| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 真空输送装置 | CN200980000521.4 | 2009-01-27 | CN101689525A | 2010-03-31 | 玉屋俊辅; 伊藤亘 |
| 本发明提供一种真空输送装置，其增加输送物的铅直方向的输送量、且削减用于设置真空输送装置所需要的体积，从而谋求真空输送装置的小型化。本发明的真空输送装置包括：用于沿水平方向输送基板(100)的水平输送机构(111)、用于沿铅直方向输送基板(100)的铅直输送机构(112)、在内部配置有水平输送机构(111)及铅直输送机构(112)的真空容器(101)、具有配置在真空容器(101)内的XY轴方向驱动轴(107a)、(107b)且利用该XY轴方向驱动轴(107a)、(107b)驱动水平输送机构(111)的水平驱动部(113)、具有配置在真空容器(101)内的Z轴方向驱动轴(108a)、(108b)且利用该Z轴方向驱动轴(108a)、(108b)驱动铅直输送机构(112)的铅直驱动部(114)。 | ||||||
| 42 | 用于远程操纵抓持工具的手致动设备 | CN200580047088.1 | 2005-09-19 | CN100588375C | 2010-02-10 | D·J·达尼茨; C·D·欣曼 |
| 本发明提供了一种铰接机构，该铰接机构可用于例如在身体区域内或向身体区域远程操纵各种外科器械和诊断工具。位于机构近端(106，107，121，606，806，1711，1801)的节段(A1，B1，D1)的运动导致位于机构远端(108，109，123，604，808，1721，1822)的节段(A2，B2，D2)发生对应的相关运动。近端和远端节段通过一组缆索(104)连接，使得各近端节段与一远端节段形成分离的对。该构型允许各对节段相互独立地运动，并且还允许铰接机构进行复杂运动并采用复杂构型。该铰接机构还可组合用于远程模拟手指运动，以操纵目标或身体组织。 | ||||||
| 43 | 机械臂 | CN02814461.9 | 2002-06-12 | CN100453277C | 2009-01-21 | R·O·布金哈姆; A·C·格拉哈姆 |
| 本发明涉及一用于机械臂的连接件组件，该臂包括第一连接件(12)和第二连接件(13)，各适于作一个相对于另一个的有限制的运动，以及弹性体装置(16)设置在所述第一(12)和第二(13)连接件之间，与其粘结或键接，由此，所述第一(12)和第二(13)连接件之间的运动致使设置在其间的弹性体装置内产生剪切运动。 | ||||||
| 44 | 模块化的力传感器 | CN200680046320.4 | 2006-12-13 | CN101325920A | 2008-12-17 | S·J·布卢门卡兰兹; D·Q·拉金; R·库马 |
| 提供一种模块化力传感器设备、方法以及系统以改进力和扭矩的感测并将力和扭矩反馈给执行遥控机器人外科手术的外科医生。在一个实施例中，模块化力传感器包括含有多个应变计的管部分、可操作地耦连到外科器械的轴的近侧管部分以及接近耦连到与末端部分耦连的腕关节的远侧管部分，所述外科器械的轴可操作地耦连到机器人外科系统的操纵器臂。 | ||||||
| 45 | 用于远程操纵抓持工具的手致动设备 | CN200580047088.1 | 2005-09-19 | CN101106951A | 2008-01-16 | D·J·达尼茨; C·D·欣曼 |
| 本发明提供了一种铰接机构，该铰接机构可用于例如在身体区域内或向身体区域远程操纵各种外科器械和诊断工具。位于机构近端(106，107，121，606，806，1711，1801)的节段(A1，B1，D1)的运动导致位于机构远端(108，109，123，604，808，1721，1822)的节段(A2，B2，D2)发生对应的相关运动。近端和远端节段通过一组缆索(104)连接，使得各近端节段与一远端节段形成分离的对。该构型允许各对节段相互独立地运动，并且还允许铰接机构进行复杂运动并采用复杂构型。该铰接机构还可组合用于远程模拟手指运动，以操纵目标或身体组织。 | ||||||
| 46 | 管束中异物的搜索和取出装置 | CN92101072.9 | 1992-02-21 | CN1064560A | 1992-09-16 | S·C·延斯; M·W·奥斯本; P·F·维奥拉; C·阿萨纳修; R·A·S·李 |
