子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 机器人单元 | CN201710456827.7 | 2017-06-16 | CN107520848A | 2017-12-29 | M.德帕多瓦; G.加斯塔迪 |
| 本文描述了一种类型的机器人单元，特别是用于演示目的的机器人单元，该类型的机器人单元包括：- 机器人（20）；- 基部（40），其承载用于控制所述机器人的部件，并且限定所述机器人（20）操作的工作表面（P）；以及- 保护屏（50），其构造成用于使所述工作表面（P）和在所述工作表面上操作的所述机器人（20）与外部分离。所述单元其特征在于它能够采取最小负担的构型。 | ||||||
| 2 | 一种建筑市政工程用机器人 | CN201710490963.8 | 2017-06-26 | CN107283437A | 2017-10-24 | 张高成 |
| 本发明公开了一种建筑市政工程用机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧。本发明通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性。 | ||||||
| 3 | 多轴机械手的动力切断装置以及多轴机械手 | CN201480051270.3 | 2014-09-10 | CN105555489B | 2017-10-13 | 田头毅; 宗藤康治 |
| 本发明具备：分别驱动多轴机械手的多个轴的多个马达（M1～M6）；将电力进行控制并供给至多个马达而分别控制该多个马达的动作的多个电力转换器（11）；向构成各电力转换器（11）的第一半导体开关器件的控制端子输出根据用于控制马达的动作的控制信号的驱动信号，从而驱动该第一半导体开关器件的驱动回路（12）；设置于向驱动回路（12）供给第一工作用电力的电路（L1）的中途的切断回路（14a）；和向切断回路输出切断信号的切断控制回路（15a;15b）。切断回路（14a）包括相互串联地分别嵌入于电路中，根据切断信号分别断开而切断电路的两个以上的第二半导体开关器件（Tr1以及Tr2）。 | ||||||
| 4 | 一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统 | CN201611129714.8 | 2016-12-09 | CN107053261A | 2017-08-18 | 郭毓; 黄颖; 郭健; 吴巍; 苏鹏飞; 吴禹均; 韩昊一; 李光彦; 汤冯炜; 林立斌 |
| 本发明提出一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，机械臂为带电作业机器人的机械臂，摄像头外罩绝缘护套，绝缘护套包括左侧护套和右侧护套；左侧护套和右侧护套是的尺寸略大于摄像头，分别包住摄像头的左半边和右半边，镜头外露；左侧护套和右侧护套设置有相互配合的卡扣；左侧护套和右侧护套的后方开设有摄像头信号线过线孔；摄像头信号线用绝缘软管包裹；机械臂的肩关节、大臂和小臂均用硅橡胶材质的卡扣式绝缘护套包裹；腕关节外套可伸缩的波纹状绝缘套管。本发明保证摄像头在随机械臂一起运动的过程中不受高压电场的影响，从而保障机器人在带电作业时的安全性能，提高带电作业的作业效率和自动化水平。 | ||||||
| 5 | 移动作业机器人接地装置 | CN201510947132.X | 2015-12-17 | CN106891360A | 2017-06-27 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种移动作业机器人接地装置，包含移动机构，下压机构，钻孔机构，导电液体注入机构，导电液体吸收机构，地线连接端子。移动机构将整个移动作业机器人接地装置运动到适合钻孔的位置，下压机构将钻孔机构往下压，同时钻孔机构转动，在地面上钻孔，当钻孔完毕后，导电液体注入机构将导电液体注入到所钻的孔中，地线连接端子与机器人的地线相连接，当移动作业机器人完成该地点的任务后，导电液体吸收机构将导电液体吸收，完成本次任务。 | ||||||
