| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 操纵器系统 | CN201280038298.4 | 2012-08-03 | CN103747759B | 2016-08-24 | 小川量平; 柳原胜 |
| 一种操纵器系统，该操纵器系统包括：由操作者执行操纵输入的主操纵单元；根据所述操纵输入操作的从运动单元；联动控制单元，该联动控制单元分析所述操纵输入并且与所述操纵输入联动地执行用于操作所述从运动单元的控制；以及联动许可输入单元，该联动许可输入单元能够由操作者操纵并且将联动许可模式信号传送到所述联动控制单元，所述联动许可模式信号用来进入如下模式：在该模式中在操作者操纵所述联动许可输入单元时基于所述主操纵单元的所述操纵输入执行所述从运动单元的联动。 | ||||||
| 2 | 位置/力控制装置、位置/力控制方法以及程序 | CN201480050960.7 | 2014-09-02 | CN105555486A | 2016-05-04 | 大西公平; 境野翔; 野崎贵裕 |
| 本发明提供一种用于通过机器人更适当地实现人类的身体的行为的技术。位置/力控制装置具备：位置检测机构，检测与基于促动器的作用的位置相关的信息；分功能力/速度分配转换机构，基于对应于与位置相关的信息的速度或位置及力的信息、以及成为控制的基准的信息，并根据实现的功能进行将控制能量分配成速度或者位置的能量与力的能量的转换；位置控制量计算机构，基于速度或者位置的能量来计算速度或者位置的控制量；力控制量计算机构，基于力的能量来计算力的控制量；以及合并机构，将速度或者位置的控制量与力的控制量合并，为了使合并机构的输出返回促动器而对速度或者位置的控制量与力的控制量进行逆转换，从而确定向促动器的输入。 | ||||||
| 3 | 主从系统 | CN201480016555.3 | 2014-01-22 | CN105101905A | 2015-11-25 | 小川量平; 岸宏亮 |
| 本发明提供一种主从系统(1)，在通过主装置(2)的操作使从装置(4)旋转的情况下，以维持主装置(2)和监视器上的处置器具(9)的位置的对应关系为目的，该主从系统(1)具有：从装置(4)，其具有观察光学系统(8)和处置部(9)，该观察光学系统(8)对被摄体(A)进行拍摄，该处置部(9)从设置有该观察光学系统(8)的面(3a)突出并且该处置部(9)的至少一部分与被摄体(A)一同被该观察光学系统(8)拍摄；主装置(2)，其具有操作者把持并操作的操作部(23)；控制部，其使该主装置(2)的操作部(23)的操作与从装置(4)的动作和处置部(9)的动作相对应；以及监视器，其显示观察光学系统(8)所取得的图像，操作部(23)具有指令输入部(25)，该指令输入部(25)能够在操作部(23)被操作者把持的状态下不改变其姿势而输入从装置(2)的动作指令。 | ||||||
| 4 | 主操作输入装置以及主-从机械手 | CN201180057730.X | 2011-11-24 | CN103237633B | 2015-07-22 | 岸宏亮 |
| 用于对具有与多个自由度对应的关节的从机械手进行操作的主操作输入装置（10）包含把持部（101）和第1操作部（102）。把持部（101）构成为在由操作者把持的状态下位置和姿态变化自如，且根据该位置和姿态的变化，给出从固定端观察从机械手时处于最远的端部的从机械手的远位端的位置和姿态的指令值。第1操作部（102）设置于在对把持部（101）进行了把持的状态下可通过操作者的指尖进行操作的位置处，能够与把持部（101）独立进行操作。 | ||||||
| 5 | 带有自重补偿的直线运动机构、操作输入装置及手术支援系统 | CN201380030550.1 | 2013-06-13 | CN104364060A | 2015-02-18 | 岸宏亮 |
| 带有自重补偿的直线运动机构具备保持如下部分的保持部件：第一移动体，其安装有安装对象物；第二移动体，其设有平衡锤；以及连结部，其将第一移动体和第二移动体连结起来，使得平衡锤具有朝向第一移动体的移动方向的相反侧的方向成分而移动。保持部件具有使保持部件能够转动的转动轴，设安装有安装对象物的状态的第一移动体的质量为M1，第二移动体的质量为M2，从转动轴的转动中心向第一移动体的垂线的第一交点和第一移动体的第一重心之间的距离最短时的、第一重心和第一移动体上的第一交点之间的距离为L1，从转动轴的转动中心向第二移动体的垂线的第二交点和第二移动体的第二重心之间的距离最短时的、第二重心和第二移动体上的第二交点之间的距离为L2时，满足M2＝(L1/L2)×M1。 | ||||||
