子分类：
- B25J19/0004： .{制动装置(一般制动器入F16D)}
- B25J19/0008： .{平衡装置}
- B25J19/0025： .{为末端执行器提供动力的装置}
- B25J19/005： .{使用电池的,如当作备用电源}
- B25J19/0054： .{冷却装置}
- B25J19/0058： .{用于清洁机器人的装置,如灰尘清扫装置}
- B25J19/0062： .{润滑装置}
- B25J19/0066： .{维护或修理机器人的装置或方法}
- B25J19/007： .{设计或制造机器人的装置或方法}
- B25J19/0075： .{保护机械手免受环境损害或避免损坏环境的装置}
- B25J19/0091： .{减震器(一般入F16F)}
- B25J19/0095： .{测试机器人的装置或方法}
- B25J19/02： .感知装置
- B25J19/06： .安全装置
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种机器人外壳及其聚氨酯大型壳件制备方法 | CN201610708693.9 | 2016-08-23 | CN106118028A | 2016-11-16 | 廖作华 |
| 本发明公开了机器人外壳及其聚氨酯大型壳件制备方法，包括头部、脖子、身躯、连接在身躯两侧的手臂、位于身躯底部的底盘，所述头部通过轴承卡进所述脖子里，脖子套接在所述身躯顶部，其中身躯、手臂、底盘是机器人外壳的大型壳件，大型壳件采用聚氨酯材料和其他添加剂搅拌混合，再选取相应的模具钢材质的夹具，浇注在夹具型腔中，锁紧夹具；材料在夹具型腔中熟化形成机器人聚氨酯大型壳件工件，脱模后经一系列工序处理，形成外观精美尺寸精确的壳件，组合成机器人外壳整体。优点有：原料、模具成本低，成型效率高，聚氨酯外壳质量佳，能够防止机器人在行驶过程中因摔倒或碰撞造成损伤。 | ||||||
| 82 | 一种抗倾覆码垛机器人 | CN201610695028.0 | 2016-08-22 | CN106113090A | 2016-11-16 | 樊明伟 |
| 本发明公开了一种抗倾覆码垛机器人，包括底座和腰座，所述底座内装有真空机，所述底座下部为吸附板，所述吸附板中心设有与真空机抽气口连通的真空腔；所述腰座上部设有第一主臂，所述第一主臂与第二主臂铰接，所述第二主臂与第三主臂铰接，所述第三主臂与操作头的后端铰接，所述操作头的前端设有用于抓取货物的抓手。本发明稳定性好，其底座可牢固吸附在地面，抗倾覆能力强，可有效避免由于倾覆导致的货物损坏及码垛效率降低；通过吸附板底面外圈设有橡胶圈，可有效维持真空腔内的真空效果，避免空气通过吸附板外部缝隙进入真空腔，进而影响吸附板的正常吸附，导致抗倾覆码垛机器人在码垛时发生倾覆。 | ||||||
| 83 | 固定内孔支撑片 | CN201610605395.7 | 2016-07-28 | CN106113086A | 2016-11-16 | 滑英宾 |
| 本发明揭示了一种固定内孔支撑片，包括支撑片本体以及设置于所述支撑片本体上的安装部，所述安装部设有凸台，通过凸台与拉紧台座的侧翼配合在一起可以固定在铝条上，使得拉紧台座与拉紧支架两者的侧翼不在同一方向时也可以安装铝条；本发明结构简单安装方便且在拉紧台座与拉紧支架两者的侧翼不在同一方向时依然可以安装铝条。 | ||||||
| 84 | 一种带有显示器的自动夹持机械手 | CN201610499053.1 | 2016-06-30 | CN106113084A | 2016-11-16 | 黎燕俠 |
