| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 生成机器人的教导数据的方法以及机器人教导系统 | CN201080028555.7 | 2010-03-23 | CN102470530A | 2012-05-23 | 高三正己; 山本宗隆; 清木和夫 |
| 本发明提供一种能够简单地进行包括机器人手臂的机器人的教导的、生成机器人的教导数据的方法以及机器人教导系统。单反照相机(30)以及立体照相机(40)取得包括教导者(10)的手腕(22)以及手(21)的教导图像(教导图像取得步骤，步骤S1)。控制装置(200)基于教导图像，决定表示手腕(22)的位置以及朝向的手腕坐标(手腕坐标决定步骤，步骤S2)，且基于手腕坐标，生成对机器人手臂(110)的动作进行教导的机器人手臂教导数据(机器人手臂教导数据生成步骤，步骤S11)。 | ||||||
| 22 | 主控轴与执行轴之间旋转角和作用力的远距离传输系统 | CN87104305 | 1987-05-18 | CN87104305A | 1988-12-07 | 迪米特尔·特·迪米特洛夫; 勒朱德米拉·伊·马; 阿历山大·塞尔吉维士·米; 伊格尔·米·朱斯亨科夫 |
| 主控轴与执行轴之间旋转角和作用力的远距离传输系统有主控和执行同步电机(1、2)，它们的轴方位传感器(9、10)电气上与主控和执行同步电机定子磁场方向确定方块(13)的输入端(11、12)及主控和执行同步电机定子磁场振幅确定装置(16)的信息输入端(15、14)相连接，确定装置(16)的输出端电气上与主控和执行同步电机绕组电流形成方块(22)的控制输入端(21)相连接，磁场方向确定方块(13)的输出端接到绕组电流形成方块(22)的主控输入端(23)。 | ||||||
| 23 | 机械手系统和医疗系统 | CN201680003237.2 | 2016-01-22 | CN107073704A | 2017-08-18 | 并木启能 |
| 提供能够在较小空间内实现多种操作的机械手系统和医疗系统。机械手系统(1)的特征在于，其具有：操作部(2)，其由操作者进行操作；机械手(3)，其被操作部(2)操作；系统控制部(4)，其根据操作部(2)的操作对机械手(3)进行控制；以及点击操作检测部(22)，其检测操作者的点击操作，系统控制部(4)根据点击操作检测部(22)检测到的信息来切换控制。 | ||||||
| 24 | 机械手 | CN201580034142.2 | 2015-07-08 | CN106470621A | 2017-03-01 | 井上慎太郎 |
| 以独立且直观地对轴的前端的关节的动作角度和位置进行操作为目的，本发明的机械手至少一个关节(4)；输入该关节(4)的动作指令的操作部(6)；以及根据经由该操作部(6)输入的动作指令对关节(4)进行驱动的驱动部(7)，操作部(6)具有固定在轴(3)上且由操作者的单手把持的手柄(9)、移位部件(10)、检测该移位部件(10)的移位并作为动作指令进行输出的传感器(11)，该移位部件(10)配置在把持着该手柄(9)的手的至少一根手指能够顺沿的位置，通过顺沿的手指的动作而进行移位。(1)具有细长的轴(3)；配置在该轴(3)的前端的 | ||||||
| 25 | 机器人手的控制方法 | CN201310001514.4 | 2013-01-04 | CN103192398B | 2017-03-01 | 金智英; 李光奎; 权宁道; 卢庆植 |
| 在此公开一种机器人手的控制方法，所述控制方法包括下述步骤：使用主控装置识别用户的手指的预备姿势；根据识别的预备姿势改变机器人手的形状；使用主控装置识别用户的手指的抓握动作；根据与识别的预备姿势对应的抓握姿势执行机器人手的抓握动作。 | ||||||
| 26 | 主-从机械手以及医疗用主-从机械手 | CN201280005866.0 | 2012-01-17 | CN103328160B | 2016-04-13 | 岸宏亮 |
| 在主操作输入装置（10）的操作部（11）中设置第2操作部（102、103），该第2操作部（102、103）作为用于由操作者指示从臂（31）的冗余关节的驱动量的操作部件。在从臂（31）不具有冗余关节的情况下，通过对从臂（31）整体进行逆运动学求解来求出各个关节的驱动量。此外，在从臂（31）具有冗余关节的情况下，通过对没有末端的冗余关节（202）的从臂来进行逆运动学求解，求出冗余关节（202）以外的关节的驱动量。关于冗余关节（202），设为与来自主操作输入装置（10）的指令值对应的驱动量。 | ||||||