| 6 | 主-从机械手 | CN201180042859.3 | 2011-09-06 | CN103097086A | 2013-05-08 | 岸宏亮 |
| 主-从机械手包含远程操作装置（100）、从机械手（300）和控制部（200）。远程操作装置（100）提供与多个自由度对应的操作指令。从机械手（300）具有与多个自由度对应的多个关节，在该多个关节中包含有冗余关节。控制部（200）依照所述操作指令，控制所述关节的动作。此外，控制部（200）根据所述操作指令计算所述远程操作装置的姿态变化，并使用该姿态变化，每隔预定时间在所述关节中选择处于冗余关系的关节中的一个进行驱动。 | ||||||
| 7 | 主从机器人的控制装置及控制方法、主从机器人、控制程序、以及集成电子电路 | CN201180005128.1 | 2011-06-29 | CN102686366A | 2012-09-19 | 札场勇大; 津坂优子; 佐藤太一 |
| 在主从机器人的控制装置中，设置通过力信息和速度信息中的任一个以上的信息来检测对力信息进行修正的部位的力修正部位检测部、和对通过力修正部位检测部检测出的作为力修正部位的部位的力信息进行修正的力修正部，由此，将施加给从属机械手(32)的小外力增大后向主机械手(9)传递，或将施加给主机械手(9)的过度的操作力减少后向从属机械手(32)传递。 | ||||||
| 8 | 手术机器人的主动接口和驱动方法 | CN200980115862.6 | 2009-03-18 | CN102014760A | 2011-04-13 | 张焙相; 崔胜旭; 闵东明; 元钟硕; 河洸 |
| 公开一种用于手术机器人的主动接口和驱动方法。所述主动接口被安装在主动机器人上，以操作与所述主动机器人连接的从动机器人，所述主动接口包括：主手柄，所述主手柄与所述主动机器人联结；子手柄，所述子手柄与所述主手柄联结；第一处理器，所述第一处理器被构造为产生与使用者在所述主手柄上的操作相对应的第一信号；以及第二处理器，所述第二处理器被构造为产生与使用者在所述子手柄上的操作相对应的第二信号，其中，所述第一信号和所述第二信号被分别传输到所述从动机器人。由于用于手术主动机器人的接口可以不仅包括用于操作所述机器人臂的所述手柄(主手柄)，还包括用于腹腔镜等的其它控制器(子手柄)，从而使得操作员可以在操作所述手柄的同时操作所述腹腔镜等，而不需要停止操作所述手柄或单独进行额外的操作。所述子手柄可以可拆卸地联结到所述主手柄上，从而，在必要时助手可以单独操作所述腹腔镜等。 | ||||||
| 9 | 治疗心脏炎症疾病的方法 | CN96107322.5 | 1996-03-08 | CN1143497A | 1997-02-26 | J·J·阿姆斯特朗 |
| 本发明提供了一种治疗心脏炎症疾病的方法，它包括通过口腔，胃肠外，静脉内，鼻腔内，支气管内，透皮或直肠内给予所述哺乳动物雷帕霉素。 | ||||||
| 10 | 位置/力控制装置、位置/力控制方法 | CN201480050960.7 | 2014-09-02 | CN105555486B | 2017-11-07 | 大西公平; 境野翔; 野崎贵裕 |
| 本发明提供一种用于通过机器人更适当地实现人类的身体的行为的技术。位置/力控制装置具备：位置检测机构，检测与基于促动器的作用的位置相关的信息；分功能力/速度分配转换机构，基于对应于与位置相关的信息的速度或位置及力的信息、以及成为控制的基准的信息，并根据实现的功能进行将控制能量分配成速度或者位置的能量与力的能量的转换；位置控制量计算机构，基于速度或者位置的能量来计算速度或者位置的控制量；力控制量计算机构，基于力的能量来计算力的控制量；以及合并机构，将速度或者位置的控制量与力的控制量合并，为了使合并机构的输出返回促动器而对速度或者位置的控制量与力的控制量进行逆转换，从而确定向促动器的输入。 | ||||||
| 11 | 主从系统 | CN201480016555.3 | 2014-01-22 | CN105101905B | 2017-08-04 | 小川量平; 岸宏亮 |