| 本发明公开了一种带有显示器的自动夹持机械手，主要涉及机械手的技术领域；第一关节轴两端分别与机身、第二关节轴配合连接，第一关节轴、第二关节轴以及夹持手指均通过机身内部设有的伺服电机驱动，第二关节轴上表面接有固定座；伸缩套上部穿过第二关节轴与固定座配合连接，顶部接有电机；夹持手指通过连杆与伸缩套配合连接，夹持手指之间设有弹簧，端部内侧设有衬垫；机身一侧接有显示器，第二关节轴底部设有与显示器相连的视觉传感器；本发明机械手对工件损伤小，操作人员可以方便地监控其运行状态，并且其整体结构简单，装卸维修非常便捷，制造及运行成本低廉，能够保持长时间高效稳定的运行。 | ||||||
| 85 | 一种机械手臂 | CN201610654036.0 | 2016-08-11 | CN106112984A | 2016-11-16 | 沈燕洁 |
| 本发明公开了一种机械手臂，包括机架、操作箱、固定螺栓、滑动卡块、LED灯、旋转底座、传动轮、机械臂和吸盘，所述机架的底侧安置有操作箱，且操作箱的右端固定有滑动卡块，所述机架左端安装有LED灯，所述滑动卡块的顶端镶嵌有固定螺栓，且滑动卡块的底侧安装有旋转螺母，所述旋转螺母的底端和气缸相连接，且气缸的底侧安装有连接杆，所述电动机的底端连接有旋转底座，且旋转底座的底端镶嵌有传动轮，所述传动轮的外圈安置有机械臂。该机械手臂安装有机架，能够固定整个装置，使其在工作中的稳定性得到提高，且其设置有LED灯，能够在光线不足时提供良好的照明，传动轮和旋转底座使整个机械手臂的灵活性得到提高，大大提高了工作的效率。 | ||||||
| 86 | 一种模块化机械臂 | CN201610687911.5 | 2016-08-18 | CN106112960A | 2016-11-16 | 甘培嘉 |
| 本发明公开了一种模块化机械臂，包括控制台，所述控制台上设有主臂，所述主臂上设有驱动电机，所述驱动电机连接有大臂，所述大臂连接有小臂，所述小臂末端设有凹槽，所述凹槽内设有插座，所述凹槽壁上嵌有旋钮，所述旋钮一侧设有卡钩，所述凹槽内设有弹簧按钮，所述小臂外侧设有LED灯，所述LED灯与弹簧按钮相连，所述控制台安装在底盘上，所述底盘上设有履带，所述底盘上固定有储料箱，本发明功能强大，方便更新换代，安装简单。 | ||||||
| 87 | 一种基于机器人的扫码系统及其扫码方法 | CN201610516733.X | 2016-07-04 | CN106096685A | 2016-11-09 | 陈跃华; 曹四同 |
| 本发明公开了一种基于机器人的扫码系统，所述扫码系统包括一台或是多台机器人扫码站，其特征在于，所述机器人扫码站包括用于机器人进行扫码的工作机台，所述工作机台上设置有多轴机器人（1‑1），所述工作机台上设置有输送物料盒的输送机以及用于存放良品的暂存台（1‑5）和用于存放不良品的暂存台（1‑6），所述工作机台上还设置有用于提升物料盒的提升机（1‑4），所述多轴机器人（1‑1）上具有机器人夹爪（1‑7），所述工作机台上设置有可以沿着垂直于输送机长度方向进行纵向移动的扫码装置（1‑8）。本发明可以提高产品出厂的合格率，降低产品检测的失误率。 | ||||||
| 88 | 一种智能机器人全向驱动装置 | CN201610563508.1 | 2016-07-18 | CN106078671A | 2016-11-09 | 杨志鹏; 张江泓; 陈建宇; 曹靖豪; 赵志刚; 张秀丽; 张虎 |
