| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种具有冷却功能玻璃搬运机器人的工作方法 | CN201710642097.X | 2017-07-31 | CN107414849A | 2017-12-01 | 张家奇; 韩笑蕾; 周广平 |
| 本发明公开了一种具有冷却功能玻璃搬运机器人的工作方法，涉及机械设备的技术领域；根据视觉检测机构的反馈信息，夹持机构在校准玻璃后，夹持机构在机身内部伺服电机的驱动下开始搬运玻璃；玻璃被夹持机构固定后，伸缩套在气缸驱动下带动夹持机构一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；最后夹持机构将玻璃安放至指定位置后；工作时，通过可旋转的冷却机构可对夹持机构表面进行冲洗，在夹持机构定位出现偏差时，声光报警器立即发出声光警报；本发明工作方法人员操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，同时具有便捷的冷却降温功能。 | ||||||
| 2 | 机械手布料器 | CN201710682073.7 | 2017-08-10 | CN107263547A | 2017-10-20 | 曾纪进; 卢川鑫; 陈雷; 董锡海 |
| 本发明提供了一种机械手布料器，包括：冷却部、往复运动控制部，旋转运动控制部和至少两个机械手；冷却部与机械手相连通，供冷却介质在其中流动；往复运动控制部与机械手连接，用于控制控制机械手将物料从进料口送入炉膛；旋转运动控制部也与机械手连接，用于控制机械手正转和反转，改变机械手之间的间隙，使物料落入指定区域。本发明可以采用普通材料替代特种耐高温材料，大大降低了材料成本和制造、加工、安装成本；并且延长了设备的使用寿命，很好地解决了机械手在高温区域寿命不长的问题；可以广泛应用于垃圾焚烧处理、石油、化工、冶炼等需要高温区域侧向进料处理物料的行业，具有很好的经济效益。 | ||||||
| 3 | 一种用于转移金属压块的电磁吸盘 | CN201710303740.6 | 2017-05-03 | CN107053231A | 2017-08-18 | 郝兴强; 吴远林; 赵天财; 解春娥 |
| 本发明一种用于转移金属压块的电磁吸盘，包括电磁感应线圈和通风孔，所述挡板设置于吸盘的底部，且通过缓冲弹簧与电磁感应线圈相连接；所述电磁感应线圈设置于吸盘的下层，且外层包裹有金属外壳金属外壳通过螺纹与吸盘上层固定相连接。该用于转移金属压块的电磁吸盘，设有散热风扇，散热风扇通风孔将外部冷空气抽进吸盘内部带走电磁感应线圈产生的热量，使电磁感应线圈能够保持正常温度正常工作，电磁感应线圈通电会产生较大电磁力，将金属压块吸附于吸盘上会产生强大的冲击力，缓冲弹簧能有效缓冲冲击力保护金属压块不会被震碎，支撑杆可自由伸缩调节长度，以适应不同的压块模具，使吸盘装置本体应用更加广泛。 | ||||||
| 4 | 一种散热效果良好的机控一体化机器人 | CN201710261091.8 | 2017-04-20 | CN107053152A | 2017-08-18 | 沙琪; 袁志鸿; 周鸿嫩; 张金涛; 龙志荣; 张伟文; 周志刚 |
| 本发明的一种散热效果良好的机控一体化机器人，包括基座、安装于基座的机械臂和用于驱动机械臂的电机，基座设置有密闭的密封腔室和连通外界的开放腔室，密封腔室和开放腔室之间通过导热板件分隔，密封腔室设置有相互电连接的电源组件和控制组件，电机电连接控制组件，开放腔室内设置有散热系统，散热系统能够形成依次流经外界、开放腔室、外界的单向散热气流。与现有技术相比，本发明的基座由于设置了相邻的密封腔室和开放腔室，把电源组件和控制组件密封地集成在密封腔室内，起到良好的防尘防水效果，而密封腔室内产生的热量通过导热隔板传递至开放腔室中，热量经过散热系统形成的单向气流排到外界，起到良好的散热效果。 | ||||||
| 5 | 一种新型舞狮机器人 | CN201710183120.3 | 2017-03-24 | CN106826860A | 2017-06-13 | 陈书贵; 陈葛; 梁魏巍; 陆友苗; 黄义冬 |
