| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 柔性机械手控制装置和医疗用机械手系统 | CN201580078070.1 | 2015-03-24 | CN107427329A | 2017-12-01 | 畠山直也 |
| 以低成本且高精度地对柔性机械手的弯曲状态进行推断并对柔性机械手进行精确地控制为目的，柔性机械手控制装置(2)按照控制参数对柔性机械手(4)的驱动构件(8)进行控制，所述柔性机械手(4)在插入到体内的柔性的插入部的前端具有可动部(7)，在基端具有对该可动部(7)进行驱动的驱动构件(8)，其中，该柔性机械手控制装置(2)具有：身体信息存储部(12)，其对供插入部插入的患者的身体信息进行存储；位置信息输入部(14)，其对插入到患者中的状态的可动部(7)的位置信息进行输入；以及参数调节部(16)，其根据存储在身体信息存储部(12)中的身体信息和位置信息输入部(14)所输入的位置信息对控制参数进行调节。 | ||||||
| 2 | 导入装置系统 | CN201380008907.6 | 2013-06-07 | CN104114074B | 2016-11-02 | 冈本康弘 |
| 插入装置系统具有：弯曲部，其设置在细长的插入部的前端侧；牵引部件，其通过牵引动作使弯曲部弯曲；驱动单元，其通过旋转驱动而产生用于对弯曲部进行弯曲驱动的驱动力；操作输入单元，其具有进行输入操作的弯曲操作装置，所述输入操作用于对牵引部件进行牵引操作；驱动力传递单元，其根据操作输入单元所具有的弯曲操作装置的输入操作，将驱动单元的驱动力从驱动单元传递到牵引部件；检测部，其检测弯曲操作装置的输入操作速度；以及控制单元，其具有进行如下控制的驱动单元控制部：在检测部取得的弯曲操作装置的输入操作速度比预定输入速度快的情况下，使驱动单元的旋转速度上升，使传递到驱动力传递单元的驱动力上升。 | ||||||
| 3 | 机械手系统 | CN201480040932.7 | 2014-07-18 | CN105431072A | 2016-03-23 | 若井浩志; 畠山直也; 饭田雅敏 |
| 提供机械手系统(100)，该机械手系统(100)具有：机械手(1)，其具备具有软性部和弯曲部(15)的插入部(5)以及弯曲部(15)用的弯曲部驱动部(12)；操作输入部(2)；软性部形状检测部(22)和弯曲部形状检测部(23)，它们分别检测软性部和弯曲部(15)的弯曲形状；补偿值设定部(24、25)，其根据由各形状检测部(22、23)检测到的弯曲形状设定补偿值；以及控制部(3)，其根据输入到操作输入部(2)的操作指示，生成用于使弯曲部驱动部(12)进行驱动的弯曲控制信号，进而，使用补偿值对该弯曲控制信号进行校正并将其发送到弯曲部驱动部(12)。 | ||||||
| 4 | 机械手系统 | CN201480041043.2 | 2014-07-15 | CN105392442A | 2016-03-09 | 畠山直也; 若井浩志; 饭田雅敏 |
| 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有处置器具(6)、具有多个通道的插入部(5)以及使处置器具(6)在通道内进行进退和/或旋转的处置器具驱动部(13A、13B)；操作输入部(2)，其输入操作指示；使用通道检测部(22)，其检测插入有处置器具(6)的通道；补偿值设定部(3)，其根据由该使用通道检测部(22)检测出的通道来设定补偿值；以及控制部(3)，其根据操作指示来生成控制信号，使用补偿值将所生成的控制信号校正后发送给处置器具驱动部(13A、13B)。 | ||||||
| 5 | 具有环形牵引止挡件的工业机器人 | CN201210509753.6 | 2012-12-03 | CN103419213B | 2015-10-07 | 赖纳·克伦巴赫尔; 弗朗茨·利布尔; 克里斯托弗·格罗尔 |
| 本发明涉及一种工业机器人（1），具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节（11）连接的节肢（12），其中每个关节连接至少两个毗邻的节肢，关节构造为转动关节，其可借助于驱动器进行调节并利用机械止挡装置（13）来限定其最大转动调节角度，机械止挡装置包括与两个毗邻的节肢（12.1，12.2）中的一个节肢（12.1）连接的止动凸出部（16）、与两个毗邻的节肢中的另一个节肢（12.2）相连接的挺杆（17）和可通过该挺杆调节的牵引止挡件（18），牵引止挡件具有牵引止挡件基体和与牵引止挡件基体相连接的环形体，该环形体可转动地插入位于两个毗邻的节肢中的一个节肢的壳体部件的内壁中的环形槽中。 | ||||||
| 6 | 导入装置系统 | CN201380008907.6 | 2013-06-07 | CN104114074A | 2014-10-22 | 冈本康弘 |
| 插入装置系统具有：弯曲部，其设置在细长的插入部的前端侧；牵引部件，其通过牵引动作使弯曲部弯曲；驱动单元，其通过旋转驱动而产生用于对弯曲部进行弯曲驱动的驱动力；操作输入单元，其具有进行输入操作的弯曲操作装置，所述输入操作用于对牵引部件进行牵引操作；驱动力传递单元，其根据操作输入单元所具有的弯曲操作装置的输入操作，将驱动单元的驱动力从驱动单元传递到牵引部件；检测部，其检测弯曲操作装置的输入操作速度；以及控制单元，其具有进行如下控制的驱动单元控制部：在检测部取得的弯曲操作装置的输入操作速度比预定输入速度快的情况下，使驱动单元的旋转速度上升，使传递到驱动力传递单元的驱动力上升。 | ||||||
