| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 21 | 一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统 | CN201610226875.2 | 2016-04-13 | CN105751210A | 2016-07-13 | 徐凯; 朱向阳; 阳志雄; 刘欢; 朱志军; 陈煜阳; 梁博; 赵彬 |
| 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括N节机械臂模块，N为大于1的自然数；各单节机械臂模块有3个自由度，分别是2个弯曲自由度以及1个进给自由度，相邻机械臂模块之间嵌套组合在一起，并可进行相对运动。所述的系统还包括机架，第一节机械臂模块安装在机架上并可相对机架向外伸展，其余各节机械臂模块可逐级往外伸展，并可在伸展的过程中实现弯曲运动，所述的机架与第一节机械臂模块之间，以及相邻机械臂模块之间设有进给机构，实现进给运动。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。 | ||||||
| 22 | 软体机械臂及其控制方法 | CN201610153951.1 | 2016-03-17 | CN105619450A | 2016-06-01 | 王贺升; 胡俊杨; 张怡雯; 冯哲彬; 陈卫东 |
| 本发明提供了一种软体机械臂及其控制方法，包括顶端固定装置、机械臂主体、底座以及控制装置；所述机械臂主体通过若干牵引线6紧固在顶端固定装置与底座之间，所述控制装置通过牵引线使得机械臂主体完成预定的形变。本发明利用空心的乳胶套管，在保持其结构特点满足医疗机械臂要求的前提下，具有更大的可形变度和较好的回复特性，可以满足更多的手术需求。此外空心的乳胶套管内部能够用于安置传感器或其他部件；解决了传统软体机械臂实心的缺点，为后续的改进提供了较大空间。 | ||||||
| 23 | 新能源汽车充电装置 | CN201610124284.4 | 2016-03-04 | CN105598941A | 2016-05-25 | 夏林嘉; 张亚卿 |
| 本发明提供一种新能源汽车充电装置，包括充电桩以及通过充电线与充电桩相连的充电枪，还包括机械臂、与充电桩相配合的导轨以及位于导轨上的行走小车，所述机械臂的一端安装在行走小车上，所述充电枪安装在机械臂的另一端。本发明中无论哪个方向来新能源汽车，均可快速将行走小车滑动至新能源汽车旁边，再通过机械臂将充电枪对准汽车的充电接口进行充电，自动化程度非常高，其中机械臂可形成任意角度的弯曲，可形成三维空间曲形弯曲，可确保机械臂具有足够和较大的弯曲范围。 | ||||||
| 24 | 插入设备 | CN201380005001.9 | 2013-04-25 | CN104039212A | 2014-09-10 | 冈崎次生 |
| 将2条内侧导引鞘(40)的轴间方向T上的被按压面(112)与凸轮面(123)的接触设定为，其接触宽度H比轴间距离L短，并且其接触位置位于2条内侧导引鞘(40)的轴间。由此，在成对的2条内侧导引鞘(40)的外径稍微不同的情况下，也能够使制动部件(110)倾倒而使抵接面(111)同时与各内侧导引鞘(40)抵接，能够将来自偏心凸轮(120)的按压力均匀地传递到各内侧导引鞘(40)。 | ||||||
| 25 | 具有环形牵引止挡件的工业机器人 | CN201210509753.6 | 2012-12-03 | CN103419213A | 2013-12-04 | 赖纳·克伦巴赫尔; 弗朗茨·利布尔; 克里斯托弗·格罗尔 |
| 本发明涉及一种工业机器人（1），具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节（11）连接的节肢（12），其中每个关节连接至少两个毗邻的节肢，关节构造为转动关节，其可借助于驱动器进行调节并利用机械止挡装置（13）来限定其最大转动调节角度，机械止挡装置包括与两个毗邻的节肢（12.1，12.2）中的一个节肢（12.1）连接的止动凸出部（16）、与两个毗邻的节肢中的另一个节肢（12.2）相连接的挺杆（17）和可通过该挺杆调节的牵引止挡件（18），牵引止挡件具有牵引止挡件基体和与牵引止挡件基体相连接的环形体，该环形体可转动地插入位于两个毗邻的节肢中的一个节肢的壳体部件的内壁中的环形槽中。 | ||||||