| 一种新型舞狮机器人，包括底座，所述底座上活动设置有旋转台，所述旋转台连接有旋转电机，所述旋转台活动连接有机械臂组，所述机械臂组包括多个依次铰接的机械臂，所述多个机械臂均对应连接有电机；所述旋转台上设置有电扇，所述电扇朝向所述机械臂组；所述底座内设有散热器、控制器和电源，所述控制器连接所述旋转电机，电扇以及所述机械臂组中的所有电机。本发明能够在套上舞狮服后栩栩如生，还能很好的散热，可以长时间运行。 | ||||||
| 6 | 一种自动化生产线 | CN201610785599.3 | 2016-08-31 | CN106429406A | 2017-02-22 | 张友君; 刘杰; 赵全育 |
| 本发明涉及一种自动化生产线，包括：多台机床、机械臂和控制器；其中，每台所述机床包括进料口、出料口和报警系统，多台所述机床均与所述控制器连接；所述机械臂在所述控制器控制下在多台所述机床之间运动，且所述机械臂在控制器的控制下向多台所述机床的进料口填料或所述机械臂在控制器的控制下取出多台所述机床出料口处的物料。根据本发明实施例的一种自动化生产线，通过控制器控制机械臂进行加料和取料操作，可以避免人工操作带来的不便，降低了成本，提高了生产效率和加工精密度。 | ||||||
| 7 | 一种具有自动降温冷却功能的桁架机器人 | CN201610929072.3 | 2016-10-31 | CN106393069A | 2017-02-15 | 鲁怀敏 |
| 本发明公开一种具有自动降温冷却功能的桁架机器人，包括支架、横梁、轨道、机座、机械臂、驱动电机、冷却孔、冷却腔以及电子阀，所述横梁架设在支架上，所述轨道设置于横梁上，所述机座设置于轨道内，所述机械臂垂直连接到机座，所述驱动电机连接到机械臂上端，所述冷却孔设置在机座表面并且与冷却腔连通，所述冷却腔设置在机座内，所述电子阀设置在冷却孔内。通过上述方式，本发明提供一种具有自动降温冷却功能的桁架机器人，针对桁架机器人不具备自动降温冷却功能的问题，本发明增加了温度传感器和冷却腔，及时冷却发热的机械，延长机械使用寿命，提高生产安全性。 | ||||||
| 8 | 一种六维度微振动平台 | CN201610633318.2 | 2016-08-04 | CN106142054A | 2016-11-23 | 钟博文 |
| 本发明涉及一种六维度微振动平台，包括工作台、与工作台相平行的支撑台，以及支撑支撑台的底座，还包括三根RPS支链和设置在底座内、并与支撑台连接的3‑RRR机构。本发明通过3‑RPS支链，使工作台具有绕X、Y方向的转动和Z方向的振动，通过3‑RRR机构，带动工作台X、Y方向振动以及Z方向转动，即实现了工作台六个自由度的运动，具有刚性高、振幅传递稳定、能量吸收少、精度高的优点。 | ||||||
| 9 | 工业用机器人 | CN201480050154.X | 2014-09-12 | CN105531086A | 2016-04-27 | 矢泽隆之; 增泽佳久 |
| 本发明提供一种工业用机器人，即使臂由彼此能够相对旋转地连接的多个臂部构成，当在真空中搬运高温的搬运对象物时，也能够使手恰当地动作。该工业用机器人具有用于将形成为中空状的臂(6)的内部冷却的冷却机构，手(4)及臂(6)配置在真空中。臂(6)具有彼此能够相对旋转地连接的臂部(20、21)，且臂部(20、21)的内部成为大气压。在臂部(20、21)各自的内部配置有用于检测臂部(20、21)的内部的温度的温度传感器(80)。冷却机构能够将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却，且根据温度传感器(80)所得的检测结果，将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却。 | ||||||
| 10 | 一种核电站救援与操作机器人 | CN201610024048.5 | 2016-01-14 | CN105500332A | 2016-04-20 | 任曲波 |
