| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 로봇 및 로봇의 마찰 보상 방법 | KR1020120133922 | 2012-11-23 | KR1020140066544A | 2014-06-02 | 서기홍; 권영도; 노경식 |
| The present invention relates to a robot and a method for compensating the friction of the robot. The robot according to an embodiment of the present invention includes a master device including an input unit composed of a first end effector and a first joint; a slave device which is remotely controlled by the mater device and which includes a robot arm composed of a second end effector and a second joint; and a control unit which calculates a friction compensation value for compensating a frictional force of the second joint based on a speed of the input unit when the input unit moves and which provides control signals, in which the friction compensation value is reflected, to a motor installed on the second joint. | ||||||
| 42 | 무선 모터 제어기의 신호 손실 보상 장치 및 방법 | KR1020110120428 | 2011-11-17 | KR1020130054815A | 2013-05-27 | 이상철; 이현; 최락현; 유준혁; 이동하; 손병락 |
| PURPOSE: A signal loss compensation device of a wireless motor controller and a method thereof are provided to effectively compensate for the loss of control data generated in a wireless environment. CONSTITUTION: When the packet loss of received motor information values is existed, a first wireless sensor node(300) compensates for the packet loss by receiving a motor information average filter algorithm. A second wireless sensor node(400) transmits a motor information value by receiving the motor information value from a motor. When the packet loss of received motor control command value is existed, a second wireless sensor node compensates the packet loss by receiving a control command average filter algorithm. A motor module(200) is operated according to the motor control command and provides the motor information value. | ||||||
| 43 | 로봇의 교시 데이터를 작성하는 방법 및 로봇 교시 시스템 | KR1020127000207 | 2010-03-23 | KR1020120025582A | 2012-03-15 | 다카산마사키; 야마모토무네타카; 세이키카즈오 |
| 로봇의 교시(teaching) 데이터를 작성하는 방법 및 로봇 교시 시스템에 있어서, 로봇 아암을 포함하는 로봇의 교시를 간단하게 행할 수 있는 것을 제공한다. 단안 카메라(monocular camera;30) 및 스테레오 카메라(40)가, 교시자(10)의 손목(22) 및 손(21)을 포함하는 교시 화상을 취득한다(교시 화상 취득 스텝, 스텝 S1). 제어 장치(200)는, 교시 화상에 기초하여, 손목(22)의 위치 및 방향을 나타내는 손목 좌표를 결정하고(손목 좌표 결정 스텝, 스텝 S2), 손목 좌표에 기초하여, 로봇 아암(110)의 동작을 교시하는 로봇 아암 교시 데이터를 작성한다(로봇 아암 교시 데이터 작성 스텝, 스텝 S11).
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| 44 | SERPENTING ROBOTIC CRAWLER FOR PERFORMING DEXTEROUS OPERATIONS | PCT/US2014055673 | 2014-09-15 | WO2015080788A3 | 2015-08-06 | SMITH FRASER M; OLIVIER MARC X; MCCULLOUGH JOHN |
