| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 電子小規模操作ライブラリを用いて計装環境内でドメイン特定アプリケーションを実行するためのロボット操作方法及びシステム | JP2017513017 | 2015-08-19 | JP2017536247A | 2017-12-07 | マルク オレイニク |
| 本発明の開示の実施形態は、1組のコンピュータコード化ロボット移動及び動作プリミティブに基づいて人間型ロボットのための移動、人間型ロボットの動作及び挙動を自動的に構築することにより、複雑な人間型ロボットの移動、動作、及びツール及び計装環境との相互作用を生成することができる能力に関連する技術的特徴に関する。プリミティブは、複雑度において単純なものから複雑なものまでの範囲にわたり、かつ直列/並列方式のあらゆる形態で組み合わせることができる多関節自由度の動き/動作によって定義される。これらの動きプリミティブは、小規模操作と呼ばれ、その各々は、ある一定の機能を達成することが目論まれる明確な時間インデックス付き指令入力−構造及び出力挙動/成果プロファイルを有する。小規模操作は、人間型ロボットのための一般的「実例によってプログラマブル」プラットフォームを生成する新しい手法を含む。1又は2以上の小規模操作電子ライブラリは、調理、虚弱者の介護、又は次世代の人間型ロボットによって実施されるその他のタスクのような複雑なタスクに対する共通構築ブロックであるより高いレベルの感知及び実行シーケンスの大きい一組を提供する。【選択図】図1 | ||||||
| 82 | 混成型液圧および電気作動式移動ロボット | JP2016571398 | 2015-07-21 | JP2017524546A | 2017-08-31 | サンダース，ジョン，アーロン; キリピン，アレックス; ポッター，スティーブン; マーフィー，マイケル，パトリック; ソーン，クリストファー，エバレット |
| 【課題】効率、制御、および堅牢性が向上し得る混成型液圧および電気作動式ロボットシステムを提供することである。【解決手段】例示的な実施形態は、いずれも関節に結合された液圧アクチュエータおよび電動アクチュエータを具備するロボットシステムに関していてもよい。アクチュエータの動作は、所望の関節パラメータ等、さまざまな因子に基づいていてもよい。たとえば、このような所望の関節パラメータとしては、数ある可能性の中でも、関節の所望の出力トルク/力、関節の所望の出力速度、関節の所望の出力加速度、および/または所望の関節角度が挙げられる。動力消費のモデルおよびアクチュエータのモデルを前提として、ロボットシステムは、特に、液圧および電気動作パラメータのほか、動力システムパラメータ等の動作パラメータを決定してもよい。そして、ロボットシステムは、決定した動作パラメータを用いてアクチュエータの動作を制御することにより、システムのワット損が最小限に抑えられるように(すなわち、作動効率が最大化されるように)、所望の関節パラメータを得るようにしてもよい。【選択図】図7B | ||||||
| 83 | 医療用マニピュレータシステム | JP2017508711 | 2016-05-02 | JPWO2016194539A1 | 2017-07-06 | 竜一 頼本; 考広 小室 |
| 本発明の医療用マニピュレータシステムは、関節要素(19)を有する処置具(15)と、関節要素(19)の姿勢を検知するエンコーダ(26)と、関節要素(19)を動作させるために関節要素(19)と対応付けされた関節(6)を有する操作入力装置(3)と、関節(6)の姿勢を検知するエンコーダ(7)と、エンコーダ(26)が検知した関節要素(19)の姿勢とエンコーダ7が検知した関節(6)の姿勢とに基づいて処置具(15)及び操作入力装置(3)を制御するコントローラ(30)と、コントローラ(30)による制御の下で情報を表示する表示部(8)と、を備え、コントローラ(30)は、関節要素(19)の姿勢及び関節(6)の姿勢を前記情報として表示部(8)へ出力する。 | ||||||
| 84 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | JP2013155480 | 2013-07-26 | JP6157258B2 | 2017-07-05 | 磯田 卓未; 畠山 直也; 飯田 雅敏; 渡邉 貞博 |
| 85 | マニピュレータシステム及び医療システム | JP2016553036 | 2016-01-22 | JPWO2016136346A1 | 2017-04-27 | 啓能 並木 |
| 【課題】小さいスペースで多様な操作を実現可能なマニピュレータシステム及び医療システムを提供する。【解決手段】マニピュレータシステム(1)は、操作者が操作する操作部(2)と、操作部(2)によって操作されるマニピュレータ(3)と、操作部(2)の操作に応じてマニピュレータ(3)を制御するシステム制御部(4)と、操作者のタップ操作を検出するタップ操作検出部(22)と、を備え、システム制御部(4)は、タップ操作検出部(22)が検出する情報に応じて制御を切り替えることを特徴とする。【選択図】図1 | ||||||
| 86 | 医療用マスタースレーブマニピュレータシステム及び医療用マスターマニピュレータ | JP2016547642 | 2016-01-13 | JPWO2016136306A1 | 2017-04-27 | 達矢 樋口; 利博 吉井 |
| この医療用マスタースレーブマニピュレータシステムの矯正治具は、前記矯正治具がマスターマニピュレータに取り付けられた状態で、前記マスターマニピュレータの関節を直線状態に規制する。 | ||||||
| 87 | 医療用システムおよびその作動方法 | JP2013155884 | 2013-07-26 | JP6109001B2 | 2017-04-05 | 小川 量平; 岸 宏亮 |
| 88 | マスタスレーブシステム | JP2015508120 | 2014-01-22 | JPWO2014156250A1 | 2017-02-16 | 量平 小川; 岸 宏亮; 宏亮 岸 |
| マスタ装置(2)の操作によってスレーブ装置(4)を回転させた場合に、マスタ装置(2)とモニタ上の処置具(9)の位置との対応関係を維持することを目的として、被写体Aを撮影する観察光学系(8)と、該観察光学系(8)が設けられている面(3aから突出し該観察光学系(8)により少なくとも一部が被写体Aとともに撮影される処置部(9)とを備えるスレーブ装置(4)と、操作者によって把持されて操作される操作部(23)を備えるマスタ装置(2)と、該マスタ装置(2)の操作部(23)の操作をスレーブ装置(4)の動作および処置部(9)の動作に対応付ける制御部と、観察光学系(8)により取得された画像を表示するモニタとを備え、操作部(23)が、操作者により把持されたまま、その姿勢を変化させずに、スレーブ装置(2)の動作指令を入力可能な指令入力部(25)を備えるマスタスレーブシステム(1)提供する。 | ||||||
| 89 | ロボットアームの操作システム | JP2015131119 | 2015-06-30 | JP2017013167A | 2017-01-19 | 神谷 孝二 |