| 7 | 一种用于内窥镜应用等的仪器 | CN200880128694.X | 2008-04-18 | CN102006816B | 2014-06-25 | M·A·E·弗比克 |
| 一种用于内窥镜应用等的仪器，包括具有处理端部的管状构件，该处理端部具有柔性部分(52、54)，和位于另一端部(56、59)处的致动装置，以及用于将致动装置的运动传递给该处理端部从而引起其方向变化的纵向元件，其中该处理端部包括至少两个独立的柔性部分，其中致动端部具有相应数量的致动装置，且其中每个致动装置通过其自己的一组纵向元件连接到处理端部的一部分以实现其中一个柔性部分的方向变化。 | ||||||
| 8 | 臂单元及具有该臂单元的机器人 | CN201310183103.1 | 2013-05-17 | CN103417298A | 2013-12-04 | 金容载; 金相培; 成善宝; 卡尔·艾格尼玛 |
| 公开了一种臂单元及具有该臂单元的机器人，所述臂单元具有根据情况简单地改变刚度的改进构造。机器人包括臂单元及用于驱动臂单元的驱动单元。臂单元包括：多个连接件，通过所述多个连接件的至少两个区域而彼此滚动接触；多条线，穿过所述多个连接件，以将所述多个连接件彼此连接。 | ||||||
| 9 | 真空输送装置、真空处理装置及显示装置的制造方法 | CN200980000521.4 | 2009-01-27 | CN101689525B | 2012-08-22 | 玉屋俊辅; 伊藤亘 |
| 本发明提供一种真空输送装置，其增加输送物的铅直方向的输送量、且削减用于设置真空输送装置所需要的体积，从而谋求真空输送装置的小型化。本发明的真空输送装置包括：用于沿水平方向输送基板(100)的水平输送机构(111)、用于沿铅直方向输送基板(100)的铅直输送机构(112)、在内部配置有水平输送机构(111)及铅直输送机构(112)的真空容器(101)、具有配置在真空容器(101)内的XY轴方向驱动轴(107a)、(107b)且利用该XY轴方向驱动轴(107a)、(107b)驱动水平输送机构(111)的水平驱动部(113)、具有配置在真空容器(101)内的Z轴方向驱动轴(108a)、(108b)且利用该Z轴方向驱动轴(108a)、(108b)驱动铅直输送机构(112)的铅直驱动部(114)。 | ||||||
| 10 | 一种用于内窥镜应用等的仪器 | CN200880128694.X | 2008-04-18 | CN102006816A | 2011-04-06 | M·A·E·弗比克 |
| 一种用于内窥镜应用等的仪器，包括具有处理端部的管状构件，该处理端部具有柔性部分(52、54)，和位于另一端部(56、59)处的致动装置，以及用于将致动装置的运动传递给该处理端部从而引起其方向变化的纵向元件，其中该处理端部包括至少两个独立的柔性部分，其中致动端部具有相应数量的致动装置，且其中每个致动装置通过其自己的一组纵向元件连接到处理端部的一部分以实现其中一个柔性部分的方向变化。 | ||||||
| 11 | 具有同轴安装的螺旋弹簧装置的机器人臂 | CN200780007982.5 | 2007-01-08 | CN101394975B | 2011-02-09 | R·O·白金汉; A·C·格拉厄姆 |
| 一种包括多个节段(10)的机器人臂，各个节段包括关节连接的链节(11)以及使各个节段弯曲成使得臂可遵循蜿蜒路径的装置(24)。螺旋弹簧(37)与臂同轴设置以将各链节推压向初始基准位置，并在各个节段的链节上分配所述弯曲。 | ||||||
| 12 | 驱动装置 | CN201010149399.1 | 2010-03-26 | CN101844352A | 2010-09-29 | M·费希尔; U·纽霍夫; C·曼格勒 |
| 本发明涉及一种驱动装置(1)，其具有传力结构(3)，所述传力结构具有至少三个侧边梁(7)，所述侧边梁(7)以与一个具有多边形基底(8)的棱锥的侧棱的延伸相一致的方式并靠设置，所述侧边梁能够弹簧弹性地弯曲，并且所述侧边梁从基础区(5)出发向着顶部区(6)彼此靠近。并且它们在所述顶部区(6)上彼此固定地连接。在基础区(5)与顶部区(6)之间，所述侧边梁(7)通过至少一个刚性的耦合元件(22)彼此铰接。所述侧边梁(7)能够通过驱动机构(16)而彼此相对运动，以便引起所述传力结构(3)的横向偏转(23)。 | ||||||
| 13 | 具有同轴安装的螺旋弹簧装置的机器人臂 | CN200780007982.5 | 2007-01-08 | CN101394975A | 2009-03-25 | R·O·白金汉; A·C·格拉厄姆 |
| 一种包括多个节段(10)的机器人臂，各个节段包括关节连接的链节(11)以及使各个节段弯曲成使得臂可遵循蜿蜒路径的装置(24)。螺旋弹簧(37)与臂同轴设置以将各链节推压向初始基准位置，并在各个节段的链节上分配所述弯曲。 | ||||||
| 14 | 机械手系统 | CN201480041043.2 | 2014-07-15 | CN105392442B | 2017-11-28 | 畠山直也; 若井浩志; 饭田雅敏 |
| 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有处置器具(6)、具有多个通道的插入部(5)以及使处置器具(6)在通道内进行进退和/或旋转的处置器具驱动部(13A、13B)；操作输入部(2)，其输入操作指示；使用通道检测部(22)，其检测插入有处置器具(6)的通道；补偿值设定部(3)，其根据由该使用通道检测部(22)检测出的通道来设定补偿值；以及控制部(3)，其根据操作指示来生成控制信号，使用补偿值将所生成的控制信号校正后发送给处置器具驱动部(13A、13B)。 | ||||||