| 本发明涉及一种智能机器人全向驱动装置，它包括至少两组行走驱动机构、运动控制器和连接底盘，行走驱动机构由全向轮、转角减速器、支撑架、伺服电机和驱动器组成，在连接底盘的周边均布设置有数量与全向轮数量一致的供全向轮转动的开口，在开口处固定有支撑架，全向轮的一端与转角减速器的输出轴连接，另一端固定在支撑架上，伺服电机与全向轮的转动轴通过转角减速器连接，伺服电机与驱动器通过线路连接，运动控制器与伺服电机和驱动器连接。本发明能在保持姿态不变的前提下，实现前后、左右、斜向移动及原地零半径转弯，并能按任意指定路径连续运动，适合于在工作空间狭窄或拥挤的场合使用。 | ||||||
| 89 | 支撑件以及包含该支撑件的支撑关节 | CN201610377502.5 | 2016-05-31 | CN106042000A | 2016-10-26 | 李沁泠 |
| 本发明涉及支撑件以及包含该支撑件的支撑关节，该支撑件包括至少两个驱动单元，其中：所述驱动单元包括固接组件以及与所述固接组件刚性连接的旋转装置；所述旋转装置的转动输出面通过连接件相连接；所述旋转装置包括主动旋转装置和从动旋转装置；其中：在所述主动旋转装置的驱动下，所述支撑件在所述连接件的限制下使相邻的驱动单元之间的夹角固定：在相邻的所述驱动单元之间的夹角固定的前提下，所述从动旋转装置通过所述固接组件与所述连接件相对于所述主动旋转装置随动。通过连接件的限制，根据本发明实施例的支撑件或者支撑关节能够有效保证末端面在动作过程中，始终与固定面保持固定的夹角。 | ||||||
| 90 | 一种工业机器人一维运动轨迹测试装置 | CN201610640794.7 | 2016-08-06 | CN106041944A | 2016-10-26 | 刘涛; 佃松宜; 舒梦杰; 乐晓兰 |
| 本发明公开了一种工业机器人一维运动轨迹测试装置，该装置包括直线位移传感器和示波器，直线位移传感器一端经柔性连接组件与机器人本体的工作端连接，直线位移传感器的信号输出端与示波器的信号输入端连接，测试状态下，随着机器人本体工作端的运动，直线位移传感器将测得的电压信号传输给示波器，示波器记录并显示机器人本体工作端的一维运动轨迹。由于本发明提供的测试装置是通过高精度的直线位移传感器将测得的机器人本体一维运动轨迹的电压信号传输给示波器来进行记录并显示，因而不仅能够精确实现机器人一维运动的重复定位，提高测量精度，且还能够直观显示出机器人的一维运动轨迹，便于及时了解运动轨迹的现状。 | ||||||
| 91 | 仿生机器鱼 | CN201610542636.8 | 2016-07-11 | CN106005336A | 2016-10-12 | 徐敏义; 安杰 |
| 本发明公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头部分、鱼身部分、鱼尾部分，所述仿生机器鱼上覆盖有摩擦电纳米发电机；所述仿生机器鱼还包括：设置在所述鱼尾部分的鱼尾驱动机构、设置在所述鱼身部分的重心调整机构、设置在所述鱼头部分的胸鳍摆动机构、以及与所述摩擦电纳米发电机相连接的蓄电装置；本发明充分地利用了海洋能这一新能源解决了机器鱼水下续航的问题。 | ||||||
| 92 | 一种折叠板式机械手平动装置 | CN201610602817.5 | 2016-07-28 | CN106003152A | 2016-10-12 | 汪金旺 |
| 本发明公开了一种折叠板式机械手平动装置，包括柜体，操作台上设置有操作板，操作板上通过若干个合叶铰接有固定板；固定板上横向设置有第一轨道，第一轨道内卡有凸棱，所述凸棱通过连接板接第二轨道，所述第二轨道与第一轨道相互垂直，第二轨道上通过连接头接机械手；本发明中操作板上通过若干个合叶铰接有固定板；当本装置需要工作时，打开固定板，使得固定板与操作板互相垂直，组装机械手等部件，当本装置不需要工作时，拆下机械手等部件后，将固定板合起来与操作板平行，此时固定板则为一个水平平板，可以当做其他操作的操作台使用，增加了本装置的多功能性。 | ||||||
