| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 遥控微创手术器械的主导件对齐性的渐进 | CN201080029859.5 | 2010-06-11 | CN102470015B | 2015-07-08 | B·D·伊科威兹; S·迪迈尔; W·C·诺林; G·D·捏梅耶尔; D·S·敏兹 |
| 本发明涉及一个包括具有从属手术器械(112)尖端的从属手术器械和主导把手的微创手术系统(100)。从属手术器械尖端具有在公共参考系中的对齐性，且耦合到从属手术器械的主导把手具有在公共参考系中的对齐性。公共参考系中的对齐误差是从属手术器械尖端的对齐性和主导把手的对齐性之间的差。渐进系统(130)(i)耦合到主导把手从而接收主导把手的对齐性，且(ii)耦合到从属手术器械，从而随着主导把手移动，通过连续减小对齐误差从而控制从属手术器械的动作，而不存在从属手术器械尖端的自主动作且不存在主导把手的自主动作。 | ||||||
| 22 | 用于双向指节检测驱动的装置 | CN201310549781.5 | 2013-11-08 | CN104635912A | 2015-05-20 | 苏茂 |
| 用于双向指节检测驱动的装置，它涉及了一种检测人手手指运动状态并具有反馈从手相应的手指关节所受的力的装置。本发明是为了解决现有的力反馈装置关节测量机构与力反馈机构分离，系统复杂结构臃肿，维护困难，且不能实现双向主动驱动及价格昂贵等缺点，将关节检测机构和力反馈机构集成于一体，并采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该设备时，被检测的手指能保持最大程度的灵活，且运动状态能被精确检测到，使被控制的从手相应的手指关节能与操作者对应的手指关节协同一致动作，并能将从手在具体的工作环境中的受力情况反馈给操作者，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。 | ||||||
| 23 | 拇指远指节力反馈装置 | CN201310549754.8 | 2013-11-08 | CN104635911A | 2015-05-20 | 苏茂 |
| 拇指远指节力反馈装置，它涉及了一种检测人手手指运动状态并具有反馈从手相应的手指关节所受的力的装置。本发明是为了解决现有的力反馈装置关节测量机构与力反馈机构分离，系统复杂结构臃肿，维护困难，且不能实现双向主动驱动及价格昂贵等缺点，将关节检测机构和力反馈机构集成于一体，并采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该设备时，被检测的手指能保持最大程度的灵活，且运动状态能被精确检测到，使被控制的从手相应的手指关节能与操作者对应的手指关节协同一致动作，并能将从手在具体的工作环境中的受力情况反馈给操作者，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。 | ||||||
| 24 | 操作输入装置和操作输入装置的初始化方法 | CN201280045371.0 | 2012-10-17 | CN103813889A | 2014-05-21 | 岸宏亮 |
| 一种具有多关节臂（3R、3L）的操作输入装置包括保持单元，该保持单元将旋转关节（5a）保持在相互的相对位置关系固定的状态；检测单元，该检测单元检测用从未知初始关节值开始的旋转角度或平动位移来表示关节的运动的关节运动量；接合单元（19R、19L），该接合单元（19R、19L）设置在充当远端的右手操作臂（14R）和左手操作臂（14L）中的每一个中；数据获取单元，该数据获取单元在远端接合并且运动的同时，按照时间序列获取所述检测单元检测到的多组关节运动量；以及初始值计算单元，该初始值计算单元在借助于接合单元（19R、19L）相对位置关系固定的条件下计算未知初始关节值。 | ||||||
| 25 | 多关节型臂机器人、控制方法以及控制程序 | CN201180004631.5 | 2011-01-31 | CN103328161A | 2013-09-25 | 斋藤史伦; 碕部达 |