| 本发明公开了一种核电站救援与操作机器人，包括轮履式机器人平台、机械手装置和监控仪，轮履式机器人平台包括底盘舱体，底盘舱体上设置有机械手装置，机械手装置包括机械手大臂，机械手大臂的前端通过机械手小臂与机械手相连，机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过回转关节安装在设于底盘舱体顶板上的安装座上，机械手大臂的中部与电动推杆相连；监控仪通过电动伸缩杆安装在支架后侧；底盘舱体顶板上设有核辐射探测仪，核辐射探测仪的参数显示屏正对设于底盘舱体顶板上的摄像机二。本发明适应环境性能强，能通过核辐射探测仪探测，确认现场环境状态，能在恶劣环境下代替人执行开关阀门堵漏和救援等任务，具有极高的实用性。 | ||||||
| 11 | 一种自主导航的有害气体侦检机器人 | CN201610025629.0 | 2016-01-14 | CN105459093A | 2016-04-06 | 任曲波 |
| 本发明公开了一种自主导航的有害气体侦检机器人，包括轮履式机器人平台，所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体顶板上设置有气体探测器，每个气体探测器上均连接有报警器，且每个气体探测器与机器人控制器相连；所述的底盘舱体顶板的前端设置有激光雷达，该激光雷达通过导航处理器与机器人控制器相连；所述的底盘舱体顶板上设置有监控仪，监控仪通过伸缩桅杆安装在底盘舱体顶板上。本发明功能强大，实用性强，越障能力强，适应高低温环境和有毒有害强酸强碱环境性能强，不仅可以检测气体泄漏情况，更可以直接查找泄漏故障点，具有非常高的实用价值。 | ||||||
| 12 | 工业用机器人的原点位置返回方法及工业用机器人 | CN201510651123.6 | 2013-07-25 | CN105196310A | 2015-12-30 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 一种工业用机器人及其原点位置返回方法，所述方法能够用简单的方法使在当前位置的坐标为未知的状态下停止的工业用机器人返回至原点位置。所述工业用机器人的原点位置返回方法使工业用机器人返回至原点位置，所述工业用机器人的原点位置返回方法包括：假定当前位置设定工序，所述假定当前位置设定工序根据所述工业用机器人的状态对在当前位置的坐标为未知的状态下停止的所述工业用机器人的假定当前位置的坐标进行设定；动作工序，所述动作工序在所述假定当前位置设定工序后，使所述工业用机器人动作至指定位置；以及返回动作工序，所述返回动作工序在所述动作工序后，使所述工业用机器人自动返回至所述原点位置。 | ||||||
| 13 | 工业用机器人及其控制方法 | CN201510651751.4 | 2013-07-25 | CN105127996A | 2015-12-09 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。 | ||||||
| 14 | 双旋转驱动装置 | CN201310683698.7 | 2013-12-13 | CN104607982A | 2015-05-13 | 吴进发; 许晋谋; 萧锡鸿; 李秋红 |
| 本发明公开一种双旋转驱动装置，包括：座体；枢接该座体以承载工件的轴单元、设置于该座体上的第一及第二驱动单元，该第一与第二驱动单元均具有马达与齿轮组，各该马达分别与各该齿轮组同轴连接，且各该齿轮组均连接该轴单元。本发明通过两马达与两齿轮组的设计，能以较小的马达、较小的体积而产生较大的扭力。 | ||||||
| 15 | 工业用机器人 | CN201280054402.9 | 2012-11-01 | CN103930243A | 2014-07-16 | 矢泽隆之; 柴真砂; 中岛弘登; 藤原真志 |
| 本申请提供一种工业用机器人，其即使在搬运高温且比较大型的搬运对象物的情况下，也能够抑制因热量的影响而导致轴承磨损或者损伤，并且能够抑制因热量的影响而导致臂变形，且能减轻手的重量。该工业用机器人例如包括：具有装载搬运对象物的装载部(27)的手(3)，利用前端侧保持手(3)的臂，保持臂的基端侧的主体部，以及覆盖装载部(27)的至少上表面的外罩部件。并且，装载部(27)由陶瓷形成，外罩部件(30)由不锈钢板形成，因此，外罩部件(30)对辐射热的反射率比装载部(27)对辐射热的反射率高，外罩部件(30)的热传导率比装载部(27)的热传导率低，装载部(27)的比重比外罩部件(30)的比重小。 | ||||||