| A serpentine robotic crawler having multiple dexterous manipulators supported about multiple frame units. The frame units are connected via an articulating linkage at proximal ends wherein the articulating linkage is capable of positioning the frames into various configurations. Dexterous manipulators are coupled to distal ends of the frame units and are positionable via the articulating linkage and articulating joints therein into various positions about the frame ends. The configurations and positioning of the dexterous manipulators allows the robotic crawler to perform coordinated dexterous operations. | ||||||
| 45 | MATERIAL HANDLING | PCT/GB9600384 | 1996-02-21 | WO9626044A3 | 1996-10-31 | WALLACE JOHN |
| A control arm (40) for controlling the position of a slave arm (10) of a material handling apparatus has an electric force feedback system for enhancing the 'feel' of the control arm. The control arm is supported for substantial linear movement such that it can be operated by the operator whilst resting the weight of his or her arm on the control arm. The slave arm is fitted with a combined breaker/handling tool (20) having a support member (21), a breaking member (24) movable relative to the support member and a movable gripping member (25). | ||||||
| 46 | 수동 조인트 위치 결정 동안 피드백을 제공하는 시스템 및 방법 | KR1020177026036 | 2016-03-16 | KR1020170128327A | 2017-11-22 | 그리피쓰폴지 |
| 수동조인트위치결정동안피드백을제공하는시스템및 방법은컴퓨터지원의료기기를포함한다. 상기컴퓨터지원의료기기는조인트를포함하는관절식아암과상기관절식아암에결합된제어장치를포함하고있다. 상기제어장치는조인트에대한목표위치를결정하는것, 상기목표위치에대해조인트의키네메틱스를결정하는것, 그리고조인트의키네메틱스에기초하여피드백을제공하는것에의해조인트의수동위치결정동안피드백을제공하도록구성되어있다. | ||||||
| 47 | 범용 자동 도색 장치 및 이를 구비한 제조장치 | KR1020160157773 | 2016-11-24 | KR101794078B1 | 2017-11-07 | 임영철 |
| 본발명은각종산업분야에서제조생산되는물품또는물건의표면에다양한색상을도색(채색)하기위한도색장치및 이를구비한제조장치터에관한것으로, 미립자화된도료를분무하는에어건과, 상기에어건에장착되어상기에어건의레버를조작하여상기에어건의노즐을개폐하는에어실린더와, 상기조형물의도색정보에대응하는전기적신호를입력받아에어컴프레셔로부터상기에어실린더로공급되는압축공기를제어하는전자제어에어조절밸브를포함하는자동도색장치를제공함으로써상기조형물의표면을따라미립자화된도료를자동분사하여상기조형물을보다세밀하고정교하게도색할수 있다. | ||||||
| 48 | 전자 미소 조작 라이브러리들을 갖춘 기구화된 환경에서 도메인 고유의 애플리케이션을 실행하기 위한 로봇 조작 방법 및 시스템 | KR1020177009064 | 2015-08-19 | KR1020170061686A | 2017-06-05 | 올레이닉,마크 |
| 본개시의실시형태는, 컴퓨터로인코딩된로봇움직임및 액션프리미티브의세트에기초하여휴머노이드에대한움직임, 액션, 및휴머노이드의거동을자동적으로구축하는것에의해, 복잡한로봇휴머노이드움직임, 액션, 및툴 및환경과의상호작용을생성할수 있는능력에관련이있는기술적피쳐를대상으로한다. 프리미티브는, 복잡도에서간단한것으로부터복잡한것까지의범위에이르는연계된자유도의모션/액션에의해정의되며, 직렬/병렬양식으로임의의형태로결합될수 있다. 이들모션프리미티브는미소조작으로칭해지며, 각각은, 소정의기능을달성하도록의도되는, 명확한시간인덱싱된커맨드입력구조, 및출력거동/성능프로파일을갖는다. 미소조작은, 휴머노이드로봇에대한일반적인예제단위로프로그래밍가능한플랫폼을생성하는신규의방식을포함한다. 하나이상의미소조작전자라이브러리는, 요리하기, 병약한사람돌보기, 또는차세대휴머노이드로봇에의해수행되는다른태스크와같은복잡한태스크에대한공통의빌딩블록인더 고레벨의감지및 실행시퀀스의큰 스위트를제공한다. | ||||||
| 49 | 편마비 치료 장치 | KR1020130088211 | 2013-07-25 | KR101511427B1 | 2015-04-10 | 김성완; 정선근; 김희찬; 범재원; 남형석; 이치원; 김유단; 박성우; 김원식 |
