| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | JP2016571769 | 2016-02-05 | JP6153678B2 | 2017-06-28 | 亮治 兵頭; 岸 宏亮; 宏亮 岸 |
| 82 | 伸縮アーム機構及びロボットアーム | JP2016507453 | 2015-02-28 | JPWO2015137171A1 | 2017-04-06 | 尹 祐根; 祐根 尹 |
| 本実施形態に係る伸縮アーム機構は、複数の第1構造体(22)が連結してなる第1構造体群(20)と、複数の第2構造体(23)が連結してなる第2構造体群(21)とを有する。第1構造体(22)各々は、第2構造体(23)を固定するロック部(22b1、22b2)を有する。第1構造体群(20)と第2構造体群(21)とを伸張させるとき、ロック部(22b1、22b2)は、第2構造体(23)を第1構造体(22)に固定する。 | ||||||
| 83 | 適合スリーブを備えた機械的にプログラムされたソフトアクチュエータ | JP2016523917 | 2014-10-16 | JP2017504489A | 2017-02-09 | ギャロウェイ，ケヴィン |
| 機械的にプログラムされたアクチュエータは、制限なしに作動させたときに、屈曲し、直線状に延び、収縮し、捻れ、またはそれらの組み合わせとなるように構成された少なくとも1つのソフトアクチュエータ本体と、ソフトアクチュエータ本体を作動させるように構成された作動機構(例えば、流体ポンプ)と、ソフトアクチュエータ本体の一部分の周りに配置されるとともに、作動させたときにスリーブの内側でソフトアクチュエータ本体を拘束しかつスリーブで覆われていない場所でソフトアクチュエータ本体を屈曲させるように構成された少なくとも1つのスリーブとを含む。【選択図】図76 | ||||||
| 84 | 導入装置システム | JP2014502945 | 2013-06-07 | JPWO2014010347A1 | 2016-06-20 | 康弘 岡本 |
| 挿入装置システムは、細長な挿入部の先端側に設けられた湾曲部と、湾曲部を牽引動作により湾曲させる牽引部材と、湾曲部を湾曲駆動するための駆動力を回転駆動によって発生する駆動ユニットと、牽引部材を牽引操作するための入力操作を行う湾曲操作装置を備える操作入力ユニットと、操作入力ユニットが備える湾曲操作装置の入力操作に応じて、駆動ユニットの駆動力を駆動ユニットから牽引部材に伝達する駆動力伝達ユニットと、湾曲操作装置の入力操作速度を検知する検知部と、検知部で取得した湾曲操作装置の入力操作速度が、予め定めた入力速度よりも速い場合には駆動ユニットの回転速度を上昇させて駆動力伝達ユニットに伝達される駆動力を上昇させる制御を行う駆動ユニット制御部を備える制御ユニットと、を具備する。 | ||||||
| 85 | 変形可能ロボットの制御方法、関連モジュール、およびコンピュータプログラム | JP2015556471 | 2014-02-04 | JP2016513021A | 2016-05-12 | デュリエ，クリスチャン |
| 本発明は、ノードモデルによって定義され、アクチュエータ(2)によって変形可能なロボット(2)を制御する方法に関する。ロボットのエフェクタポイントは予め決められた道を進む必要がある。行列Kは、ノードの位置の変化に基づいて各ノードの内力の変化を定義する。前記方法は、ロボットのノードの現在位置に基づいて行列Kの値を更新し、ベクトルδ(x)のヤコビ行列Jの現在の値を決定し、xはノードの位置のベクトルであり、ベクトルδ(x)は、各エフェクタポイントの位置とその予め決められた道との間のギャップの座標および各アクチュエータの動き示す行を備え、行列W=J.K−1.JTの値を計算し、式δ=W.λ+δ0を解き、解に基づいてロボットを制御する。【選択図】図1 | ||||||
| 86 | 生物発想連続ロボットアーム | JP2013528655 | 2011-09-14 | JP5903100B2 | 2016-04-13 | チャンケッティ,マッテオ; フォラドール,マウリツィオ; アリエンティ,アンドレア; ラスキ,チェチーリア; マッツォライ,バルバラ; ダリオ,パオロ |
| 87 | マニピュレータシステム | JP2013155882 | 2013-07-26 | JP2015024033A | 2015-02-05 | HATAKEYAMA NAOYA; WAKAI HIROSHI; IIDA MASATOSHI |
| 【課題】処置具の動作の応答性の低下及びばらつきを高精度に補償して常に良好かつ同一の応答性を得る。【解決手段】処置具6と、該処置具6用の複数のチャネルを有する挿入部5と、チャネル内で処置具6を進退及び/又は回転させる処置具駆動部13A,13Bとを有するマニピュレータ1と、処置具6に対する操作指示が入力される操作入力部2と、操作指示に従って処置具駆動部13A,13Bを駆動させるための制御信号を生成する制御部3と、処置具6が挿入されているチャネルを検出する使用チャネル検出部22と、該使用チャネル検出部22によって検出されたチャネルに基づき、制御信号に対する補償値を設定する補償値設定部3とを備え、制御部3が、補償値設定部3によって設定された補償値を用いて補正した制御信号を処置具駆動部13A,13Bに送信するマニピュレータシステム100を提供する。【選択図】図3 | ||||||