| 从不易接近形状结构中搜索和取出异物的装置，它用多个独立软管棒段串在缆上成纵向挠性而横向刚性的挠性矛杆。从矛杆的管嘴块工作导槽延伸一对多叉股取出器。视频探测摄象机装在管嘴块上两取出器间。取出器连接致动缆。该缆穿过矛杆伸至控制器。摄象机由电缆连至处理电路以显示出图象。该缆还包有光导纤维束，将光传到工作区。矛杆延伸于运送器，运送器沿轨道移动以将管嘴块端头放在不易接近形状结构用取出器夹持异物后，缩回管嘴块端头以取出异物。 | ||||||
| 47 | 操作装置 | CN86101283 | 1986-02-08 | CN86101283A | 1986-08-27 | 戴维德·奇纳里 |
| 可远距离操作的操作装置具有一个喷嘴头，喷嘴 头上有一个或多个用于喷射流体束的喷嘴，流体束 的一部分和喷嘴头的轴线相垂直。有一挠性的细长 软管把喷嘴头和远距离操作源(如控制手柄装置)联 接起来。还有可用钢绳来操作的阀，该钢绳和挠性细 长软管平行；通过钢绳的远距离的差动操作，软管能 使喷嘴头在空间定位。该装置有各种用途，例如矿井 采矿，喷涂等等。 | ||||||
| 48 | 소프트 로봇을 위한 분배형 가압 및 배출 시스템 | KR20187003919 | 2016-07-12 | KR20180030096A | 2018-03-21 | LESSING JOSHUA AARON; WHITESIDES GEORGE M |
| 소프트로봇에있어서, 가요성및/또는신축성본체; 공통유체가압유닛; 가압밸브를통해상기공통유체가압유닛과유체연결될수 있고상기가요성및/또는신축성본체에각각매립된복수의유체챔버를포함하고, 상기가압밸브는가압유체가상기공통유체가압유닛으로부터상기유체챔버내로유동하는것을허용하도록활성화되어작동을발생시킬수 있는것인소프트로봇이설명된다. 소프트로봇을사용하는방법에대해서도또한설명된다. | ||||||
| 49 | 수술용 로봇 | KR20187002946 | 2015-07-09 | KR20180022946A | 2018-03-06 | KAN KAZUTOSHI |
| 로봇본체구동기구(51)와; 중공의플렉시블샤프트(25)와, 로봇본체구동기구의구동력을받아굽힘동작을수행하는굽힘관절(27, 28)을포함하고, 근위단(27a)이플렉시블샤프트의원위단(25b)에이어지는관절부(26)와, 관절부의원위단(30)에설치된엔드이펙터(22)와, 굽힘관절과로봇본체구동기구를접속하여, 로봇본체구동기구의구동력을굽힘관절에전달하는구동력전달기구(24)를가지는로봇본체(2)와; 로봇본체를상기플렉시블샤프트의근위단(25a)의축선주위로회동시키는회전구동기구(53)를가진다. | ||||||
| 50 | 정밀도 향상을 위한 미세 수술 장치 | KR1020130162242 | 2013-12-24 | KR1020150074449A | 2015-07-02 | 이현기; 박재찬 |
| 본발명은시술자의신체를지탱하여손떨림을방지하고정교한수술이용이하도록한 정밀도향상을위한미세수술장치에관한것으로서, 본체부및 상기본체부에연결되고시술자의팔 및손목이안착되며상기시술자의팔 및손목에자유도를부여할수 있는지지부를포함하여구성되는것을기술적특징으로한다. 이에따라, 수술시 시술자의손떨림을방지하고수술도구의순간적인위치이탈을방지함으로써시술자가고정밀미세수술을안전하게수행할수 있다. | ||||||
| 51 | 관강 조직의 치료용 시스템, 장치 및 방법 | KR1020147007854 | 2012-08-24 | KR101497458B1 | 2015-03-02 | 허스자,힐러리케이.; 유틀리,데이비드에스.; 그웨더,에릭제이.; 루빈스키,알렉산더에이.; 해거리티,로버트씨.; 마타,길버트주니어; 세인-르윈,펠리시아피.; 샤,프라티카 |
| 목표 부위에 치료를 제공하기 위한 방법, 시스템 및 장치가 개시되어 있다. 상기 시스템은 가이드 조립체, 상기 가이드 조립체의 원위 단부와 커플링되는 확대가능 지지 장치, 및 상기 확대가능 지지 장치 상에 배치되는 작동 부재를 포함할 수 있다. 상기 확대가능 지지 장치는 축소 구성과 확대 구성 사이에서 전환하도록 구성될 수 있다. 확대가능 지지 장치는 상기 확대가능 지지 장치가 축소될 때 중심이 되는 축선과 평행하게 정렬되는 하나 이상의 가요성 지지부 및/또는 확대 구성과 축소 구성 사이에서 상기 확대가능 지지 장치의 전환을 촉진하도록 구성되는 패턴으로 배열되는 다수의 스플라인에 의해 지지될 수 있다. 가이드 조립체는 확대가능 지지 장치에 토크를 전달하도록 구성될 수 있다. 상기 작동 부재는 확대가능 지지 장치가 축소될 때 중심이 되는 축선에 평행하게 배열되는 다수의 전극을 포함할 수 있다.