| 26 | 链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置 | CN201310048390.5 | 2013-02-06 | CN103239261A | 2013-08-14 | 朴钦龙; 金容载; 金廷勋; 李演白 |
| 公开一种链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置。外科手术装置在固定模式下具有足够的刚性并在转向模式下能够自由操作。外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，至少一个臂模块包括：至少一个转向线缆，使臂模块转向；多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成至少一个臂模块，每个链接单元包括：头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，形成在链接单元的下部；滑动球，布置在安放部处，其中，链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，相邻的链接单元中的一个的头部和相邻的链接单元中的另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动。 | ||||||
| 27 | 蠕虫状机构 | CN200780046230.X | 2007-10-12 | CN101622107A | 2010-01-06 | 阿洛伊斯·克诺尔 |
| 本发明涉及一种蠕虫状机构，所述机构包括沿该机构纵向延伸的支撑结构(10)以及沿支撑结构(10)的纵向并列布置的至少两个致动单元(14)，每个致动单元(14)均具有两个支撑元件(11)以及至少一个致动元件，其中支撑元件(11)在横向于支撑结构(10)的纵向延伸的同时彼此以一定间距沿纵向附连至支撑结构(10)，致动元件设置在支撑元件(11)之间，并且借助于致动元件，支撑元件(11)能够相对于彼此运动。为了提供特别是具有简化的、更细长的机构同时能够提供对其运动进行精确的开环控制或闭环控制的改进的蠕虫状机构，提供了能够通过中央线路(31、35)单独或成组致动的致动元件(12)。 | ||||||
| 28 | 用于蛇形机械臂的连接件组件 | CN02814461.9 | 2002-06-12 | CN1533321A | 2004-09-29 | R·O·布金哈姆; A·C·格拉哈姆 |
| 本发明涉及一用于机械臂的连接件组件，该臂包括第一连接件(12)和第二连接件(13)，各适于作一个相对于另一个的有限制的运动，以及弹性体装置(16)设置在所述第一(12)和第二(13)连接件之间，与其粘结或键接，由此，所述第一(12)和第二(13)连接件之间的运动致使设置在其间的弹性体装置内产生剪切运动。 | ||||||
| 29 | 操作装置 | CN86101283 | 1986-02-08 | CN1003918B | 1989-04-19 | 戴维德·奇纳里 |
| 可远距离操作的操作装置具有一个喷嘴头，喷嘴头上有一个或多个用于喷射流体束的喷嘴，流体束的一部分和喷嘴头的轴线相垂直。有一挠性的细长软管把喷嘴头和远距离操作源(如控制手柄装置)联接起来。还有可用钢绳来操作的阀，该钢绳和挠性细长软管平行；通过钢绳的远距离的差动操作，软管能使喷嘴头在空间定位。该装置有各种用途，例如矿井采矿，喷涂等等。 | ||||||
| 30 | 机械手系统 | CN201480040932.7 | 2014-07-18 | CN105431072B | 2017-08-25 | 若井浩志; 畠山直也; 饭田雅敏 |
| 提供机械手系统(100)，该机械手系统(100)具有：机械手(1)，其具备具有软性部和弯曲部(15)的插入部(5)以及弯曲部(15)用的弯曲部驱动部(12)；操作输入部(2)；软性部形状检测部(22)和弯曲部形状检测部(23)，它们分别检测软性部和弯曲部(15)的弯曲形状；补偿值设定部(24、25)，其根据由各形状检测部(22、23)检测到的弯曲形状设定补偿值；以及控制部(3)，其根据输入到操作输入部(2)的操作指示，生成用于使弯曲部驱动部(12)进行驱动的弯曲控制信号，进而，使用补偿值对该弯曲控制信号进行校正并将其发送到弯曲部驱动部(12)。 | ||||||
| 31 | 多自由度软体抓取装置 | CN201710291004.3 | 2017-04-28 | CN106956288A | 2017-07-18 | 谷国迎; 李灵 |