| 27 | 主-从机械手 | CN201180042859.3 | 2011-09-06 | CN103097086B | 2015-03-25 | 岸宏亮 |
| 主-从机械手包含远程操作装置（100）、从机械手（300）和控制部（200）。远程操作装置（100）提供与多个自由度对应的操作指令。从机械手（300）具有与多个自由度对应的多个关节，在该多个关节中包含有冗余关节。控制部（200）依照所述操作指令，控制所述关节的动作。此外，控制部（200）根据所述操作指令计算所述远程操作装置的姿态变化，并使用该姿态变化，每隔预定时间在所述关节中选择处于冗余关系的关节中的一个进行驱动。 | ||||||
| 28 | 主从机器人的控制装置及主从机器人的控制装置的控制方法 | CN201180005128.1 | 2011-06-29 | CN102686366B | 2015-02-25 | 札场勇大; 津坂优子; 佐藤太一 |
| 在主从机器人的控制装置中，设置通过力信息和速度信息中的任一个以上的信息来检测对力信息进行修正的部位的力修正部位检测部、和对通过力修正部位检测部检测出的作为力修正部位的部位的力信息进行修正的力修正部，由此，将施加给从属机械手(32)的小外力增大后向主机械手(9)传递，或将施加给主机械手(9)的过度的操作力减少后向从属机械手(32)传递。 | ||||||
| 29 | 操纵器系统 | CN201280038298.4 | 2012-08-03 | CN103747759A | 2014-04-23 | 小川量平; 柳原胜 |
| 一种操纵器系统，该操纵器系统包括：由操作者执行操纵输入的主操纵单元；根据所述操纵输入操作的从运动单元；联动控制单元，该联动控制单元分析所述操纵输入并且与所述操纵输入联动地执行用于操作所述从运动单元的控制；以及联动许可输入单元，该联动许可输入单元能够由操作者操纵并且将联动许可模式信号传送到所述联动控制单元，所述联动许可模式信号用来进入如下模式：在该模式中在操作者操纵所述联动许可输入单元时基于所述主操纵单元的所述操纵输入执行所述从运动单元的联动。 | ||||||
| 30 | 主-从机械手以及医疗用主-从机械手 | CN201280005866.0 | 2012-01-17 | CN103328160A | 2013-09-25 | 岸宏亮 |
| 在主操作输入装置（10）的操作部（11）中设置第2操作部（102、103），该第2操作部（102、103）作为用于由操作者指示从臂（31）的冗余关节的驱动量的操作部件。在从臂（31）不具有冗余关节的情况下，通过对从臂（31）整体进行逆运动学求解来求出各个关节的驱动量。此外，在从臂（31）具有冗余关节的情况下，通过对没有末端的冗余关节（202）的从臂来进行逆运动学求解，求出冗余关节（202）以外的关节的驱动量。关于冗余关节（202），设为与来自主操作输入装置（10）的指令值对应的驱动量。 | ||||||
| 31 | 主操作输入装置以及主-从机械手 | CN201180057730.X | 2011-11-24 | CN103237633A | 2013-08-07 | 岸宏亮 |
| 用于对具有与多个自由度对应的关节的从机械手进行操作的主操作输入装置（10）包含把持部（101）和第1操作部（102）。把持部（101）构成为在由操作者把持的状态下位置和姿态变化自如，且根据该位置和姿态的变化，给出从固定端观察从机械手时处于最远的端部的从机械手的远位端的位置和姿态的指令值。第1操作部（102）设置于在对把持部（101）进行了把持的状态下可通过操作者的指尖进行操作的位置处，能够与把持部（101）独立进行操作。 | ||||||
| 32 | 机器人手的控制方法 | CN201310001514.4 | 2013-01-04 | CN103192398A | 2013-07-10 | 金智英; 李光奎; 权宁道; 卢庆植 |
| 本发明公开一种机器人手的控制方法，所述控制方法包括下述步骤：使用主控装置识别用户的手指的预备姿势；根据识别的预备姿势改变机器人手的形状；使用主控装置识别用户的手指的抓握动作；根据与识别的预备姿势对应的抓握姿势执行机器人手的抓握动作。 | ||||||
| 33 | 驱动力传递机构及机械手系统 | CN201180025880.2 | 2011-03-31 | CN102905631A | 2013-01-30 | 饭田雅敏 |