| 多关节型臂机器人(10)包括：支承部(6)，所述支承部能够在上下方向上伸缩；第一臂部(11)，所述第一臂部的一端经由第一关节部(1)以能够绕横摆轴旋转的方式与支承部(6)连结，在第一臂部(11)的两端间设置有能够绕侧倾轴旋转的第二关节部(2)；第二臂部(12)，所述第二臂部的一端经由第三关节部(3)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第一臂部(11)的另一端连结；末端操纵部(7)，所述末端操纵部经由第四关节部(4)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第二臂部(12)的另一端连结；驱动部，所述驱动部分别旋转所述第一至第四关节部(1、2、3、4)，并且使支承部(6)伸缩；以及控制部(8)，所述控制部将臂切换为SCARA模式和垂直模式，来进行第一至第四关节部(1、2、3、4)的驱动部的驱动控制，所述SCARA模式是使第一、第二以及第三臂部(11、12、13)仅在水平面内旋转的模式，所述垂直模式是使第二及第三臂部(12、13)仅在铅垂面内旋转的模式。 | ||||||
| 26 | 用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统 | CN201210211381.9 | 2006-05-08 | CN102764159A | 2012-11-07 | W·C·诺林; P·莫尔; B·M·舍纳; D·Q·拉金; G·居塔尔 |
| 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。 | ||||||
| 27 | 七自由度主操作机械手的手持机构 | CN201710667672.1 | 2017-08-07 | CN107414780A | 2017-12-01 | 徐登; 王了; 梁东; 谢敬涛 |
| 本发明提供了一种七自由度主操作机械手的手持机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的微创机器人的夹持结构存在无法自动复位、不能实现主动动作的问题。本七自由度主操作机械手的手持机构，包括支座和穿设于支座内的可绕自身中轴线旋转的转轴，转轴的外端铰接有两相对设置的夹手，转轴的外端部具有沿其轴向延伸的开槽，两夹手对称铰接在开槽内，转轴上设有用于限制两夹手向外旋转最大角度的限位组件，两夹手之间设有当夹手向内旋转后用于使两夹手复位的复位结构。本发明具有自由度高、可自动复位、能实现主动动作等优点。 | ||||||
| 28 | 一种阻尼关节及具有位置保持功能的阻尼主手 | CN201710770440.9 | 2017-08-31 | CN107379005A | 2017-11-24 | 吴文镜 |
| 本发明涉及一种阻尼关节及具有位置保持功能的阻尼主手，阻尼关节包括：电位计，具有一输出轴；固定座，所述电位计安装在所述固定座内且其输出轴从所述固定座的一端伸出，所述固定座一端的端面上固定安装有静摩擦片；芯轴，所述芯轴同轴固定套设在所述电位计的输出轴上；动摩擦部，所述动摩擦部活动套设在所述芯轴上且压接在所述静摩擦片上，所述动摩擦部内形成有一弹性空间；调节锁定部，所述调节锁定部旋接在所述芯轴上并通过挤压所述动摩擦部来调节所述动摩擦部与所述静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩。本发明的阻尼关节，通过调节锁定部挤压动摩擦部来来调节动摩擦部与静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩，整体结构简单，阻尼调节方便，且效果好。 | ||||||
| 29 | 基于多传感器融合的手势识别仿人机械手系统及同步方法 | CN201611252361.0 | 2016-12-30 | CN106695736A | 2017-05-24 | 高金凤; 陈凯; 王福能 |
| 本发明公开了一种基于多传感器融合的手势识别仿人机械手系统及同步方法，涉及手势识别领域。通过采集装置中的第一传感器采集到人体手指的运动状态，并将该运动状态传递给机械手，机械手接收到人体手指的运动状态信息后通过舵机控制机械手手指做出相应手势运动，从而实现了机械手手指运动与人体手指运动的同步性。本发明通过传感器直接采集人体手指的运动状态，替代了现有技术中通过摄像头采集图像进行手势识别，从而解决了因图像处理技术要求较高，不利于后期维护和修改，容易产生误判及漏判，以及价格昂贵等问题。 | ||||||
| 30 | 机器人系统的控制方法以及机器人系统 | CN201480016822.7 | 2014-03-17 | CN105073349B | 2017-05-10 | 小松嵩宙; 池田达也 |
| 本公开的机器人系统的控制方法具有第1步骤～第5步骤。特别地，在第2步骤中，生成表示第1从机器人与第2从机器人的位置关系的第2变换矩阵，将第2变换矩阵存储在主机器人中。在第4步骤中，主机器人基于使用第1变换矩阵以及第2变换矩阵求出的第2指令，指示第2从机器人的动作。在第5步骤中，第1从机器人以及第2从机器人与主机器人协作动作。由此，能够将无法与全部其他机器人进行TCP位置对齐的作业机器人作为主机器人，使全部机器人进行协作动作。 | ||||||