| 16 | 搬运机器人 | CN201210377031.X | 2012-10-08 | CN103170970A | 2013-06-26 | 古川伸征; 大仁健辅 |
| 本发明涉及一种搬运机器人，其包括：第一臂，所述第一臂具有以可旋转的方式连接到臂基部的基端部，所述第一臂包括设置在其中的指定驱动系统；第二臂，所述第二臂具有以可旋转的方式连接到所述第一臂的末端部上的基端部；以及手，所述手具有以可旋转的方式连接到所述第二臂的末端部上的手基部，所述手用来保持基板。所述第一臂包括臂壳体，所述臂壳体设置有多个喷气孔以及至少一个排气孔。所述第一臂构造成使得通过所述喷气孔喷射的压缩空气沿着所述臂壳体的内壁表面流动并且通过所述排气孔流出。 | ||||||
| 17 | 关节机构 | CN200780003140.2 | 2007-01-12 | CN101374637B | 2011-04-20 | 中村江儿 |
| 这里提供了一种关节机构，该关节机构能够抑制减速器的润滑剂的温度升高，使减速器进入稳定工作状态并防止减速器的早期损坏。这里提供了一种关节机构，该关节机构包括：基座(1)；回转基座(4)，布置在所述基座上方并且旋转；和臂(6)，下端部由所述回转基座以可枢转的方式支撑，其中用来旋转所述回转基座的减速器(2)布置在所述基座内，提供：以可枢转的方式被支撑在所述回转基座上方并且填充有润滑剂的气缸(7)构成的平衡系统(10)，以气密密封状态沿纵向可滑动地布置在气缸内的活塞(8)，和一个端部连接到活塞且另一个端部连接臂(6)的活塞杆(9)，减速器和平衡系统的气缸被连接，并且减速器的润滑剂被引入气缸。 | ||||||
| 18 | 包括冷却循环路径的基板搬运机器人的驱动设备 | CN200780003104.6 | 2007-01-12 | CN101375385A | 2009-02-25 | 丹下诚 |
| 提供一种用来搬运基板的机器人，其中，冷却接触型真空密封件，防止真空密封件超过耐热温度，并防止引起大气漏入维持气密的搬运室的缺点。在用来在真空环境下搬运基板的包含一组臂的机器人的驱动设备中，用来驱动以旋转一组臂(40)的驱动设备(1)布置在大气侧和真空侧之间并且在大气侧被驱动，驱动设备在固定构件和输出构件之间设置有接触型真空密封件(30)，此外，油密封件(21)在固定构件和输出构件之间设置在接触型真空密封件的大气侧上，接触型真空密封件和油密封件在固定构件和输出构件之间形成环状空间(50)，并且固定构件设置有从大气侧到环状空间的冷却循环路径的供给口(51)和从环状空间到大气侧的冷却循环路径的排出口(52)。 | ||||||
| 19 | 机器人 | CN96190100.4 | 1996-02-13 | CN1046455C | 1999-11-17 | 半田博幸; 三角幸雄; 奥村信治; 田中道春 |
| 一种机器人，包括安装于一个容纳用于驱动和控制由机器人所握持的工具(例如，焊炬)的电路(例如，焊接电源)的基座上的有活节的机械手。这种机器人减小了所需的安装空间，并只需更少的安装时间和更少的部件，从而降低了制造成本，简化了机器人的安装操作并获得了稳定的焊接性能。 | ||||||
| 20 | 低多变性机器人 | CN201280054326.1 | 2012-09-14 | CN103917337B | 2017-12-15 | M·霍塞克; T·哈; C·霍夫迈斯特 |
| 一种设备，包括框架、第一位置传感器、驱动器和腔室。该框架具有至少三个构件，该至少三个构件包括至少两个连杆，形成可动臂和末端效应器。末端效应器和连杆由可动关节连接。末端效应器被配置成支撑在其上的衬底。第一位置传感器在框架上靠近关节的第一个关节。第一位置传感器被配置成感应两个构件相对于彼此的位置。驱动器被连接到框架上。该驱动器被配置成移动该可动臂。框架位于腔室中，并且驱动器通过腔室中的壁延伸。 | ||||||
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