| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 다관절 아암 | KR1020157015906 | 2013-11-12 | KR1020150085058A | 2015-07-22 | 레이,프레데릭; 아루아니,슬림 |
| 본발명은연접부에의하여적어도두 회전축들위에서운동하도록직렬로장착된적어도세 연접부들을포함하는다관절아암(100)에관한것으로, 각각의연접부(1)가제1 및제2 서포트(2, 3)와적어도세 개의리니어액튜에이터(10)들을포함하며, 각각의리니어액튜에이터(10)는스위벨연결부(41, 42, 43, 44)들에의하여제1및제2 서포트(2, 3) 위에서각각연접되는제1 및제2 단부를가지며어느상황에서나다관절아암에의하여제공되는운동을따르도록적어도복수의연접부들을수용하고이를가능하게하는부피를가지는변형가능한유체밀봉된시스(200)를포함하는것을특징으로한다. | ||||||
| 62 | 링크를 구비한 고도의 관절 프로브용 안정화 장치, 그 제조 방법 및 그 사용 방법 | KR1020147020367 | 2012-12-20 | KR1020140104502A | 2014-08-28 | 오욜라,아널드이.; 앤더슨,로버트; 존스톤,가브리엘; 다리쎄,이안제이.; 스텐드,조셉에이.; 베텐코트,루이스; 프란골리스,토드; 플래허티,제이.크리스토퍼 |
| 관절 프로브의 구동 장치는 하나 이상의 미리 결정된 운동 각도로 관절 운동을 하도록 구성되고, 연성 상태(flexible state)로부터 강성 상태(rigid state)로 변환되는 연장 프로브(elongate probe), 및 상기 하나 이상의 연장 프로브에 힘을 가하도록 구성된 힘 전달 메커니즘을 포함한다. 상기 힘은, 상기 하나 이상의 연장 프로브가 상기 하나 이상의 미리 결정된 운동 각도로 관절 운동을 하게 하는 힘; 및 상기 하나 이상의 연장 프로브가 상기 연성 상태로부터 상기 강성 상태로 변환되도록 하는 힘을 포함하는 그룹으로부터 선택된다. 베이스 구조는 상기 연장 프로브 및 상기 힘 전달 메커니즘의 일부분에 부착되고, 상기 베이스 구조는 상기 힘 전달 메커니즘에 의해 발생된 상기 하나 이상의 연장 프로브의 원하지 않는 움직임에 저항하도록 구성된 하나 이상의 안정화 요소(stabilizing element)를 포함한다. | ||||||
| 63 | 내시경 용례 등을 위한 장비 | KR1020107025727 | 2008-04-18 | KR101336377B1 | 2013-12-04 | 베르비크마르셀안토니우스엘리사베스 |
| 내시경 용례 등을 위한 장비는, 가요성 부분(52, 54)이 있는 핸들링 단부 부분 및 그 반대쪽 단부(56, 59)에 위치한 작동 수단을 구비하는 튜브형 부재와, 작동 수단의 운동을 핸들링 단부 부분으로 전달하여 핸들링 단부 부분의 배향을 변경시키는 종방향 요소를 포함하며, 그 핸들링 단부 부분은 적어도 2개의 독립된 가요성 부분을 포함하고, 작동 단부 부분은 상응하는 개수의 작동 수단을 포함하며, 각각의 작동 수단은 가요성 부분 중 하나의 배향을 변경시키도록 그 자신에 해당하는 세트의 종방향 요소 세트에 의해 핸들링 단부 부분의 일부분에 연결된다.