| 31 | 主操纵器 | CN201280012818.4 | 2012-03-28 | CN103415266B | 2017-03-15 | 小川量平 |
| 一种用于操作从属操纵器的驱动的主操纵器，该主操纵器包括：握柄部（11），该握柄部位于清洁区域中，由操作者握持，并且设置有预定操作构件（11s）；以及臂部（13），该臂部位于非清洁区域中，并且所述握柄部（11）与该臂部直接或间接地连接。所述握柄部（11）具有可动构件（20），所述可动构件随着所述操作构件（11s）的移位而移动，并且所述臂部（13）具有检测所述可动构件20）的位置的位置检测部（13s）。 | ||||||
| 32 | 医疗用机械手的控制方法 | CN201580030100.1 | 2015-06-02 | CN106456262A | 2017-02-22 | 栗原享平 |
| 一种医疗用机械手的控制方法，根据来自操作部的操作输入使马达进行旋转，由此对被驱动部进行驱动，其中，该控制方法包括以下步骤：第1步骤，在产生了操作输入时进行试驱动，对马达的温度上升所引起的绕组电阻的变化进行评价，根据评价出的绕组电阻的变化来设定马达的驱动条件；以及第2步骤(S9)，根据第1步骤中设定的马达的驱动条件，进行与操作输入对应的驱动。 | ||||||
| 33 | 机械手系统 | CN201280030472.0 | 2012-07-11 | CN103608150B | 2017-02-15 | 小川量平; 岸宏亮 |
| 一种机械手系统包括：主机械手(2)，其被配置为发送输入命令；从机械手(6)，其被配置为根据输入命令操作；图像捕获单元(101)，其被配置为获取对象的图像；显示装置(10)，其放置在操作者(Op)的前面并被配置为显示由图像捕获单元(101)获取的图像；检测装置(20)，其被配置为检测操作者(Op)的面部相对于显示装置(10)的方向；以及控制单元(31)，其被配置为基于检测装置(20)中的检测结果确定面部的方向是否在相对于显示装置(10)的预定角度内，并基于确定结果在第一控制模式和第二控制模式之间转变从机械手(6)的动作模式，在第二控制模式下与第一控制模式相比动作更加受到限制。 | ||||||
| 34 | 多自由度主从式遥操作机械手控制方法 | CN201610519672.2 | 2016-07-01 | CN106112951A | 2016-11-16 | 蒋梁中 |
| 本发明公开了一种多自由度主从式遥操作机械手控制方法，包括如下操作步骤：步骤A，现场从机械手，根据正运动学的方法，以当前各关节的角度为参数确定姿矩阵；步骤B，根据实际的目标图像或视频判断抓取目标点(X、Y、Z)或X、Y、Z的方向；步骤C，人工设定计机械手抓的路线轨迹；步骤D，设定插补点，即每个移动路段的步长；步骤E，根据运动帝逆解算法，计算机械手到达下一个插补点需要各关节的运动参数并执行；步骤F，以人工判断进行反馈并重复步骤A，使从机械臂到达目标位置。本发明采用人的视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机械臂，取代人工单关节控制，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。 | ||||||
| 35 | 一种手术机器人的主从控制系统及方法 | CN201610421949.8 | 2016-06-15 | CN106002910A | 2016-10-12 | 梁东; 于文杰; 张德成; 李彦俊 |
| 本发明公开了一种手术机器人的主从控制系统及方法，该系统包括：主端ROS操作手模块用于采集主操作手输入的位置姿态数据；主端RT‑Component通讯模块用于将位置姿态数据发送至从端RT‑Component通讯模块；从端RT‑Component通讯模块用于接收主端RT‑Component通讯模块发送的位置姿态数据；从端运动学分析ROS模块用于利用运动学算法对接收到的位置姿态数据进行分析得到关节运动数据；从端关节控制ROS模块用于根据关节运动数据控制手术机器人的关节执行相应的动作。本发明使用RT‑Middleware和ROS相融合的设计，提高了设计的简易性和条理性，进而降低了系统设计难度。 | ||||||
| 36 | 一种基于数据手套的仿人机械手控制系统 | CN201610231809.4 | 2016-04-12 | CN105818129A | 2016-08-03 | 韦婷; 肖南峰 |