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| 52 | 링크 유닛 및 이를 가지는 암 모듈 | KR1020120017642 | 2012-02-21 | KR1020130096096A | 2013-08-29 | 김정훈; 김용재 |
| PURPOSE: A link unit and an arm module having the same are provided to obtain enough rigidity by including the link structure of a link unit and a joint unit. CONSTITUTION: Link units have ring shapes. Joint units (400) are arranged in the central part of the link units. The link units are connected by joint units. A second link unit (500) is linked to the upper part of a first link unit (300). A third link unit is linked to the upper part of the second link unit. | ||||||
| 53 | 수술 로봇 셋업 암에서의 힘과 토크의 감지 | KR1020107024233 | 2009-03-25 | KR1020110005829A | 2011-01-19 | 블루멘크랜츠스티븐제이.; 프리스코쥬세페; 모어폴더블유; 무스타파타비쉬; 디마이오시몬; 닥스삼세그레고리더블유.; 도스트모하메드하니파; 하셔크리스토퍼제이.; 구타르게리에스. |
| 텔레로보틱 수술을 실행하는 외과의에 대한 힘 및 토크의 감지와 피드백을 개선한 장치, 시스템, 및 방법이 제공된다. 하나의 실시예에서, 로봇 수술 기기 및/또는 머니퓰레이터 암에 대한 힘의 감지를 개선한 로봇 수술 머니퓰레이터 시스템, 로봇 수술 시스템, 및 방법이 개시된다.
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| 54 | 복잡한 형상의 구조물 내에서의 이물질 탐색 및 제거장치 | KR1019920003030 | 1992-02-27 | KR100270492B1 | 2000-11-01 | 스테펜씨.젠스; 미카엘더블유.오스본; 폴에프.비올라; 크리스토스아타나시우; 로버트에이.에스.리 |
| 접근하기가 어려운 형상으로부터 이물질의 탐색 및 제거하기위한 장치는 길이방향을 따라서 휘어질 수 있고 길이방향에 직각의 방향으로는 고정되는 구조를 제공하기 위해 케이블(16)에 연결된 개별적인 호스봉부(14)로 형성된 가요성 랜스(12)를 이용한다. 랜스(12)의 노즐구획(20)의 작동되는 채널(18)로부터 뻗어있는 것은 한쌍의 여러 갈고리 모양의 회수기(22)이다. 소형화된 비디오 탐침 카메라(24)는 두 회수기(22) 사이의 노즐구획(20)내에 위치된다. 회수기들은 각각 액츄에이팅 케이블(26)에 연결되고, 액츄에이팅 케이블은 가요성 랜스(12)를 관통하여 수동제어기(28)까지 뻗어있다. 카메라(24)는 케이블(30)에 의해서 비디오 화면(32)에 영상을 만들기 위한 적절한 비디오 진행회로에 연결된다. 케이블(30)은 또한 랜스(12)가 작동되는 구역까지 빛을 전송하는 광섬유 다발로 구성된다. 가요성 랜스(12)는 운반기를 통하여 확장되고, 운반기는 증기발생기 혹은 접근하기가 어려운 형상의 부분의 반대편에 있는 랜스(12)의 노즐구획 단부에 위치된다. 운반기는(34)는 운반레일(36)을 따라 이동해서 랜스(12) 노즐구획 단부를 지점까지 이동시킨다. 그리고 랜스(12)는 운반기(34)를 통해서 노즐구획 단부를 접근하기가 어려운 형상까지 진행되고 접근하기가 어려운 형상으로부터 노즐구획 단부를 빼기 위해서 회수된다. | ||||||
| 55 | SYSTEM FOR MANAGING BOWDEN CABLES IN ARTICULATING INSTRUMENTS | PCT/US2008078662 | 2008-10-03 | WO2009048796A3 | 2009-06-04 | WOODLEY BRUCE; OEN JOSH; BROWN AARON; JULIAN CHRIS; LABY KEITH P; KELLER WADE; KERVER LAWRENCE; KREIDLER MARC; REINER SCOTT; WHITIN KATHERINE |
| The present invention relates, generally, to the reduction or elimination of permanent and catastrophic herniations in Bowden cables or coil pipes in articulating devices or snake-like robots. More particularly, the present invention relates managing the coil pipes in a spiral pattern along the articulating device or snake-like robot to reduce or eliminate the necessity of the Bowden cables or coil pipes to slide along the length of the articulating device or snake-like robot. Reduction or elimination of the necessity for the Bowden cables or coil pipes to slide reduces or eliminates catastrophic herniations in articulating devices or snake-like robots undergoing one or more articulations. | ||||||
| 56 | STEERABLE MULTI-LINKED DEVICE HAVING A MODULAR LINK ASSEMBLY | PCT/US2007082401 | 2007-10-24 | WO2008052064A9 | 2008-09-25 | ZUBIATE BRETT; CHOSET HOWIE; DEGANI AMIR; SCHWERIN MICHAEL |