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| 64 | 고리 모양의 트레일링 스톱을 가진 산업용 로봇 | KR1020130054004 | 2013-05-13 | KR1020130129839A | 2013-11-29 | 리블프란츠; 크룸바허라이너; 그롤크리슈토프 |
| The present invention relates to an industrial robot (1) with a robot arm (2). The robot ram includes a plurality of members (12) connected with joints (11). At least two among the members (12) are connected to the joints (11) respectively. The rotatable joints are adjusted by using a drive. The maximum rotation angle of the joint is controlled by a mechanical stopper (13). The stopper includes a stop protrusion unit (16) connected with one (12.1) of adjoining members (12.1, 12.2); an actuator connected with the rest (12.2) of the adjoining members (12.1, 12.2); and a trailing stop (18) capable of being controlled by the actuator. The trailing stop includes a trailing stop body (18.1); and a ring-shaped body connected to the trailing stop body. The ring-shaped body is inserted to be rotated inside a ring-shaped groove (19) inside inner walls of housings (9, 10) of one (12.1) of the adjoining members (12.1, 12.2). | ||||||
| 65 | 링크 유닛, 암 모듈 및 이들을 가지는 수술용 장치 | KR1020120011893 | 2012-02-06 | KR1020130090623A | 2013-08-14 | 박흠용; 김용재; 김정훈; 이연백 |
| PURPOSE: A link unit, an arm module and a surgical apparatus including the same are provided to have sufficient rigidity by fixing a link unit in a fixed mode and to freely move the link unit in a steering mode. CONSTITUTION: A surgical apparatus (1) includes an arm module (10). The arm module has at least one degree of freedom and includes a steering cable (300) and a plurality of link units (100). The steering cable steers the arm module. At least one arm unit is formed by stacking a plurality of the link units. The link unit includes a head part (110), a mounting part (120), and a sliding ball (130). The head part has a hemispherical shape and is positioned at the upper part of the link unit. The mounting part is formed at the bottom of the link unit to hold a head part of another link unit. The sliding ball is installed in the mounting unit to allow the head part and the mounting part to move smoothly against each other. | ||||||
| 66 | 코일 포장용 단면측판 및 내주링의 공급장치 | KR1020100057866 | 2010-06-18 | KR1020110137885A | 2011-12-26 | 박병일 |
| PURPOSE: An apparatus for supplying side protector and an inner-ring for packing a coil are provided to shorten a process time and improve productivity by making a process of feeding a sectional side plate and an inner ring automatic. CONSTITUTION: An apparatus for supplying side protector and an inner-ring for packing a coil includes a sectional side plate gripping unit(720), an inner ring gripping unit, a feed robot(500), and a support(710). A sectional side plate has a hollow corresponding to the inner diameter of a coil and protects the sectional side of a coil. An inner ring gripping unit grips an inner ring protecting the corner of the inner diameter of the coil. A supply robot transfers side plate gripping unit and inner ring grip unit. A support is combined with the rotating side of the feed robot and supports the sectional side plate and the inner ring gripping unit. | ||||||
| 67 | 내시경 수술용 로봇장치 | KR1020100039904 | 2010-04-29 | KR1020110120476A | 2011-11-04 | 서정욱; 이정주; 김기영; 송호석 |
| PURPOSE: A robot apparatus for an endoscopic surgery is provided to have enough flexibility by including a flexible shaft and a robot arm in an internal robot. CONSTITUTION: In a robot apparatus for an endoscopic surgery, an over-tube(100) is approached to an incision part through a natural opening or small opening part. A plurality of internal robots(200) is comprised of a flexible shaft and a robot arm with bending joint. An endoscope(300) is formed in the end of an over-tube or in one end of the plurality of robots. A robot arm driving unit(500) drives a robot arm. A surgical instrument(600) is formed in the end of the robot arm. | ||||||
| 68 | 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템 | KR1020100019769 | 2010-03-05 | KR1020110100772A | 2011-09-15 | 윤의성; 양성욱; 김진석; 나경환; 노덕문 |
| 본 발명에 따른 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템은 복수의 다리가 접철 가능하게 결합되는 제1몸체, 복수의 다리가 접철 가능하게 결합되는 제2몸체 및 양단부가 각각 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체에 결합되는 연결부재를 포함한다. 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체의 사이에 노출되는 상기 연결부재의 길이를 인장 또는 수축 가능하다.
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| 69 | 내시경 용례 등을 위한 장비 | KR1020107025727 | 2008-04-18 | KR1020110015557A | 2011-02-16 | 베르비크마르셀안토니우스엘리사베스 |
| 내시경 용례 등을 위한 장비는, 가요성 부분(52, 54)이 있는 핸들링 단부 부분 및 그 반대쪽 단부(56, 59)에 위치한 작동 수단을 구비하는 튜브형 부재와, 작동 수단의 운동을 핸들링 단부 부분으로 전달하여 핸들링 단부 부분의 배향을 변경시키는 종방향 요소를 포함하며, 그 핸들링 단부 부분은 적어도 2개의 독립된 가요성 부분을 포함하고, 작동 단부 부분은 상응하는 개수의 작동 수단을 포함하며, 각각의 작동 수단은 가요성 부분 중 하나의 배향을 변경시키도록 그 자신에 해당하는 세트의 종방향 요소 세트에 의해 핸들링 단부 부분의 일부분에 연결된다.