| 본발명은대상의편마비측신체를치료하기위한편마비치료장치에있어서, 편마비측신체에착용되는로봇, 로봇이착용된신체에상응하는건측신체의움직임을측정하는모션측정부, 및로봇및 모션측정부와연결되는제어부를포함하며, 제어부는모션측정부에서측정한건측신체의움직임을입력받아로봇을제어하며, 이를통해로봇이착용된편마비측신체가건측신체의움직임과상응하게움직이는특징으로하는편마비치료장치에관한것이다. 본발명은건측신체의움직임에대한대상의시야를가리는가림막또는편마비측신체의움직임에대한대상의시야를가리는거울을추가적으로포함할수 있다. 이를통해, 본발명은편마비환자의뇌가소성유도를극대화하여편마비치료를돕는다. | ||||||
| 50 | 편마비 치료 장치 | KR1020130088211 | 2013-07-25 | KR1020140029172A | 2014-03-10 | 김성완; 정선근; 김희찬; 범재원; 남형석; 이치원; 김유단; 박성우; 김원식 |
| The present invention relates to a device for curing hemiparalysis which is for curing the paralyzed side of the human body, the device comprising: a robot worn on the paralyzed side of the human body; a motion measuring unit measuring the movement of the ipsilateral side corresponding to the body with the robot; and a controlling unit connecting with the robot and the motion measuring unit; wherein the controlling unit controls the robot based on the movement of the ipsilateral side inputted and measured from the motion measuring unit, and the paralyzed side with the robot moves correspondingly to the movement of the ipsilateral side. The device of the present invention may further comprise: a shield blocking the view of an object for the movement of the ipsilateral side or a mirror blocking the view of an object for the movement of the paralyzed side. Accordingly, the device of the present invention helps to cure hemiparalysis by maximizing the induction of brain plasticity of a patient suffering from hemiparalysis. | ||||||
| 51 | 로봇 핸드의 제어 방법 | KR1020120000845 | 2012-01-04 | KR1020130080104A | 2013-07-12 | 김지영; 이광규; 권영도; 노경식 |
| PURPOSE: A method to control robot hands is provided to warn users of collision by previously predicting a situation in which fingers of the robot hand collide and to prevent the collision of the robot hand by controlling the robot hand accordingly. CONSTITUTION: A method to control robot hands comprises the steps of: recognizing a prior posture of fingers using a master device; changing a shape of the robot hand according to the recognized prior posture; recognizing a gripping posture of the finger using the master device; and performing a gripping movement of the robot hand according to the gripping posture corresponded to the recognized prior posture. [Reference numerals] (11) Input unit; (12) Storing unit; (13) Control unit; (14) Driving unit; (15,16) First and second joints; (17) Pivot joint | ||||||
| 52 | 힘 벡터 전달 장치 | KR1020100131339 | 2010-12-21 | KR1020120069980A | 2012-06-29 | 이형규; 박준아 |
| PURPOSE: A force vector transmitting device is provided to improve the sensitivity of the tactile sensation by transmitting the force to fingers through an inner wall formed with protrusions. CONSTITUTION: A force vector transmitting device includes an inner wall(220), an outer case(230), and plural actuators(420, 430, 440, 450). The inner wall is expanded and contracted by an inserted object(210). The outer case surrounds the inner wall. The actuators are located in between the inner wall and the outer case, and transmit the force to the inserted object through the inner wall. | ||||||