| A steerable multi-linked device. The device includes a first multi-linked mechanism and a second multi-linked mechanism. At least one of the first and second multi-linked mechanisms is steerable and includes a modular link assembly at an end thereof. The modular link assembly includes a base, and a tip removably connected to the base. | ||||||
| 57 | TOOL-BEARING CARRIAGE, IN PARTICULAR MOBILE IN A PIPE | PCT/FR0201874 | 2002-06-04 | WO02099325A8 | 2003-01-09 | GARREC PHILIPPE |
| The invention concerns a mobile carriage (5) in a main pipe (1) carrying an inspection or working tool (12) which transports said tool into adjacent pipes (3) connected to the preceding one through a box and at a different level by extending a semirigid rotary arm, longer than the radius of the main pipe. | ||||||
| 58 | IMPROVEMENTS IN AND RELATING TO THE ROBOTIC POSITIONING OF A WORK TOOL OR SENSOR | PCT/GB0103719 | 2001-08-17 | WO0216995A3 | 2002-11-14 | BUCKINGHAM ROBERT OLIVER; GRAHAM ANDREW CRISPIN |
| This invention relates to redundant robotic apparatus and methods of deploying them. The specification teaches the methodology and construction of a robotic arm device capable of accessing machinery and equipment, which is otherwise difficult to access for maintenance and repair, and is particularly useful in the aeronautical, turbine and nuclear industries. In particular the invention includes apparatus which comprises a support arm comprising a plurality of longitudinal segments each capable of movement one with respect to the other to define a serpentine path or shape, work head carrying means at or towards the distal end of said arm and adapted to carry a work and or examination tool and control means for at least some of said segments to permit control of the shape of the associated segment so that different segments constituting the arm may assume different shapes whereby the arm may advance longitudinally along a predetermined access path to present said tool at said site. The use of a combination of segments, each comprising a plurality of links with separate control means for each segment allows inter alia such a device to extend longitudinally into a restricted space or pathway. | ||||||
| 59 | 링크 유닛, 암 모듈 및 이들을 가지는 수술용 장치 | KR1020120011893 | 2012-02-06 | KR101833347B1 | 2018-02-28 | 박흠용; 김용재; 김정훈; 이연백 |
| 충분한강성을가지는고정모드와, 자유로운움직임이가능한조향모드를가진수술용장치를개시한다. 수술용장치는적어도 1 이상의자유도를가지도록구성된적어도하나의암 모듈을포함하고, 적어도하나의암 모듈은암 모듈을움직이게하는적어도하나의스티어링케이블과, 적층되어적어도하나의암 모듈을형성하도록구성된복수의링크유닛을포함하고, 링크유닛은링크유닛의상측에반구형으로형성되는머리부와, 다른링크유닛의머리부가안착될수 있도록링크유닛의하측에형성되는안착부와, 머리부와안착부가서로슬라이딩될수 있도록안착부에마련되는슬라이딩볼을포함하여구성될수 있다. | ||||||
| 60 | 신축 아암 기구 및 로봇 아암 | KR1020167028608 | 2015-02-28 | KR1020160134765A | 2016-11-23 | 윤우근 |
| 본실시형태에따른신축아암기구는, 복수의제1 구조체(22)가연결되어이루어진제1 구조체군(20)과, 복수의제2 구조체(23)가연결되어이루어진제2 구조체군(21)을갖는다. 제1 구조체(22) 각각은, 제2 구조체(23)를고정하는로크부(22b1, 22b2)를갖는다. 제1 구조체군(20)과제2 구조체군(21)을신장시킬때, 로크부(22b1, 22b2)는제2 구조체(23)를제1 구조체(22)에고정한다. | ||||||
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