| 6 | 一种防碰撞结构及机器人 | CN201710180077.5 | 2017-03-21 | CN106808497A | 2017-06-09 | 蒋化冰; 孙汉池; 马晨星; 张俊杰; 谭舟; 王振超; 梁兰; 徐志强; 严婷; 郦莉 |
| 本发明实施例公开了一种防碰撞结构及机器人，防碰撞结构，包括：碰撞部件、底板、限位部件、多个弹性部件及碰撞感测开关；其中，碰撞部件上设置有中空部，中空部的内壁上设有限位板，限位板上设有限位孔；限位部件设置在底板上并处于限位孔内；各弹性部件的一端均与限位部件连接，各弹性部件的另一端分别连接在限位板的不同位置上；碰撞感测开关设置在碰撞部件和底板上；在碰撞部件受到外部碰撞力时，碰撞部件发生位移，并触发碰撞感测开关，以使碰撞感测开关生成碰撞信号；在外部碰撞力消失时，碰撞部件在弹性部件的回复力作用下复位；相应地，本发明实施例还提供了一种机器人；可以检测各角度的碰撞力，有效减少检测死角。 | ||||||
| 7 | 迎宾安保服务机器人感知、控制及执行系统 | CN201710085769.1 | 2017-02-17 | CN106695849A | 2017-05-24 | 王宝磊; 张敬良; 贾庆伟 |
| 本发明涉及一种迎宾安保服务机器人感知、控制和执行系统，包括主控模块以及分别与主控模块通信控制连接的迎宾安保机器人运动模块、迎宾安保机器人导航检测模块、迎宾安保机器人头部‑手臂运动系统、迎宾安保机器人避障系统、迎宾安保机器人报警系统、迎宾安保机器人广告视频播放系统、迎宾安保机器人红外夜视监控相机系统、迎宾安保机器人语音对话模块、迎宾安保机器人人体检测模块和迎宾安保机器人自动充电模块。本发明解决了迎宾安保机器人需求功能多样导致的迎宾安保机器人任务模式耦合严重、重复度高、效率低、反应迟钝、稳定性差的问题，具有智能程度高、设计简单、成本低廉、反应迅速等优势。 | ||||||
| 8 | 一种火灾预警防盗机器人 | CN201710087888.0 | 2017-02-18 | CN106695833A | 2017-05-24 | 张秀平; 林建宝; 林建铃 |
| 本发明公开一种火灾预警防盗机器人，包括机器人、火灾预警装置和防盗装置，所述火灾预警装置和防盗装置位于机器人上，所述火灾预警装置包括第一开关、烟雾及红外传感器和报警装置，所述烟雾及红外传感器与报警装置连接，所述烟雾及红外传感器通过第一开关与电源连接，所述防盗装置包括显示屏、密码输入按钮、重置按钮、确定按钮和控制电路主板。该机器人上设置有火灾预警功能，当用户家出现大量的烟雾时，警报器就会响起来，提醒用户能够及时的灭火；该机器人上设置有防盗装置，用户在外出或者不使用机器人的时候，可以将防盗装置开启，这样即使机器人被盗，在没有解锁的情况下，机器人不能正常工作。 | ||||||
| 9 | 一种可用于机器人运动时避障的装置 | CN201611235130.9 | 2016-12-28 | CN106625672A | 2017-05-10 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种可用于机器人运动时避障的装置，包括障碍物检测模块、控制器、马达驱动模块和马达障碍物检测模块依次通过控制器和马达驱动模块连接到马达。本发明可用于机器人运动时避障的装置采用ARM内核的片上系统作为控制器，结构简单，成本低，控制精度高。 | ||||||
| 10 | 一种防碰撞结构及机器人 | CN201710128418.4 | 2017-03-06 | CN106625618A | 2017-05-10 | 蒋化冰; 丰朝刚; 孙斌; 吴礼银; 康力方; 李小山; 张干; 赵亮; 邹武林; 徐浩明; 廖凯 |
| 本发明实施例公开了一种防碰撞结构及机器人，防碰撞结构，包括：限位部件、碰撞部件、弹性部件以及碰撞感测开关；限位部件用于对碰撞部件的位移方向及位移距离进行限定；弹性部件的一端固定，另一端与碰撞部件连动；在受到外部碰撞力时，碰撞部件沿限位部件限定的位移方向及位移距离发生位移以触发碰撞感测开关碰撞感测碰撞感测开关碰撞感测开关；在外部碰撞力消失时，碰撞部件在弹性部件的回复力作用下复位并消除对碰撞感测开关的触发；相应地，本发明实施例还提供了一种机器人；本发明实施例的技术方案，帮助机器人在发生碰撞时做出相应的响应，减少机器人受到的影响，同时，防碰撞结构安装简单，适用各种样式的机器人，也适用其他领域的主体。 | ||||||