| 53 | 텔레스코픽 서보매니퓰레이터 탈부착장치 | KR1020060062500 | 2006-07-04 | KR1020080004043A | 2008-01-09 | 박병석; 이종광; 이효직; 홍동희; 윤지섭 |
| A telescopic servo-manipulator coupling/decoupling apparatus is provided to install a servo-manipulator accurately by remote control by mounting the servo-manipulator to a lifting device moveable to all directions. A telescopic servo-manipulator coupling/decoupling apparatus comprises a master servo-manipulator(100), a ceiling conveying device(202), a slave servo-manipulator(200), and a coupling device. The master servo-manipulator is controlled by a user. The ceiling conveying device includes X and Y axis conveying units and a telescopic device, moves along the ceiling wall, and goes up and down along Z axis. The slave servo-manipulator, which is attached to the bottom of the ceiling conveying device, simulates the movement of the master servo-manipulator by receiving signals from the master servo-manipulator. The coupling device couples and decouples the slave servo-manipulator to the ceiling conveying device. The coupling device has a conical coupling protrusion. Once the conical coupling protrusion is coupled to a coupling hole formed on a rotation plate, the rotation plate revolves into engagement to prevent the coupling protrusion from being separated. Further, the coupling protrusion contains a protrusion protruded perpendicularly and an extending part. | ||||||
| 54 | 원격 조종장치의 잠금장치 | KR1020170037873 | 2017-03-24 | KR101898959B1 | 2018-09-18 | 정평웅; 장명진; 이은표 |
| 본발명은원격조종장치의잠금장치에관한것으로서, 마스터유닛에의해작동되는슬레이브유닛과, 마스터유닛과슬레이브유닛사이에구비되어마스터유닛의구동을슬레이브유닛에전달하는전달축및 각전달축의단부에고정되게구비되는소켓을갖는연결유닛을포함하는원격조종장치의잠금장치에있어서, 잠금장치는연결유닛에구비되는잠금및 풀림솔레노이드; 잠금및 풀림솔레노이드에각각구비되어전원이공급됨에따라해당솔레노이드측으로이동되는플런저; 잠금및 풀림솔레노이드의플런저에결합되어플런저와연동되는하우징; 하우징에그 일단부가이동가능하게삽입되고타단부에는고정기어가고정되는기어레버; 기어레버의고정기어와치합되어고정기어에의해회전되는아이들기어; 아이들기어와치합되어구비되는제 1 기어; 및제 1 기어에고정되게구비되어전달축의소켓에걸림또는해제되는걸쇠;를포함하는원격조종장치의잠금장치를제공한다. | ||||||
| 55 | 원격제어 매니퓰레이터 장치의 와이어 케이블 장력 저감장치 | KR1020160086923 | 2016-07-08 | KR101814926B1 | 2018-02-21 | 정평웅; 곽봉순; 김현성; 정근석; 이은표 |
| 본발명은원격제어매니퓰레이터장치의와이어케이블장력저감장치에관한것으로서, 마스터유닛과슬레이브유닛을연결하여동력을전달하는와이어케이블을포함하는원격제어매니퓰레이터장치의와이어케이블장력저감장치에있어서, 마스터유닛은, 그일단부에회전가능하게구비되는손잡이; 손잡이에회전가능하게결합되어구비되는레버; 마스터유닛에이동가능하게구비되는한편레버와로울러체인으로연결되어, 레버의회전시로울러체인에의해당겨지거나밀려이동되는제 1 승강도르래; 제 1 승강도르래에감김되어구비되는한편그 일단부는슬레이브유닛으로인출되어구비되는제 1 와이어케이블;을포함하고, 슬레이브유닛은, 그일단부에회전가능하게구비되는슬레이브집게; 슬레이브유닛에이동가능하게구비되는한편슬레이브집게와로울러체인으로연결되어, 슬레이브집게의그립작동을가능케하는제 1 승강도르래; 제 1 승강도르래에감김되어구비되는제 2 와이어케이블; 슬레이브유닛에이동가능하게구비되는한편제 2 와이어케이블의일단부가그 일측에고정되고그 외주면에는제 1 와이어케이블이감김되어구비되는제 2 승강도르래;를포함하는원격제어매니퓰레이터장치의와이어케이블장력저감장치를제공한다. | ||||||