| 本发明提供一种主从系统(1)，在通过主装置(2)的操作使从装置(4)旋转的情况下，以维持主装置(2)和监视器上的处置器具(9)的位置的对应关系为目的，该主从系统(1)具有：从装置(4)，其具有观察光学系统(8)和处置部(9)，该观察光学系统(8)对被摄体(A)进行拍摄，该处置部(9)从设置有该观察光学系统(8)的面(3a)突出并且该处置部(9)的至少一部分与被摄体(A)一同被该观察光学系统(8)拍摄；主装置(2)，其具有操作者把持并操作的操作部(23)；控制部，其使该主装置(2)的操作部(23)的操作与从装置(4)的动作和处置部(9)的动作相对应；以及监视器，其显示观察光学系统(8)所取得的图像，操作部(23)具有指令输入部(25)，该指令输入部(25)能够在操作部(23)被操作者把持的状态下不改变其姿势而输入从装置(2)的动作指令。 | ||||||
| 12 | 带有自重补偿的直线运动机构、操作输入装置及手术支援系统 | CN201380030550.1 | 2013-06-13 | CN104364060B | 2017-03-22 | 岸宏亮 |
| 带有自重补偿的直线运动机构具备保持如下部分的保持部件：第一移动体，其安装有安装对象物；第二移动体，其设有平衡锤；以及连结部，其将第一移动体和第二移动体连结起来，使得平衡锤具有朝向第一移动体的移动方向的相反侧的方向成分而移动。保持部件具有使保持部件能够转动的转动轴，设安装有安装对象物的状态的第一移动体的质量为M1，第二移动体的质量为M2，从转动轴的转动中心向第一移动体的垂线的第一交点和第一移动体的第一重心之间的距离最短时的、第一重心和第一移动体上的第一交点之间的距离为L1，从转动轴的转动中心向第二移动体的垂线的第二交点和第二移动体的第二重心之间的距离最短时的、第二重心和第二移动体上的第二交点之间的距离为L2时，满足M2＝(L1/L2)×M1。 | ||||||
| 13 | 机械手系统 | CN201280030472.0 | 2012-07-11 | CN103608150B | 2017-02-15 | 小川量平; 岸宏亮 |
| 一种机械手系统包括：主机械手(2)，其被配置为发送输入命令；从机械手(6)，其被配置为根据输入命令操作；图像捕获单元(101)，其被配置为获取对象的图像；显示装置(10)，其放置在操作者(Op)的前面并被配置为显示由图像捕获单元(101)获取的图像；检测装置(20)，其被配置为检测操作者(Op)的面部相对于显示装置(10)的方向；以及控制单元(31)，其被配置为基于检测装置(20)中的检测结果确定面部的方向是否在相对于显示装置(10)的预定角度内，并基于确定结果在第一控制模式和第二控制模式之间转变从机械手(6)的动作模式，在第二控制模式下与第一控制模式相比动作更加受到限制。 | ||||||
| 14 | 医疗用系统及其控制方法 | CN201480041731.9 | 2014-07-16 | CN105431104A | 2016-03-23 | 小川量平; 岸宏亮 |
| 本发明提供一种医疗用系统(100)，其具有：第一从动臂(6L、6R)；主臂(11R)，其具有与第一从动臂相似构造的关节结构；第二从动臂(6C)；操作对象切换部(13)，其将主臂(11R)的操作对象在从动臂(6L、6R，6C)之间切换；以及控制部(3)，其能够根据控制对象的从动臂的关节结构对第一控制模式和第二控制模式进行切换，其中，在该第一控制模式中，根据主臂的各关节的旋转量来对第一从动臂的各关节的旋转动作进行控制，在该第二控制模式中，根据主臂的规定的部位的动作来对第二从动臂的各关节的旋转动作进行控制。 | ||||||
| 15 | 主操作输入装置以及主-从机械手 | CN201280010006.6 | 2012-02-22 | CN103402714B | 2016-01-20 | 小川量平 |
| 主操作输入装置用于操作具有与多个自由度对应的关节的从机械手，该主操作输入装置具有操作部（100）和两个系统以上的检测部（200、202、204、206、208、210、13）。操作部（100）通过操作者的操作使位置及姿势变化自如，并用于根据该位置及姿势的变化提供从机械手的位置及姿势的指令值。两个系统以上的检测部（200、202、204、206、208、210、13）为了检测操作部的位置及姿势而分别检测操作部的不同的物理量。 | ||||||