| 【課題】操作経験が少ない操作者でも、作業用ボックスの内部に配置されているロボットアームの操作を外部から容易且つ安全に行うことができる操作システムを提供する。 【解決手段】密閉された作業用ボックス20の内部にスレーブアーム5を配置し、作業用ボックス20の外部に、オペレータAがスレーブアーム5の操作指令を入力するための操作装置としてマスタアーム2を配置する。そして、仮想反力演算部50は、作業用ボックス20の内部におけるスレーブアーム5の可動領域を示す可動領域情報に基づき、スレーブアーム5が可動領域の限界に近付くのに応じて、オペレータAがマスタアーム2を前記限界に近付く方向に動かす力に反する力を増大させる。 【選択図】図1 |
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| 90 | 位置決め制御装置 | JP2014185413 | 2014-09-11 | JP2016055397A | 2016-04-21 | 豊田 和孝; 奥田 英樹; 小山 俊彦; 橋爪 誠; 大内田 理一 |
| 【課題】効率的な位置決め制御を可能とする位置決め制御の技術を提供する。 【解決手段】第1の検出部は、位置及び向きを変更可能に位置決め対象物(11)を支持する第1の支持部の変形状態に基づき、位置決め対象物における基準点の位置を検出する。第2の検出部は、第1の支持部の変形状態に基づき、位置決め対象物の向きを検出する。取得部は、基準点が到達すべき目標位置と、目標位置において位置決め対象物が向くべき目標向きと、を取得する。第1の許容部は、基準点の位置と目標位置とを結ぶ直線を含む可動範囲(81)を設定し、位置決め対象物の移動のうち、基準点が可動範囲の外へ出ないような移動を許容する。第2の許容部は、位置決め対象物の向きの変更のうち、位置決め対象物の向きと目標向きとの角度差が広がらないような向きの変更を許容する。 【選択図】図4 |
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| 91 | マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路 | JP2014173175 | 2014-08-27 | JP2015071220A | 2015-04-16 | 札場 勇大; 津坂 優子 |
| 【課題】マスタスレーブを操作している作業者が見ている画像に応じた力提示を受けることができるマスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路を提供する。 【解決手段】マスタスレーブロボット100の制御装置は、対象物情報算出部113で算出した対象物情報を基に、力情報補正部114において、画面上での対象物の特徴に応じて力情報を補正することによって、ディスプレイ7に映し出された画像を見ながら作業者1が適切な力を加えて作業を行うことができる。 【選択図】図1 |
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| 92 | マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路 | JP2014173173 | 2014-08-27 | JP2015071219A | 2015-04-16 | 札場 勇大; 津坂 優子 |
| 【課題】マスタスレーブを操作している作業者が見ている画像に応じた力提示を受けることができるマスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路を提供する。 【解決手段】マスタスレーブロボット100の制御装置は、表示情報取得部111で取得した拡大率情報を基に、力情報補正部113において拡大率情報が大きければ大きいほど力情報を大きく補正することによって、ディスプレイ7に映し出された画像を見ながら作業者1が適切な力を加えて作業を行うことができる。 【選択図】図1 |
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| 93 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | JP2013155481 | 2013-07-26 | JP2015024008A | 2015-02-05 | HATAKEYAMA NAOYA; ISODA TAKUMI; IIDA MASATOSHI; WATANABE SADAHIRO |
| 【課題】動的な余剰部分を迅速に除去し、操作部の操作に対して、可動部が迅速に作動するマニピュレータ及びマニピュレータシステムを提供する。【解決手段】マニピュレータ1は、操作者が操作する操作部2と、操作部2によって操作される可動部3と、操作部2と可動部3を連結して、操作部2の回転を可動部3に伝達する伝達部4と、操作部2の操作に応じて伝達部3に発生する動的な余剰部分を補償する伝達補償部6と、操作部2、可動部3、伝達部4のうち少なくとも一つの状態を取得する入力部8と、入力部8が取得した状態に応じて伝達補償部6を制御する制御部91と、を備えることを特徴とする。【選択図】図2 | ||||||
| 94 | マスタスレーブマニピュレータ | JP2010200248 | 2010-09-07 | JP5612971B2 | 2014-10-22 | 岸 宏亮; 宏亮 岸 |
| 95 | How to non-mechanical limits and / or programming the movement along one axis of the manipulator of tools, equipment, and systems | JP2010503622 | 2008-04-16 | JP5543331B2 | 2014-07-09 | グリーア，アレクサンダー; サザーランド，ガーネット; フィールディング，ティム; ニューフック，ペリー |
| 96 | Linear motion mechanism with own weight compensation, operation input device, and surgical operation support system | JP2012133547 | 2012-06-13 | JP2013255966A | 2013-12-26 | KISHI HIROSUKE |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To compensate own weight precisely with a simple structure in a mechanism that includes a rotation shaft having an elevation/depression angle and longitudinal motion axes continuing to the rotation shaft.SOLUTION: A linear motion mechanism includes: a first moving body 24 to which a mounting object A is attached; a second moving body 26 provided with a weight 27; and a holding member holding