| 一种多自由度软体抓取装置，包括：若干软体手指和由若干臂单元依次相连组成的软体臂，其中：软体手指设置于软体臂一端；所述的软体手指包括若干长方体指单元，其中：指单元依次相连，指单元内部设有指气腔，各个指单元中的指气腔相通连；所述的臂单元包括：柱形管和连接件，其中：连接件设置于柱形管两端，柱形管管内设有若干气管，柱形管的管壁内设有若干沿轴向设置的圆柱形气腔，每一圆柱形气腔与一气管对应相连，本发明实现多自由度的运动，可应用于多种复杂环境下对物体抓取任务，相较刚性抓取结构具有更高的灵活性，结构简单，拆卸和使用灵活。 | ||||||
| 32 | 机械手系统 | CN201480041015.0 | 2014-07-17 | CN105407781B | 2017-07-14 | 高桥启吾; 饭田雅敏 |
| 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有插入部(5)、弯曲部驱动部(12)以及线材，其中，该插入部(5)具有主体部和弯曲部(15)，该弯曲部驱动部(12)使弯曲部(15)进行弯曲动作，该线材经由主体部连接弯曲部(15)与弯曲部驱动部(12)，向弯曲部(15)传递弯曲部驱动部(12)所产生的驱动力，并且贯穿插入于护套，该护套的至少一端被固定于主体部；操作输入部(2)，其输入对弯曲部(15)的操作指示；张力检测部(18)，其检测护套的张力；补偿值设定部(3)，其根据由该护套张力检测部(18)检测出的护套的张力来设定对弯曲控制信号的补偿值；以及控制部(3)，其生成用于驱动弯曲部驱动部(12)的弯曲控制信号，并且向弯曲部驱动部(12)发送使用补偿值进行了校正的弯曲控制信号。 | ||||||
| 33 | 多关节柔性水下机械臂 | CN201610969189.4 | 2016-11-06 | CN106393172A | 2017-02-15 | 宋伟; 姜红建; 王彬; 朱世强; 李剑鹏; 潘洪军 |
| 本发明涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制，臂体到达指定位置后，手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置，实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具，相较于典型的6自由度+手爪的结构，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。 | ||||||
| 34 | 插入设备 | CN201380005001.9 | 2013-04-25 | CN104039212B | 2016-06-22 | 冈崎次生 |
| 将2条内侧导引鞘(40)的轴间方向T上的被按压面(112)与凸轮面(123)的接触设定为，其接触宽度H比轴间距离L短，并且其接触位置位于2条内侧导引鞘(40)的轴间。由此，在成对的2条内侧导引鞘(40)的外径稍微不同的情况下，也能够使制动部件(110)倾倒而使抵接面(111)同时与各内侧导引鞘(40)抵接，能够将来自偏心凸轮(120)的按压力均匀地传递到各内侧导引鞘(40)。 | ||||||
| 35 | 机械手系统 | CN201480041015.0 | 2014-07-17 | CN105407781A | 2016-03-16 | 高桥启吾; 饭田雅敏 |
| 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有插入部(5)、弯曲部驱动部(12)以及线材，其中，该插入部(5)具有主体部和弯曲部(15)，该弯曲部驱动部(12)使弯曲部(15)进行弯曲动作，该线材经由主体部连接弯曲部(15)与弯曲部驱动部(12)，向弯曲部(15)传递弯曲部驱动部(12)所产生的驱动力，并且贯穿插入于护套，该护套的至少一端被固定于主体部；操作输入部(2)，其输入对弯曲部(15)的操作指示；张力检测部(18)，其检测护套的张力；补偿值设定部(3)，其根据由该护套张力检测部(18)检测出的护套的张力来设定对弯曲控制信号的补偿值；以及控制部(3)，其生成用于驱动弯曲部驱动部(12)的弯曲控制信号，并且向弯曲部驱动部(12)发送使用补偿值进行了校正的弯曲控制信号。 | ||||||
| 36 | 辅助生产钢结构件的机械手 | CN201310027871.8 | 2013-01-24 | CN103962757A | 2014-08-06 | 陆森 |