| 93 | 一种带有齿轮保护功能的机械手臂 | CN201610406465.6 | 2016-06-12 | CN106003123A | 2016-10-12 | 俞晓 |
| 本发明公开了一种带有齿轮保护功能的机械手臂，它涉及机械手臂技术领域；齿轮转轴设置于限位块的表面，齿轮保护层覆盖包裹安装于齿轮转轴的齿轮表面，机械臂设置于限位块左、右两侧，齿轮转轴与机械臂连接，机械臂通过连接拉杆与限位块连接，连接拉杆的一端与限位块的下半部分连接，连接拉杆的另一端与机械臂中间部位连接，齿轮保护层为弹性齿轮保护层。本发明有益效果为：它保护了机械手臂上的转轴齿轮，延长了转轴齿轮的工作寿命，而且具有结构简单、设置合理等优点。 | ||||||
| 94 | 一种折叠旋转机械臂 | CN201610436422.2 | 2016-06-17 | CN106002981A | 2016-10-12 | 洪明; 黄自豪; 张磊; 邓光伟 |
| 本发明公开了一种折叠旋转机械臂，包括旋转杆，驱动机构，抓取机构，所述旋转杆上设有旋转轴承，所述旋转轴承上设有控制器，所述旋转杆两侧分别连接着驱动机构，所述驱动机构上设有抓取机构，所述控制器分别与驱动机构、抓取机构电性相连。本发明的有益效果是结构简单紧凑、生产成本较低、使用可靠，节约能源，经济实用，大大提高人们的工作效率，节约时间，可以大大节省了浪费电能的现象，而且，降低了人工成本，有利于市场化推广利用，具有广阔的应用前景，结构简单，实用性强。 | ||||||
| 95 | 一种装配柜式机械手多向运转机构 | CN201610602444.1 | 2016-07-28 | CN106002975A | 2016-10-12 | 汪金旺 |
| 本发明公开了一种装配柜式机械手多向运转机构，包括柜体，操作台上设置有操作板，所述操作板上固定有固定板，且固定板与操作板互相垂直；固定板上横向设置有第一轨道，第一轨道内卡有凸棱，凸棱通过连接板接第二轨道，第二轨道与第一轨道相互垂直，第二轨道通过连接头接第三轨道，所述第三轨道与第一轨道和第二轨道构成的平面垂直，第三轨道上通过夹具固定机械手；本发明将机械手与柜体相结合，让机械手的整体装置具有储物功能，在操作过程中能够用到的物品均可直接放于柜体的各种柜子之中，便于操作人员使用。本发明通过第一轨道，第二轨道和第三轨道实现了机械手的横向、纵向及垂向三个方向的运动。 | ||||||
| 96 | 一种水上拍摄作业智能机器人用多自由度机械手 | CN201610464035.X | 2016-06-23 | CN106002944A | 2016-10-12 | 何程 |
| 本发明涉及一种水上拍摄作业智能机器人用多自由度机械手，包括升降装置、delta并联机构和拍摄装置；所述的delta并联机构位于升降装置与拍摄装置之间，且delta并联机构下端与升降装置相连接，delta并联机构上端与拍摄装置相连接。本发明具有方位角度调节、相机固定和拍摄作业的功能，通过无人自动化拍摄的方式可实现对水面环境监测作业的功能，且智能化程度高、方位角度调节方便灵活、相机固定方便稳定和拍摄快速质量高。 | ||||||
| 97 | 一种用于动物尸体处理的移动搬运机器人 | CN201610522887.X | 2016-07-04 | CN105965470A | 2016-09-28 | 刘志斌; 姚妙震; 左龙泉; 裴翔; 王国成; 陈子辰 |