| 本发明公开了一种基于数据手套的仿人机械手控制系统，包括：操作控制层，主要负责设定不同的控制方式，其中包括实时仿真控制和在线控制；数据处理层，主要负责对采集到的数据进行分析和处理，把从数据手套采集的数据进行校正、分析，并根据规则把分析的手指关节角度信息映射为仿真虚拟手和仿人机械手的关节角度；接口层，主要负责从数据手套采集数据，以及对仿真虚拟手和仿人机械手进行驱动；设备层，包括数据手套设备、仿真虚拟手的仿真平台、仿人机械手。本发明借助仿真虚拟手可及时展示仿人机械手的控制效果，解决了在线控制仿人机械手时运动时延造成的控制不直观问题，使控制方式自然、直观，以及能实现对仿人机械手的精确控制。 | ||||||
| 37 | 一种基于主从式的工业机器人协作作业方法 | CN201610231899.7 | 2016-04-12 | CN105751196A | 2016-07-13 | 张健生; 肖南峰 |
| 本发明公开了一种基于主从式的工业机器人协作作业方法，其包括协作控制、轨迹规划、作业实施三个部分，目的是为了克服单个工业机器人作业的局限性，使主从式工业机器人能够协作地完成较为复杂的作业，从而具有更高的自主性、鲁棒性、适应性。根据主从式工业机器人之间的位置和姿态约束关系，采用所述的协作控制方法、轨迹规划方法、作业实施方法，可以控制主从式工业机器人各自的运动轨迹，使它们相互协作地完成单调、重复、繁重的抓取、搬运、装配等作业。本发明的基于主从式的工业机器人协作作业方法可用于先进制造行业及其流水生产线。 | ||||||
| 38 | 用于骨科机器人的智能骨钻 | CN201510521623.8 | 2015-08-24 | CN104997549A | 2015-10-28 | 孙东辉; 石训军; 黄伟; 梁锡杰 |
| 本发明公开一种用于骨科机器人的智能骨钻，该智能骨钻由推进机构、电钻机构、压力传感器、引导机构和控制电路组成。本发明可以按照术前手术规划对钻入速度和深度进行精确控制，减少了人工操作带来的偏差，使得手术精度得到保证，同时减轻了医生的劳动强度；本发明的智能骨钻还带有压力传感器，可以测量骨钻在推进的过程中所受到的阻力，从而得到骨钻推进时所遇到的物质密度，并通过与系统中的数据库参数进行比对推测出骨钻到达人体的那一层（皮肤、肌肉、脂肪、骨膜、骨质、骨髓），避免手术事故的发生。 | ||||||
| 39 | 多关节型臂机器人及其控制方法 | CN201180004631.5 | 2011-01-31 | CN103328161B | 2015-08-19 | 斋藤史伦; 碕部达 |
| 多关节型臂机器人(10)包括：支承部(6)，所述支承部能够在上下方向上伸缩；第一臂部(11)，所述第一臂部的一端经由第一关节部(1)以能够绕横摆轴旋转的方式与支承部(6)连结，在第一臂部(11)的两端间设置有能够绕侧倾轴旋转的第二关节部(2)；第二臂部(12)，所述第二臂部的一端经由第三关节部(3)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第一臂部(11)的另一端连结；末端操纵部(7)，所述末端操纵部经由第四关节部(4)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第二臂部(12)的另一端连结；驱动部，所述驱动部分别旋转所述第一至第四关节部(1、2、3、4)，并且使支承部(6)伸缩；以及控制部(8)，所述控制部将臂切换为SCARA模式和垂直模式，来进行第一至第四关节部(1、2、3、4)的驱动部的驱动控制，所述SCARA模式是使第一、第二以及第三臂部(11、12、13)仅在水平面内旋转的模式，所述垂直模式是使第二及第三臂部(12、13)仅在铅垂面内旋转的模式。 | ||||||
| 40 | 远指节力反馈装置 | CN201310549821.6 | 2013-11-08 | CN104635915A | 2015-05-20 | 苏茂 |
| 远指节力反馈装置，它涉及了一种检测人手手指运动状态并具有反馈从手相应的手指关节所受的力的装置。本发明是为了解决现有的力反馈装置关节测量机构与力反馈机构分离，系统复杂结构臃肿，维护困难，且不能实现双向主动驱动及价格昂贵等缺点，将关节检测机构和力反馈机构集成于一体，并采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该设备时，被检测的手指能保持最大程度的灵活，且运动状态能被精确检测到，使被控制的从手相应的手指关节能与操作者对应的手指关节协同一致动作，并能将从手在具体的工作环境中的受力情况反馈给操作者，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。 | ||||||
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