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| 70 | 로봇 암 및 이를 포함하는 로봇 | KR1020080050837 | 2008-05-30 | KR1020090124552A | 2009-12-03 | 윤호섭; 이재연; 황대환; 이병주; 오세민 |
| PURPOSE: A robot arm and a robot including the same are provided to absorb an external impact by penetrating a backbone through a hole of each joint so as to support the joint. CONSTITUTION: A robot arm comprises a plurality of joints(310), a backbone(340), an elastic member(320), and joint drive wires(330_1,330_2,330_3). In each joint, a through hole is formed. The backbone passes through the through hole of each joint so as to support the joint. The elastic member connects the adjacent joints to form an articulation, and bends the articulation as the joint drive wires are pulled. The elastic member comprises a coil spring through which the back bone passes. The joint drive wires connect through the joints. | ||||||
| 71 | 각각의 단부들이 도킹부에 선택적으로 연결됨으로써이동하는 로봇 장치 | KR1020037009343 | 2002-01-09 | KR1020040014447A | 2004-02-14 | 토핑마이클존 |
| 로봇 팔(10)은 상기 로봇 팔(10)이 휘어지도록 하기 위해서 서로에 대해 휘어질 수 있게 내부 연결된 다수의 세그먼트(12)들을 포함한다. 연결 부분(14)은 선택된 도킹부(18)와 전기적 연결을 위하여 로봇 팔(10)의 각 단부에 제공된다. 로봇 팔(10)은, 상기 로봇 팔(10)의 제 2 단부(24)가 제 2 도킹부(20)에 연결되고 이어서 상기 로봇 팔(10)의 제 1 단부(22)가 제 1 도킹부(18)로부터 분리되도록 로봇 팔(10)을 휘어지게 함으로써 제 1 도킹부와 제 2 도킹부 사이에 이동될 수 있다. 이러한 방식으로 로봇 팔(10)은 도킹부들의 네트워크를 이동할 수 있다. | ||||||
| 72 | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム | JP2017084877 | 2017-04-21 | JP2018176406A | 2018-11-15 | ▲高▼木 清志 |
| 【課題】連続体ロボットの湾曲部を駆動させる際に、当該湾曲部の湾曲形状の基準面となる部材と当該湾曲部内の最も基準面に近い部材との接触を防止する仕組みを提供する。 【解決手段】切替判定部122は、運動学演算部121で算出された、湾曲部の湾曲形状の基準面となる部材と当該湾曲部内の最も基準面に近い部材との距離を表す距離情報である座標値ze1(θe)に応じて、当該座標値とともに運動学演算部121で算出された当該湾曲部を駆動させるためのワイヤの駆動変位量に基づくワイヤの駆動を行うか否かを判定する。 【選択図】図1 |
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| 73 | 連続体ロボットの装置 | JP2018032884 | 2018-02-27 | JP2018171701A | 2018-11-08 | 田中 悠輔; ▲高▼木 清志 |
| 【課題】湾曲角度の差が増大しない連続体ロボットを提供すること。 【解決手段】ワイヤ駆動式操作装置1であって、ドライバと、第1の遠位部材3、複数の第1の案内部材4、および複数の第1のワイヤを含む第1の変形セクションと、第1の変形セクションとドライバとの間に設けられ、第2の遠位部材、複数の第2の案内部材、および複数の第2のワイヤを含む第2の変形セクションとを含む、ワイヤ駆動式操作装置。複数の第1のワイヤは、第1の遠位部材に固定され、複数の第1のワイヤの少なくとも1つは、複数の第1の案内部材にさらに固定され、複数の第1のワイヤの他のワイヤは、複数の第1の案内部材に対して摺動可能である。複数の第2のワイヤは、第2の遠位部材に固定され、複数の第2のワイヤの少なくとも1つは、複数の第2の案内部材にさらに固定され、複数の第1のワイヤの他のワイヤは、複数の第2の案内部材に対して摺動可能である。 【選択図】図1 |