| 11 | 机器人的安全监视装置 | CN201610916313.0 | 2016-10-20 | CN106607904A | 2017-05-03 | 内藤康广; 有田创一; 高桥广光 |
| 本发明提供一种机器人的安全监视装置，其包括：检测机器人的位置的位置检测部；检测作用于机器人的外力的力检测部；外力判断条件设定部，其在由位置检测部所检测到的机器人的当前位置处于预定区域内时，设定区域内外力判断条件作为外力判断条件，而且在机器人的当前位置处于预定区域外时，设定区域外外力判断条件作为外力判断条件；以及机器人停止部，其在由力检测部所检测到的外力满足外力判断条件时，使上述机器人停止。 | ||||||
| 12 | 抓取器和用于制造抓取器的方法 | CN201610774180.8 | 2016-08-31 | CN106476032A | 2017-03-08 | E.施魏格特; J.格雷斯勒 |
| 本发明涉及抓取器和用于制造抓取器的方法，具体而言涉及一种抓取器，带有两个侧壁(2,3)，所述侧壁在一端间接地或直接地互相连接并且在其之间展开容纳操作工具(6)的空间，该空间的侧边的边界具有至少一个可从外面接近的开口(10)。至少一个越过开口(10)伸延的薄片部分面限制或者抑制可接近性。本发明此外涉及一种用于制造抓取器的方法。(11)如此分割开口，即使得通过薄片(11)得到的 | ||||||
| 13 | 一种机械自动化抓取装置 | CN201610928815.5 | 2016-10-31 | CN106346468A | 2017-01-25 | 刘光旭 |
| 本发明公开了一种机械自动化抓取装置，包括壳体和机械爪，所述壳体内部顶板上固定安装有第一液压气缸，所述第一液压气缸通过第一伸缩杆与升降板连接，所述升降板底端设有滑块，所述滑块底端右侧安装有传感器集成盒，所述滑块底端固定安装有第二液压气缸，所述第二液压气缸下端设有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆下端设有机械爪，所述壳体外部固定安装有控制器，所述壳体外部固定安装有报警装置，所述壳体外部设有显示屏，所述控制器通过导线分别与报警装置和显示屏电性连接。该机械自动化抓取装置，设计合理，结构简单，自动化程度高，精准度高，效率高，抓取物料牢靠，可以普遍推广使用。 | ||||||
| 14 | 使用视觉传感器的机器人系统 | CN201610507240.X | 2016-06-30 | CN106313085A | 2017-01-11 | 渡边淳; 高桥佑辉 |
| 本发明提供一种使用视觉传感器的机器人系统。机器人系统包含：拍摄部、图像处理部、人请求进入所述预定区域的入场请求部、根据图像处理部的处理结果输出在人请求进入预定区域的状态下许可人进入预定区域的入场许可信号的信号输出部。在人请求进入预定区域后，在通过图像处理部检测出机器人已到达预先示教的停止位置时，输出使机器人停止的指令以及为了人入场需要使机器人系统中的一部分停止的指令中的至少任意一方，并通过信号输出部输出入场许可信号。 | ||||||
| 15 | 一种精准灵活的机械手臂 | CN201610666738.0 | 2016-08-15 | CN106142088A | 2016-11-23 | 俞晓 |
| 本发明公开了一种精准灵活的机械手臂，包括横向定位感应器、机械手安装杆、第二转动电机、机械手驱动电机、急停按钮、竖向定位感应器、丝杆和丝杆驱动电机，所述横向定位感应器下方安装有感应块，所述横向支撑臂左侧安装有竖向支撑臂，所述机械手安装杆上方设置有横向支撑臂，所述机械手上方连接有机械手驱动电机，所述竖向定位感应器外部安装有固定感应器标杆，所述竖向支撑臂下方安装有支撑臂转轴。该精准灵活的机械手臂设置有横向和竖向可伸缩的支撑臂，能够方便的进行工作，且设有定位装置，能够精准的定位，提高工作效率，竖向支撑臂和机械手上分别安装有支撑臂转轴和机械手转轴，且转动范围均为0‑360°，能够使机械臂工作的更加灵活。 | ||||||