| 本发明公开了一种用于动物尸体处理的移动搬运机器人，包括驱动模块、导向模块、机器人本体、移载单元、主控制器、站点识别模块、电源模块，所述的移载单元包括货叉、自动升降机构，自动升降机构固定在机器人本体上，在自动升降机构顶部固定安装货叉；导向模块包括设置在机器人本体上的磁导航传感器，站点识别模块包括固定在机器人本体上的射频读卡器，磁导航传感器和射频读卡器分别与主控制器电连接。主控制器控制其他各单元的运行情况，电源模块给各模块进行供电，通过移载单元抓取动物尸体，可以避免人与动物尸体直接接触，减少人感染细菌与病毒的几率，同时实现了自动化工作，节约了人力成本，提高了工作效率。 | ||||||
| 98 | 一种运用于移动机器人AGⅤ的二次机械式三维定位方法 | CN201610566043.5 | 2016-07-19 | CN105945998A | 2016-09-21 | 龙华庭 |
| 一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位方法，当移动机器人AGV到达预停位置时，提升移动机器人AGV驱动离地，启动辅助定位装置，辅助定位装置往下移动，与地面定位装置配合进行一次定位，一次定位后启动气动定位装置，气缸提供动力使定位锥在滑座中往下移动进行二次定位，定位锥的导向部分为圆锥，地面定位装置上设有定位槽嵌套，定位槽嵌套上的定位面为锥面，通过定位锥的圆锥面与定位槽嵌套的定位面吻合精度在±0.2mm内。本发明通过二次机械式定位打破原有磁轨导航定位精度的局限性，定位精度达到±0.2mm。 | ||||||
| 99 | 一种自动移动的腿部机械支撑杆机构 | CN201610177562.2 | 2016-03-23 | CN105945993A | 2016-09-21 | 张利; 刘恒; 赵健韬; 吴壮; 潘巧; 陈建军; 刘征宇; 徐娟; 毕翔 |
| 本发明公开了一种自动移动的腿部机械支撑杆机构，包括左右对称设置的支撑架，每侧支撑架顶部分别安装有支撑座，支撑架顶部还分别设有转动连接座，支撑座底面转动安装有丝杠，丝杠上滑动安装有支撑杆，丝杠前端固定安装有锥齿轮一，支撑座前端下部连接有齿轮座，齿轮座上转动安装有复合齿轮机构，其中锥齿轮二位与丝杠上锥齿轮一传动啮合，还包括一对可转动杆件，两可转动杆件前端分别通过转轴与连接座转动连接，每个可转动杆件前端转轴外端分别固定有扇形不完全齿轮，扇形不完全齿轮与圆柱齿轮传动啮合。本发明实现了无需增加电机使腿部支撑杆自动移动，结构稳定，控制方便，配合性好。 | ||||||
| 100 | 一种机器人手爪机构 | CN201610540957.4 | 2016-07-11 | CN105945980A | 2016-09-21 | 马万里 |
| 本发明属于自动化技术领域，一种机器人手爪机构，包括手腕连接板、本体和手爪连接板，所述的手腕连接板与所述本体固定连接，所述本体内设置有转轴，所述的手爪连接板固定设置在所述转轴的一端，所述本体内设置有环绕所述转轴的气槽，所述转轴上设置有与所述气槽相对应的气孔；所述的手腕连接板、本体内设置有连通的气道，所述本体内气道通过气槽和气孔与所述转轴内的气道连通，所述手爪连接板内也设置有气道，所述转轴内气道与所述手爪连接板的气道连通。本申请中在手腕连接板和本体内直接开设气道，避免了气管线缠绕和断裂，同时也避免了在转轴上开设贯通的气道，对转轴造成的影响；此外，缓冲结构的设置减小了冲击力对缓冲结构的直接损伤。 | ||||||
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