| 本发明涉及机械设备，尤其是一种H型钢加工生产过程中辅助生产的机械手。本发明底座用于固定大摇臂；大摇臂一端转动连接与所述底座上，小摇臂一端与所述大摇臂另一端转动连接，抓臂一端与所述小摇臂另一端转动连接，两个相面对设置的棘爪甲和棘爪乙，所述棘爪甲一端与所述抓臂的另一端转动连接；所述棘爪乙一端与所述抓臂的另一端转动连接；两连杆为连杆甲和连杆乙，所述连杆甲和所述连杆乙的一端转动连接后再与液压杆的一端转动连接，所述连杆甲的和所述连杆乙的另一端分别与所述两个棘爪的另一端转动连接；所述液压杆的另一端固连于所述抓臂上。本发明具有结构简单、易操作，并能有效地降低劳动强度，提高生产效率的优点。 | ||||||
| 37 | 用于治疗腔组织的系统、装置和方法 | CN201280049538.0 | 2012-08-24 | CN103889348A | 2014-06-25 | H·K·赫斯扎; D·S·厄特利; E·J·格韦德; A·A·卢宾斯基; R·C·哈格蒂; 小G·马塔; F·P·塞恩-伦; P·沙赫 |
| 本发明描述了用于给目标部位提供治疗的方法、系统、和装置。系统包括引导组件、与引导组件的远端相联的可膨胀支撑装置、和被设置在可膨胀支撑装置上的手术构件。可膨胀支撑装置可被配置成在收缩和膨胀构型之间转变。可膨胀支撑装置可由一个或多个柔性支撑件和/或多个板条支撑，所述一个或多个柔性支撑件平行于可膨胀支撑装置围绕其收缩的轴线被排列，所述多个板条以一种被配置成促进可膨胀支撑装置在膨胀构型和收缩构型之间转变的图案被布置。引导组件可被配置成给可膨胀支撑装置提供转矩。手术构件可包括多个电极，所述多个电极平行于可膨胀支撑装置围绕其收缩的轴线被布置。 | ||||||
| 38 | 机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂 | CN201310113039.X | 2013-04-02 | CN103358304A | 2013-10-23 | 李演白; 金容载 |
| 本发明提供了一种机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂，所述机器人臂在具有增强的刚度的同时能够被小的力驱动，所述机器人臂包括：关节单元，通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成；至少一个驱动装置，使关节单元绕至少一个轴枢转，其中，所述驱动装置包括：缆线，设置为多次穿过所述多个连接模块；多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块；驱动单元，被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。 | ||||||
| 39 | 蠕虫状机构 | CN200780046230.X | 2007-10-12 | CN101622107B | 2012-09-19 | 阿洛伊斯·克诺尔 |
| 本发明涉及一种蠕虫状机构，所述机构包括沿该机构纵向延伸的支撑结构(10)以及沿支撑结构(10)的纵向并列布置的至少两个致动单元(14)，每个致动单元(14)均具有两个支撑元件(11)以及至少一个致动元件，其中支撑元件(11)在横向于支撑结构(10)的纵向延伸的同时彼此以一定间距沿纵向附连至支撑结构(10)，致动元件设置在支撑元件(11)之间，并且借助于致动元件，支撑元件(11)能够相对于彼此运动。为了提供特别是具有简化的、更细长的机构同时能够提供对其运动进行精确的开环控制或闭环控制的改进的蠕虫状机构，提供了能够通过中央线路(31、35)单独或成组致动的致动元件(12)。 | ||||||
| 40 | 模块化的力传感器 | CN200680046320.4 | 2006-12-13 | CN101325920B | 2012-02-01 | S·J·布卢门卡兰兹; D·Q·拉金; R·库马 |
| 提供一种模块化力传感器设备、方法以及系统以改进力和扭矩的感测并将力和扭矩反馈给执行遥控机器人外科手术的外科医生。在一个实施例中，模块化力传感器包括含有多个应变计的管部分、可操作地耦连到外科器械的轴的近侧管部分以及接近耦连到与末端部分耦连的腕关节的远侧管部分，所述外科器械的轴可操作地耦连到机器人外科系统的操纵器臂。 | ||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