| 16 | 基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人 | CN201610498522.8 | 2016-06-29 | CN106038173A | 2016-10-26 | 张萌 |
| 本公开是关于一种基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人。包括：座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接(6)固定在座椅背面的支撑结构上。本公开实现了基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人，提供一种全新结构的康复机器人。 | ||||||
| 17 | 一种带自动报警功能的安全型装配机械手 | CN201610500069.X | 2016-06-30 | CN106003087A | 2016-10-12 | 苏皓 |
| 本发明公开了一种带自动报警功能的安全型装配机械手，主要涉及机械手的技术领域；其第一关节臂两端分别与机座、第二关节臂配合连接，第二关节臂上方依次接有丝杆、第二电机以及检测装置，下方接有快换式套筒；其第一电机和其底部接有的花键轴配合连接，第二电机通过齿轮与丝杆配合连接，丝杆通过缓冲机构与花键轴配合连接；其花键轴下部穿过第二关节臂套嵌在快换式套筒内，且底部接有起子头或者铆接头；其机座顶部设有与检测装置相连的自动报警装置，侧面设有紧急关闭按钮；本发明机械手安全性好，工作时不容易损坏工件，可以长时间高效稳定的运行，并且其整体结构简单，装卸维修方便快捷，成本低廉。 | ||||||
| 18 | 家教机器人防护装置 | CN201610465601.9 | 2016-06-24 | CN106003081A | 2016-10-12 | 林建铃 |
| 本发明公开了家教机器人防护装置，包括机器人本体和防护装置，所述机器人本体连接防护装置，所述机器人本体包括驱动装置和限位装置，所述驱动装置连接限位装置，所述限位装置连接防护装置，所述防护装置包括摆杆、旋转轴和固定支柱，所述摆杆连接固定支柱，所述摆杆包括第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆和第二摆杆通过旋转轴连接，所述第二摆杆连接有支撑点，所述支撑点连接机器人本体，所述第一摆杆和第二摆杆之间通过弹性结构连接，所述限位装置能够控制第一摆杆和第二摆杆移动位置。本发明结构简单，操作方便，能够防止机器人摔倒，控制机器人前后左右摇摆，防止机器人摔倒，增加娱乐性和趣味性，为用户提供便利。 | ||||||
| 19 | 一种高效智能型锁付机械手 | CN201610499134.1 | 2016-06-30 | CN106002216A | 2016-10-12 | 苏皓 |
| 本发明公开了一种高效智能型锁付机械手，主要涉及机械手的技术领域；所述第一关节臂两端分别与机座、第二关节臂配合连接，所述第一关节臂和第二关节臂均通过机座内部设有的伺服电机驱动；所述第二关节臂底部接有套筒，所述花键轴上端通过缓冲机构与拧紧电机配合连接，所述花键轴中部设置有中空轴电机；所述花键轴下部穿过第二关节臂套嵌在套筒内，且底部与起子头配合连接；所述机座顶部设有与控制器相连的自动报警装置，所述控制器包括了液晶显示屏和PLC编程器；本发明机械手锁付效率高，对工件损伤小，工作人员操作简单，能够保持长时间高效稳定的运行，并且其冗余结构少，装卸维修方便快捷，制造及运行成本低廉。 | ||||||
| 20 | 具有检测与物体或人的接触的功能的机器人控制装置 | CN201610053283.5 | 2016-01-26 | CN105983967A | 2016-10-05 | 内藤康广; 有田创一 |
| 本发明提供一种具有检测与物体或人的接触的功能的机器人控制装置，机器人控制装置具备：接触检测部，其判断机器人是否与机器人以外的物体接触；以及动作方向监视部，其检测机器人与物体接触之后机器人动作方向，并监视机器人动作。在机器人与物体接触之后，动作方向监视部许可允许范围内的机器人动作，禁止允许范围之外的机器人动作。 | ||||||
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