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| 74 | 変形可能ロボットの制御方法、関連モジュール、およびコンピュータプログラム | JP2015556471 | 2014-02-04 | JP6382226B2 | 2018-08-29 | デュリエ,クリスチャン |
| 75 | 多自由度調整機構 | JP2017514384 | 2015-09-10 | JP2018523786A | 2018-08-23 | 黒瀬 実; 濱田 一男; 勝山 良彦; 神薗 隆; 小林 拓郎; 谷道 直人; ハッピー ツイ |
| 高精度直線移動を有する多自由度調整機構は、構造的に堅牢であり、重量および大きさを容易に縮小でき、簡易な製造および容易な操作が可能である。多自由度調整機構は、少なくとも1つの支持組立体と、前記少なくとも1つの支持組立体によって支持される板と、を含み、前記少なくとも1つの支持組立体が、第1のロッドおよび第2のロッドを有し、各ロッドの一端が上側で相互に固定されてそこに支持部が設けられたバイポッドと、前記第1のロッドおよび前記第2のロッドの他端にそれぞれ固定され、直線移動方向に独立に移動する第1の可動部材および第2の可動部材を有する直線移動装置と、を有する。 【選択図】図8 |
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| 76 | ソフトロボットのための分散型加圧及び排出システム | JP2018501959 | 2016-07-12 | JP2018523584A | 2018-08-23 | ジョシュア・アーロン・レッシング; ジョージ・エム・ホワイトサイズ |
| ソフトロボットが説明される。ソフトロボットは、可撓性及び/又は伸縮性のボディと、共通流体加圧装置と、可撓性及び/又は伸縮性のボディに埋め込まれ、加圧バルブを介して共通流体加圧装置に流体伝達可能に接続可能な複数の流体チャンバとを備える。加圧バルブは、共通流体加圧装置から流体チャンバの中へ加圧流体を流れさせることによって起動され、その結果として作動することが可能である。ソフトロボットを使用する方法も説明される。 | ||||||
| 77 | 手術用ロボット | JP2017526785 | 2015-07-09 | JPWO2017006375A1 | 2018-04-19 | 菅 和俊 |
| 可撓性を有する中空の可撓シャフト(25)と、近位端(27a)が可撓シャフトの遠位端(25b)に連なり、その軸線と直交する方向に曲げ可能である中空の曲げ関節(27,28)と、曲げ関節の遠位端(28b)に連なり、その軸線周りに回動可能である手首関節(30)と、手首関節に取り付けられたエンドエフェクタ(22)と、可撓性を有し、可撓シャフト及び曲げ関節に挿通されて遠位端(44b)が手首関節に取り付けられている中空のトルク伝達チューブ(44)と、可撓シャフトに挿通され、遠位端(43a)が曲げ関節に取り付けられている曲げ関節操作ケーブル(41,42)とを含むロボット本体(2)であって、曲げ関節は、曲げ関節操作ケーブルが曲げ関節操作ケーブルの延在方向に動作することによって曲げ動作を行うように構成されているロボット本体と、可撓シャフトが挿通され、可撓性を有する案内管(6)と、その駆動力により曲げ関節操作ケーブルを曲げ関節操作ケーブルの延在方向に動作させる曲げ関節駆動部(35,36)と、その駆動力により前記トルク伝達チューブの近位端を回動させる手首関節駆動部(38)とを含むロボット本体駆動機構(51)と、を備える | ||||||
| 78 | ヒューマノイドロボット用脊柱 | JP2015514518 | 2013-05-31 | JP6272837B2 | 2018-01-31 | メゾニエ,ブリュノ |
| 79 | 超音波モータおよび、超音波モータの駆動方法 | JP2013108256 | 2013-05-22 | JP6226559B2 | 2017-11-08 | 山本 裕也 |
| 80 | ソフトロボットおよびソフトアクチュエータのためのセンサ | JP2017510374 | 2015-08-21 | JP2017526543A | 2017-09-14 | ジョシュア・アーロン・レッシング; ジョージ・エム・ホワイトサイズ; ラムシーズ・ブイ・マルティネス; ヤン・ディアン; ボバク・モサデグ; ケビン・シー・ギャロウェイ; フィラット・グデル; アロック・スルヤバムジー・タイ |
| 1つ以上のセンサを有するソフトロボットデバイスについて説明している。このセンサは、ソフトロボットデバイスのソフトボディ内に埋め込まれていてもよく、ソフトボディに取り付けられていてもよく、ソフトボディに連結されていてもよい。 | ||||||
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