| 15 | 臂单元及具有该臂单元的机器人 | CN201310183103.1 | 2013-05-17 | CN103417298B | 2017-10-10 | 金容载; 金相培; 成善宝; 卡尔·艾格尼玛 |
| 公开了一种臂单元及具有该臂单元的机器人，所述臂单元具有根据情况简单地改变刚度的改进构造。机器人包括臂单元及用于驱动臂单元的驱动单元。臂单元包括：多个连接件，通过所述多个连接件的至少两个区域而彼此滚动接触；多条线，穿过所述多个连接件，以将所述多个连接件彼此连接。 | ||||||
| 16 | 链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置 | CN201310048390.5 | 2013-02-06 | CN103239261B | 2017-06-09 | 朴钦龙; 金容载; 金廷勋; 李演白 |
| 公开一种链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置。外科手术装置在固定模式下具有足够的刚性并在转向模式下能够自由操作。外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，至少一个臂模块包括：至少一个转向线缆，使臂模块转向；多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成至少一个臂模块，每个链接单元包括：头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，形成在链接单元的下部；滑动球，布置在安放部处，其中，链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，相邻的链接单元中的一个的头部和相邻的链接单元中的另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动。 | ||||||
| 17 | 伸缩臂机构以及机械臂 | CN201580014297.X | 2015-02-28 | CN106232306A | 2016-12-14 | 尹祐根 |
| 根据本实施方式的伸缩臂机构具有多个第1结构体（22）连接而成的第1结构体组（20）、和多个第2结构体（23）连接而成的第2结构体组（21）。各个第1结构体（22）具有固定第2结构体（23）的锁定部（22ｂ1，22ｂ2）。使第1结构体组（20）与第2结构体组（21）伸展时，锁定部（22ｂ1，22ｂ2）将第2结构体（23）固定到第1结构体（22）。 | ||||||
| 18 | 用于治疗腔组织的系统、装置和方法 | CN201280049538.0 | 2012-08-24 | CN103889348B | 2016-10-12 | H·K·赫斯扎; D·S·厄特利; E·J·格韦德; A·A·卢宾斯基; R·C·哈格蒂; 小G·马塔; F·P·塞恩-伦; P·沙赫 |
| 本发明描述了用于给目标部位提供治疗的方法、系统、和装置。系统包括引导组件、与引导组件的远端相联的可膨胀支撑装置、和被设置在可膨胀支撑装置上的手术构件。可膨胀支撑装置可被配置成在收缩和膨胀构型之间转变。可膨胀支撑装置可由一个或多个柔性支撑件和/或多个板条支撑，所述一个或多个柔性支撑件平行于可膨胀支撑装置围绕其收缩的轴线被排列，所述多个板条以一种被配置成促进可膨胀支撑装置在膨胀构型和收缩构型之间转变的图案被布置。引导组件可被配置成给可膨胀支撑装置提供转矩。手术构件可包括多个电极，所述多个电极平行于可膨胀支撑装置围绕其收缩的轴线被布置。 | ||||||
| 19 | 一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统 | CN201610227400.5 | 2016-04-13 | CN105856213A | 2016-08-17 | 徐凯; 朱向阳; 阳志雄; 刘欢; 朱志军; 韩亮亮 |
| 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。 | ||||||
| 20 | 机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂 | CN201310113039.X | 2013-04-02 | CN103358304B | 2016-08-10 | 李演白; 金容载 |
| 提供了一种机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂，所述机器人臂在具有增强的刚度的同时能够被小的力驱动，所述机器人臂包括：关节单元，通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成；至少一个驱动装置，使关节单元绕至少一个轴枢转，其中，所述驱动装置包括：缆线，设置为多次穿过所述多个连接模块；多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块；驱动单元，被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。 | ||||||
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