| 88 | 医療用マニピュレータ | JP2013153295 | 2013-07-24 | JP2015023886A | 2015-02-05 | ISODA TAKUMI |
| 【課題】遠位ユニットの装着が容易な医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】遠位端側と近位端側が着脱自在に構成される医療用マニピュレータ100であって、遠位端側にエンドエフェクタ380と、エンドエフェクタの近位端側に配置された関節部373,377と、エンドエフェクタまたは関節部を動作させるために長手方向に直動力を伝達する第1の動力伝達部303,304とを備える遠位ユニット300と、近位端側にエンドエフェクタまたは関節部を動作させるための動力を発生する駆動部201と、駆動部から発生した動力を遠位端側に伝達する第2の動力伝達部207,208とを備え、遠位端で遠位ユニットと着脱可能な近位ユニット200と、遠位ユニットは、第1の動力伝達部に連結されることによって、近位ユニットに遠位ユニットが装着された際、第2の動力伝達部の動力を直動力に変換する第1の直動力変換機構301,302,327を有する。【選択図】図1 | ||||||
| 89 | アンチツイストリンク配置を有する高アーティキュレーテッドプローブ、その形成方法及び医療手順実行方法 | JP2014530749 | 2012-09-12 | JP2015502181A | 2015-01-22 | アーノルド オヨラ; ブレット ザビアテ; デール ホイップル; ジョセフ エー スタンド; ロバート ディドメニコ; ウィリアム エイチ ケネフィック; ジェイ クリストファー フラハティ |
| 第1機構を備えるアーティキュレーティングプローブであって、第1長軸、第1アーティキュレーション面及び第1モーションリミッティング要素を有する第1リンクと、第2長軸、第2アーティキュレーション面及び第2モーションリミッティング要素を有する第2リンクと、を備える。アーティキュレーションジョイントは、第1リンクに対する第2リンクの二自由度アーティキュレーションが可能になるよう、第1アーティキュレーション面及び第2アーティキュレーション面によって形成及び配置されている。モーションレジスティングアセンブリは、第1リンクの第1長軸に対する第2リンクの第2長軸周りでの回動が抑制されるよう、第1モーションリミッティング要素及び第2モーションリミッティング要素によって形成及び配置されている。 | ||||||
| 90 | 管腔組織の処置システム、装置及び方法 | JP2014527332 | 2012-08-24 | JP2014530644A | 2014-11-20 | ヒラリー・ケイ・ハシャー; デイビッド・エス・アトリー; エリック・ジェイ・グウェーダー; アレクサンダー・エイ・ルビンスキー; ロバート・シー・ハガーティ; ギルバート・マタ・ジュニア; フェリシア・ピー・セイン−ルウィン; プラティカ・サー |
| 目標部位に対する処置を提供する方法、システム及び装置が記載される。システムは、ガイドアセンブリと、ガイドアセンブリの先端と連結された拡張可能な支持装置と、拡張可能な支持装置上に配設された操作部材とを含むことができる。拡張可能な支持装置は、圧潰と拡張構成との間において遷移するように構成されることができる。拡張可能な支持装置は、拡張可能な支持装置がそのまわりに圧潰する軸を有して平行に並べられた1つ以上の可撓性支持部によって支持されることができ、及び/又は、複数のスプラインが、拡張と圧潰構成との間において拡張可能な支持装置の遷移を促進するように構成されたパターンで配置されている。ガイドアセンブリは、拡張可能な支持装置に対してトルクを与えるように構成されることができる。操作部材は、拡張可能な支持装置がそのまわりにおいて圧潰する軸に対して並列に配置された複数の電極を含むことができる。 | ||||||
| 91 | Introduction device system | JP2014502945 | 2013-06-07 | JP5566555B2 | 2014-08-06 | 康弘 岡本 |
| 92 | Manual device for the remote control of the gripping tool | JP2011195902 | 2011-09-08 | JP5530991B2 | 2014-06-25 | デイヴィッド・ジェイ・ダニッツ; キャメロン・デイル・ヒンマン |