a connection part 29 which couples the first moving body 24 and the second moving body 26 so that the weight 27 moves in a direction component directing an opposite direction to the moving direction of the first moving body 24. The holding member has a rotation shaft 31 capable of rotating the holding member. If M1 represents a mass of the first moving body with the mounting object A attached thereto, M2 a mass of the second moving body, L1 a distance, at the shortest, between an intersection of a line perpendicular to the first moving body 24 drawn from the rotation center of the rotation shaft 31 and the center of gravity of the first moving body 24, and L2 a distance, at the shortest, between an intersection of a line perpendicular to the second moving body 26 drawn from the rotation center of the rotation shaft 31 and the center of gravity of the second moving body 26, then M2=(L1/L2)M1 is satisfied. | ||||||
| 97 | Control device and a control method of the master-slave robot, as well as, control program | JP2012511479 | 2011-06-29 | JP5032716B2 | 2012-09-26 | 太一 佐藤; 勇大 札場; 優子 津坂 |
| A control apparatus for a master-slave robot includes a force correction section detecting unit that detects a section at which force information from at least one of force information and speed information is corrected, and a force correcting unit that corrects the force information at a section detected as a force correction section by the force correction section detecting unit. A small external force applied to a slave manipulator is magnified and transmitted to a master manipulator, or an excessive manipulation force applied to the master manipulator is reduced and transmitted to the slave manipulator. | ||||||
| 98 | Master operation input device, and master-slave manipulator | JP2011038796 | 2011-02-24 | JP2012171088A | 2012-09-10 | OGAWA RYOHEI |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a master operation input device that can detect the position/attitude of an operation part with a structure stronger against failure, and a master-slave manipulator including the same.SOLUTION: A command value of the position/attitude of a holding part arranged in an input part of this master operation input device is calculated based on an output signal of an encoder for detecting a drive amount of a joint mounted to the holding part, and calculated based on an image obtained by an imaging sensor. Error processing is performed when there is a difference equal to or larger than a predetermined value between the command value calculated in accordance with the output signal of the encoder and the command value calculated in accordance with the image obtained by the imaging sensor. | ||||||
| 99 | Maneuvering arm | JP2001583988 | 2001-05-17 | JP4959088B2 | 2012-06-20 | アラン・リワン; フロリアン・ゴスラン |
| 100 | Manipulator system | JP2011539811 | 2009-12-18 | JP2012510381A | 2012-05-10 | マイケル ジェイ． ハーパー， |
| マニピュレータシステムは、入力を有するスレーブトングと、２つの出力を有するマスタハンドルと、遊星ギアアセンブリとを有し、遊星ギアアセンブリは、サンギア、遊星ギア、およびリングギアを有し、マスタハンドルの２つの出力を受けるとともにスレーブトングに単一の出力を提供するように構成されている。 一実施形態において、遊星ギアアセンブリは、少なくともサンギアと、サンギアを係合するように構成された少なくとも１つの遊星ギアと、少なくとも１つの遊星ギアを係合するように構成されたリングギアとを備える。 | ||||||
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