| 16 | 驱动力传递机构及机械手系统 | CN201180025880.2 | 2011-03-31 | CN102905631B | 2015-09-09 | 饭田雅敏 |
| 用于传递来自驱动源的驱动力的驱动力传递机构（1）如下地构成。即，驱动力传递机构（1）具备：操作线（95、96），其为线状或杆状，且具有挠性；内侧管（2），其是供操作线（95、96）贯穿插入的、具有挠性的引导部件；以及外侧管（3），其设置于内侧管（2）的径向外侧，抑制内侧管（2）的变形。 | ||||||
| 17 | 遥控操作的机器人系统 | CN201280031812.1 | 2012-04-27 | CN103648730A | 2014-03-19 | S·C·雅各布森; F·M·史密斯; J·麦卡洛; 小格伦·E·科尔文; W·斯克罗吉恩; M·X·奥利维尔 |
| 一种遥控操作的机器人系统，该遥控操作的机器人系统包括主控制臂、从属臂和可动平台。在使用中，用户操纵主控制臂以控制从属臂的运动。遥控操作的机器人系统可以包括两个主控制臂和两个从属臂。主控制臂和从属臂可以安装在平台上。平台可以为主控制臂并且为机器人系统的遥控操作者或用户提供支撑。因此，可动平台可以允许机器人系统到处移动以将从属臂定位在适当位置以便使用。另外，用户可以被布置在平台上，使得用户可以直接看到且听到从属臂和从属臂在其中操作的工作空间。 | ||||||
| 18 | 机械手系统 | CN201280030472.0 | 2012-07-11 | CN103608150A | 2014-02-26 | 小川量平; 岸宏亮 |
| 一种机械手系统包括：主机械手(2)，其被配置为发送输入命令；从机械手(6)，其被配置为根据输入命令操作；图像捕获单元(101)，其被配置为获取对象的图像；显示装置(10)，其放置在操作者(Op)的前面并被配置为显示由图像捕获单元(101)获取的图像；检测装置(20)，其被配置为检测操作者(Op)的面部相对于显示装置(10)的方向；以及控制单元(31)，其被配置为基于检测装置(20)中的检测结果确定面部的方向是否在相对于显示装置(10)的预定角度内，并基于确定结果在第一控制模式和第二控制模式之间转变从机械手(6)的动作模式，在第二控制模式下与第一控制模式相比动作更加受到限制。 | ||||||
| 19 | 主操作输入装置以及主-从机械手 | CN201280010006.6 | 2012-02-22 | CN103402714A | 2013-11-20 | 小川量平 |
| 主操作输入装置用于操作具有与多个自由度对应的关节的从机械手，该主操作输入装置具有操作部（100）和两个系统以上的检测部（200、202、204、206、208、210、13）。操作部（100）通过操作者的操作使位置及姿势变化自如，并用于根据该位置及姿势的变化提供从机械手的位置及姿势的指令值。两个系统以上的检测部（200、202、204、206、208、210、13）为了检测操作部的位置及姿势而分别检测操作部的不同的物理量。 | ||||||
| 20 | 手术机器人的主动接口和驱动方法 | CN200980115862.6 | 2009-03-18 | CN102014760B | 2013-11-06 | 张焙相; 崔胜旭; 闵东明; 元钟硕; 河洸 |
| 公开一种用于手术机器人的主动接口和驱动方法。所述主动接口被安装在主动机器人上，以操作与所述主动机器人连接的从动机器人，所述主动接口包括：主手柄，所述主手柄与所述主动机器人联结；子手柄，所述子手柄与所述主手柄联结；第一处理器，所述第一处理器被构造为产生与使用者在所述主手柄上的操作相对应的第一信号；以及第二处理器，所述第二处理器被构造为产生与使用者在所述子手柄上的操作相对应的第二信号，其中，所述第一信号和所述第二信号被分别传输到所述从动机器人。由于用于手术主动机器人的接口可以不仅包括用于操作所述机器人臂的所述手柄(主手柄)，还包括用于腹腔镜等的其它控制器(子手柄)，从而使得操作员可以在操作所述手柄的同时操作所述腹腔镜等，而不需要停止操作所述手柄或单独进行额外的操作。所述子手柄可以可拆卸地联结到所述主手柄上，从而，在必要时助手可以单独操作所述腹腔镜等。 | ||||||
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