| The invention provides an articulating mechanism useful, for example, for remote manipulation of various surgical instruments and diagnostic tools within, or to, regions of the body. Movement of segments (A1, B1, D1) at the proximal end (106, 107, 121, 606, 806, 1711, 1801) of the mechanism results in a corresponding, relative movement of segments (A2, B2, D2) at the distal end (108, 109, 123, 604, 808, 1721, 1822) of the mechanism. The proximal and distal segments are connected by a set of cables (104) in such a fashion that each proximal segment forms a discrete pair with a distal segment. This configuration allows each segment pair to move independently of one another and also permits the articulating mechanism to undergo complex movements and adopt complex configurations. The articulating mechanisms may also be combined in such a way to remotely mimic finger movements for manipulation of an object or body tissue. | ||||||
| 93 | Ultrasonic motor and method of driving ultrasonic motor | JP2013108256 | 2013-05-22 | JP2014007946A | 2014-01-16 | YAMAMOTO HIRONARI |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method of driving a more inexpensive ultrasonic motor by which variation of the maximum rotation number can be suppressed even when temperature variation occurs in the ultrasonic motor and the driving frequency is prevented from being lower than a resonance frequency at each temperature.SOLUTION: A method of driving an ultrasonic motor comprises a step of setting an upper limit rotation number Ns lower than the rotation number at a resonance frequency at the lowest temperature within a predetermined operating temperature range and a lower limit frequency Fs which is not less than a resonance frequency at the highest temperature within the operating temperature range, and a step of controlling the operation of the ultrasonic motor so that the rotation number of the ultrasonic motor is lower than the upper limit rotation number Ns and the ultrasonic motor is driven at a driving frequency F higher than the lower limit frequency Fs. | ||||||
| 94 | Movable tensegrity structure | JP2009553378 | 2009-01-13 | JP5299291B2 | 2013-09-25 | 一裕 二瓶 |
| Provided is a movable tensegrity structure capable of performing bending operation, torsional operation, contracting operation, etc, by itself, The movable tensegrity structures (1, 1*, 10) is constituted by combining a plurality of rigid members (2, 11) and tension members (3, 1 2) for connecting between the end points (E, F) of the rigid members (2, 11), respectively. The tensegrity structure is characterized in that all or a part of the plurality of tension members (3, 12) is formed of a contraction-controllable member, | ||||||
