록 구동될 수 있다. 또한, 개선된 로봇 링크기구와 그 이용을 위한 방법이 제공된다. | ||||||
| 57 | 데이터 글로브용 핑거 | KR1020110124578 | 2011-11-25 | KR1020130058522A | 2013-06-04 | 최혁렬; 김민정; 박한길; 김대경; 김의겸; 최병준 |
| PURPOSE: A finger for a data glove is provided to maximize convenience of operation by simultaneously performing a rotating movement and a separating movement in each frame using a four bar link structure. CONSTITUTION: A finger(100) for a data glove comprises a base(110), a plurality of frames(120), and a detection member(140). The detection member detects an angle difference formed between the frames and delivers the same to an outer device. A virtual rotary center is equipped for a pair of frames to be perpendicular to a rotary shaft. The pair of frames is connected to be circularly moved based on the virtual rotary center. | ||||||
| 58 | 수술 및 다른 용도를 위한 소프트웨어 센터 및 고도로 구성설정가능한 로봇 시스템 | KR1020127032984 | 2006-05-08 | KR1020130010092A | 2013-01-25 | 노울린,윌리엄씨.; 모어,폴; 스키나,브루스엠.; 라르킨,데이빗큐.; 구타르트,게리 |
| 원격로봇의, 원격 수술의, 및 /또는 수술 로봇 장치, 시스템 및 방법은, 관련된 수술 엔드 이펙터 보다 공간 내에서 더 큰 자유도를 가지는 수술 로봇 링크기구를 채택한다. 프로세서는, 상기 툴의 입구 부위의 주위로의 피봇을 포함하는 툴 운동을 연산한다. 주어진 엔드 이펙터 위치에 있어서 설정의 범위를 따라 운동할 수 있는 링크기구는 충돌을 막는 설정을 향하도록 구동될 수 있다. 또한, 개선된 로봇 링크기구와 그 이용을 위한 방법이 제공된다. | ||||||
| 59 | 자동용접을 위한 원격제어 시스템 및 그 방법 | KR1020110062898 | 2011-06-28 | KR1020130001955A | 2013-01-07 | 김용백; 지영은; 김지온; 문형순 |
| PURPOSE: A remote control system for an automatic welding and a method thereof are provided to imitatively move a robot along the delicate motion of a worker, thereby implementing a precise work at an initial point or terminal point in the welding, thus improving the productivity and quality of the welding. CONSTITUTION: A remote control system for an automatic welding comprises a remote control transmitting part(100), an equipment receiving part(200), and an automatic welding device(300). An equipment receiving part(200) includes a wireless communication receiving part(210), an equipment controlling part(220), and a communication converting part(230). The equipment controlling part(220) generates an operation controlling signal for an automatic welding based on motion pattern information which is outputted from the wireless communication receiving part(210). The communication converting part(210) transfers the operation controlling signal, which is provided from the equipment controlling part(220), to a higher level. The automatic welding device(300) is set as the higher level of the communication converting part(210). A motor is embedded in the automatic welding device(300). The automatic welding device(300) controls the position, velocity and the stoppage of the motor in order for the motor to imitate the motion of a worker by the operational controlling signal which is provided from the equipment controlling part(220) and then performance with the automatic welding motion. [Reference numerals] (100) Remote control transmitting part; (111) Acceleration sensor; (112) Gyro sensor; (120) Remote controlling part; (130) Wireless communication transmitting part; (200) Equipment receiving part; (210) Wireless communication receiving part; (220) Equipment controlling part; (230) Communication converting part; (300) Automatic welding device | ||||||
| 60 | 遠隔操作ロボットシステム | JP2017100374 | 2017-05-19 | JP2018192596A | 2018-12-06 | 下村 信恭; 掃部 雅幸; 藤森 潤; 木下 博貴; 志鷹 拓哉; ▲高▼橋 大樹 |
| 【課題】マスタアームを介して受けるオペレータの操作感を改善した遠隔操作ロボットシステムを提供する。 【解決手段】遠隔操作ロボットシステムは、所定の作業を行うスレーブアームと、関節を駆動するモータを有し、スレーブアームを動作させるための操作をオペレータから受け付けるマスタアームと、マスタアームに、スレーブアームが外部から受けた力とは独立した仮想の外力を所定方向に加える指令を生成する指令生成部と、指令生成部から送られた指令に対応した駆動電流をモータに与えるモータ制御部と、を備える。 【選択図】図2 |
||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