| 56 | 착용형 팔동작 측정 장치 | KR1020150119464 | 2015-08-25 | KR1020170024325A | 2017-03-07 | 이후만; 김중배; 방영봉; 이창혁; 최지원 |
| 본발명은착용형팔동작측정장치에관한것으로사용자의상체에착용되는메인프레임부재및 상기메인프레임부재의일 측에연결되며복수의관절부를구비하며사용자의팔에착용되는팔동작측정기구를포함하며, 상기팔동작측정기구의복수의관절부중 적어도어느하나가진직자유도를가짐으로써교시자가착용하여편안하게양팔을움직이고, 교시자의팔동작에의해양팔로봇에게원하는동작을정밀하게교시하고, 로봇의학습시간을단축시키며로봇의동작을빠르고정확하게학습시킬수 있다. | ||||||
| 57 | 정교한 작업을 수행하기 위한 구불구불한 로봇 크롤러 | KR1020167009811 | 2014-09-15 | KR1020160056927A | 2016-05-20 | 스미스,프레이저엠; 올리버,마르크엑스.; 맥컬로프,존 |
| 본발명은다수의프레임유닛주위에서지지되는다수의정교한매니퓰레이터를가진구불구불한로봇크롤러에관한것이다. 프레임유닛은근위단부에서관절식링크연결장치를통해연결되는데, 관절식링크연결장치는프레임을다양한형상으로배치할수 있다. 정교한매니퓰레이터는프레임유닛의원위단부에결합되며내부의관절조인트와관절식링크연결장치를통해프레임단부주위의다양한위치들에배열될수 있다. 정교한매니퓰레이터의형상및 위치로인해, 로봇크롤러는조정된정교한작업을수행할수 있다. | ||||||
| 58 | 주형 운반용 집게장치 | KR1020140159997 | 2014-11-17 | KR101597164B1 | 2016-02-24 | 이주원 |
| 본발명에따른주형운반용집게장치는, 주형운반용집게장치에있어서, 손잡이부; 상기손잡이부와일측이연결되고내부에공간이구비된관 모양의제1 몸체와, 상기제1 몸체의타측에일측이연결되고타측에홈이형성되고내부에공간이구비된관 모양의제2 몸체와, 상기제1 몸체의내부에구비되고상기손잡이부에고정되는유압실린더와, 상기유압실린더와일측이연결되고상기제1 몸체의내부에서전후방향으로직선운동을하는제1 피스톤로드와, 상기제2 몸체의내부에구비되고상기제1 피스톤로드와연결되는제2 피스톤로드와, 상기제2 몸체의상부에형성되는고리로이루어지는몸체부; 상기제2 피스톤로드와일측이힌지결합되고상기제2 몸체의홈에삽입되는링크와, 상기링크의타측과힌지결합되고상기제2 몸체의타단에결합되어상기링크의타측을고정하는고정잭과, 상기링크의타측과일측이연결되고상기고정잭에일측이고정되는집게로이루어지는집게부;로이루어지는것을특징으로한다. | ||||||
| 59 | 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법 | KR1020130106276 | 2013-09-04 | KR1020150027618A | 2015-03-12 | 권영도; 서기홍; 노경식 |
| 본 발명은 슬레이브 로봇의 로봇 암에 마련된 로봇식 수술기구가 외부환경과의 접촉으로 인하여 받는 힘을 마스터 콘솔로 피드백할 수 있는 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법에 관한 것이다.
수술 로봇의 마스터 콘솔은 슬레이브 로봇의 로봇식 수술기구를 제어하기 위한 핸들부; 조작자가 상기 핸들부에 가한 힘을 검출하는 힘/토크 검출부; 상기 조작자가 상기 핸들부에 가한 힘을 상쇄시키기 위한 힘 제어신호를 생성하는 힘 보상부; 및 상기 생성된 힘 제어신호 및 상기 핸들부의 모션을 제어하기 위한 모션 제어신호에 기초하여, 상기 핸들부의 적어도 하나의 관절을 구동하는 마스터 제어부를 포함한다. |
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| 60 | 데이터 글로브용 핑거 | KR1020110124578 | 2011-11-25 | KR1020130058522A | 2013-06-04 | 최혁렬; 김민정; 박한길; 김대경; 김의겸; 최병준 |
| PURPOSE: A finger for a data glove is provided to maximize convenience of operation by simultaneously performing a rotating movement and a separating movement in each frame using a four bar link structure. CONSTITUTION: A finger(100) for a data glove comprises a base(110), a plurality of frames(120), and a detection member(140). The detection member detects an angle difference formed between the frames and delivers the same to an outer device. A virtual rotary center is equipped for a pair of frames to be perpendicular to a rotary shaft. The pair of frames is connected to be circularly moved based on the virtual rotary center. | ||||||
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