| 95 | Vacuum transfer device | JP2009528938 | 2009-01-27 | JP4838357B2 | 2011-12-14 | 亘 伊藤; 俊輔 玉屋 |
| 96 | Selectively curable and actively steerable joint operational equipment | JP2010518426 | 2008-07-25 | JP2010534571A | 2010-11-11 | ガルシア・パブロ; チャベス・ブライアン; プララド・ハーシャ; ロー・トーマス |
| 【解決手段】選択的に硬化可能且つ能動的に操縦可能な関節動作可能装置について説明される。 １つの態様において、第１の内腔を有する可撓性の内管と、該内管を収容する可撓性の外管と、多数の重なり合う硬化可能なうろこ状片と、を含む関節動作可能装置について説明される。 各うろこ状片は、内管に結合され、内管と外管との間に位置付けられる。 とりわけ注目すべきは、重なり合う片が、互いに対して滑動可能な非硬化状態と、互いに対して滑動可能でない硬化状態との間で作動可能なことである。
【選択図】図１ |
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| 97 | Worm-like mechanism | JP2009531785 | 2007-10-12 | JP2010505637A | 2010-02-25 | アロイス クノール |
| 本発明は蠕虫状機構に関し、該機構は、当該機構の長手方向に延びる支持構造（１０）と、前記支持構造（１０）の長手方向に沿って順に配列された少なくとも２つの駆動ユニット（１４）と、を備え、前記駆動ユニットの各々は、前記支持構造（１０）の長手方向に沿って相互にある間隔をあけて，前記支持構造（１０）の長手方向に対して横向きの状態で装着された２つの支持要素（１１）と、前記支持要素（１１）同士の間に配設され、前記支持要素（１１）同士を相互に対して相対的に動かすことができるようにするための、少なくとも１つの駆動要素（１２）と、を有する。 簡素なほっそりした構成でありながら正確な開ループ又は閉ループの動き制御を行う更なる蠕虫状機構を提供するために、駆動要素（１２）は個別に又はグループごとに中央ライン（３１，３５）により駆動される。 | ||||||
| 98 | Module and mechanized movable module structure in order to form a mechanized movable structure | JP2008522086 | 2006-07-19 | JP2009501647A | 2009-01-22 | ルチオ ヴァッカーニ， |
| 【解決手段】機械化された可動構造体を形成するためのモジュール（１）は第１プレート状部材（２）及び第２プレート状部材（３）からなり、第１プレート状部材（２）及び第２プレート状部材（３）は互いに対面すると共に、ヒンジ手段（４）と、第１プレート状部材及び第２プレート状部材を相対的に揺動させるための駆動手段（５）とを介し、揺動可能に連結されている。 機械化された可動モジュール構造体は、互いに連続的に配列された２つ以上のモジュール（１）からなり、各モジュール（１）の第２プレート状部材（３）は、当該モジュールに隣接するモジュール（１）の第１プレート状部材（２）と連結されている。
【選択図】図４ |
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| 99 | Tube a moveable tool carriage | JP2003502410 | 2002-06-04 | JP2004528189A | 2004-09-16 | フィリップ ガレック， |
| 本発明は、本管（１）において検査用ツール又は作業用ツール（１２）を搬送する可動キャリッジ（５）に関係し、前記キャリッジは、主管の半径より長い半剛性の回転アームを展開することにより、箱体を通じて水平差を有する位置で前記主管（１）に接続された隣接する管（３）内に前記ツールを輸送する。
【選択図】図３ |
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| 100 | Link assembly for Jatai robot arm | JP2003503409 | 2002-06-12 | JP2004521765A | 2004-07-22 | アンドルー， クリスペン グラハム，; ロバート， オリヴァー バッキンガム， |
| 本発明は、ロボットアーム用リンク集合体であって、同アームは、それぞれ、一方が他方に対して制限的運動をするようなされる第一リンク（１２）および第二リンク（１３）部材、および、前記第一（１２）および第二（１３）部材の間に配され、かつ、それら部材に接着または係合される高弾性エラストマー手段（１６）を含み、前記第一（１２）および第二（１３）部材間の動きが、それら部材間に配されるエラストマー手段の内部にせん断運動をもたらすリンク集合体に関わる。 | ||||||
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