| 用于传递来自驱动源的驱动力的驱动力传递机构（1）如下地构成。即，驱动力传递机构（1）具备：操作线（95、96），其为线状或杆状，且具有挠性；内侧管（2），其是供操作线（95、96）贯穿插入的、具有挠性的引导部件；以及外侧管（3），其设置于内侧管（2）的径向外侧，抑制内侧管（2）的变形。 | ||||||
| 34 | 用于铰接式操纵臂的控制系统 | CN200580046948.X | 2005-11-10 | CN101102869B | 2012-09-05 | 尼古拉斯·亚历山大·劳森 |
| 一种用于铰接式操纵臂(1)的控制系统，所述操纵臂具有至少三个自由度，所述控制系统包括可移动以便复制所述操纵臂(1)的至少三个自由度的主控制器(10)；用于在复制所述操纵臂的自由度的每个方向上确定主控制器的移动速率的装置；和用于控制操纵臂的致动由此在所述至少三个自由度的每个自由度上的操纵臂的移动速率与主控制器在复制操纵臂的自由度的每个方向上的移动速率成比例的控制装置(200)。 | ||||||
| 35 | 可变模式机械手和驱动系统 | CN200780012771.0 | 2007-02-16 | CN101421532A | 2009-04-29 | 小R·W·麦科伊 |
| 本发明涉及可以以几种速率模式操作的机械手臂驱动系统。本发明的可变模式机械手臂驱动系统可以以可变速率模式、正比速率模式、和力反馈模式操作。它还可以在海底用液压操作。 | ||||||
| 36 | 多模式机械手臂和驱动系统 | CN200780012861.X | 2007-02-16 | CN101421152A | 2009-04-29 | R·W·麦科伊 |
| 本发明涉及可以以多种模式，包括本文称为“速率模式”的接通或断开模式或空间对应(“SC”)模式操作的机械手臂和驱动系统。本发明的多模式机械手臂和驱动系统可以在海底用液压操作。 | ||||||
| 37 | 用于铰接式操纵臂的控制系统 | CN200580046948.X | 2005-11-10 | CN101102869A | 2008-01-09 | 尼古拉斯·亚历山大·劳森 |
| 一种用于铰接式操纵臂(1)的控制系统，所述操纵臂具有至少三个自由度，所述控制系统包括可移动以便复制所述操纵臂(1)的至少三个自由度的主控制器(10)；用于在复制所述操纵臂的自由度的每个方向上确定主控制器的移动速率的装置；和用于控制操纵臂的致动由此在所述至少三个自由度的每个自由度上的操纵臂的移动速率与主控制器在复制操纵臂的自由度的每个方向上的移动速率成比例的控制装置(200)。 | ||||||
| 38 | 雷帕霉素制备治疗心脏炎症疾病的药物的用途 | CN96107322.5 | 1996-03-08 | CN1180774C | 2004-12-22 | J·J·阿姆斯特朗 |
| 本发明提供了一种治疗心脏炎症疾病的方法，它包括通过口腔，胃肠外，静脉内，鼻腔内，支气管内，透皮或直肠内给予所述哺乳动物雷帕霉素。 | ||||||
| 39 | 로봇 핸드의 제어 방법 | KR1020120000845 | 2012-01-04 | KR101896473B1 | 2018-10-24 | 김지영; 이광규; 권영도; 노경식 |
| 본발명의일 실시예에의한로봇핸드의제어방법은마스터장치를이용하여사용자의손가락의사전자세(pre-shape)를인식하는단계, 상기인식한사전자세에따라로봇핸드의형태를변화시키는단계, 상기마스터장치를이용하여상기사용자의손가락의파지동작을인식하는단계, 및상기인식한사전자세에대응되는파지자세에따라상기로봇핸드의파지동작을수행하는단계를포함한다. | ||||||
| 40 | 입력장치로 다축 매니퓰레이터를 정렬시키기 위한 방법 | KR1020160003022 | 2016-01-11 | KR101635339B1 | 2016-06-30 | 로마이어세바슈티안; 폰티젠하우젠시릴 |
| 입력장치로다축매니퓰레이터를정렬시키기위한방법이제공되고, 상기입력장치는상기매니퓰레이터를제어하기위해사용되고, 상기방법은상기입력장치로하나이상의기준운동을실행하는단계, 상기매니퓰레이터로하나이상의기준운동을실행하는단계, 상기실행된기준운동들을검지하는단계, 상기검지된기준운동들에근거하여변환행렬을계산하는단계, 및상기매니퓰레이터와함께상기입력장치의운동들을정렬시키기위해상기계산된변환행렬을적용하는단계를갖는다. | ||||||
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