| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种送餐机器人的平衡托架 | CN201710414861.8 | 2017-06-05 | CN107041669A | 2017-08-15 | 刘海峰 |
| 本发明公开了一种送餐机器人的平衡托架，包括底座和托板，所述底座的中部安装有铰接座，所述托板的中部铰接在所述铰接座上，托板的两侧设有水平仪，托板上安装有托盘；所述托盘的两侧内部成型有两条移动导轨槽，所述移动导轨槽由左右两侧的斜坡部和中间的水平部组成，移动导轨槽上设有齿条导轨，所述齿条导轨上啮合连接有移动齿轮，两个移动齿轮分别位于两条移动导轨槽的左右两端，所述移动齿轮安装在支撑板上，所述支撑板上固定有驱动电机，所述驱动电机的转轴与移动齿轮连接，移动导轨槽一侧的托盘内部成型有插接槽，所述支撑板的一端插接在所述插接槽内。本发明在遇障碍物时能调节平衡，减小震动，从而可减少菜品洒出。 | ||||||
| 2 | 一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构 | CN201710141087.8 | 2017-03-10 | CN106859876A | 2017-06-20 | 陆志国; 闫卓; 黄伟康; 王晓光; 鄢芳勇; 李明 |
| 本发明公开一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，包括丝杠框架，所述丝杠框架与机器人固定；丝杠框架上设置丝杠，丝杠与滑块配合；滑块与上框架轴接；上框架的另外一端与下框架的一端轴接；下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接；电动推杆的一端与上框架中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接；尾杆的一端与上框架轴接，另外一端与尾轮轴接；履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。本发明的优点：可以平稳地调节重心，防止因重心不稳而倾倒；相较于同类产品，本发明支撑效果更稳，机动性更好。 | ||||||
| 3 | 服务机器人 | CN201610394925.8 | 2016-06-03 | CN105856255A | 2016-08-17 | 蒋胜建 |
| 本发明提供一种服务机器人，包括头部、躯体、转动机构和底座，转动机构连接头部和躯体，转动机构包括第一安装座、第一电机、第一转轴、转动连接部、第二转轴、第二安装座和第二电机，第一安装座连接躯体，第一转轴竖向安装于第一安装座，转动连接部与第一转轴沿第一转轴的径向方向转动连接，第一电机控制转动连接部转动，第二转轴横向安装于转动连接部，第二转轴与转动连接部沿第二转轴的径向方向转动连接，第二电机控制第二转轴转动，第二安装座安装于第二转轴，第二安装座连接头部。该服务机器人利用第一电机和第二电机分别控制头部相对于躯体左右转动或上下转动，左右转动和上下转动互不影响，从而服务机器人更加灵活，提高了其与人的互动性。 | ||||||
| 4 | 机器人 | CN201410366578.9 | 2014-07-29 | CN104339368B | 2016-05-18 | 高桥真义; 白木知行; 伊藤雅人; 榊芳梨; 金森贵彦 |
| 本发明提供一种机器人，其能够节省空间。实施方式涉及的机器人具备基座部、回转基座、臂部、平衡器以及装备缆线。上述回转基座相对于上述基座部连结成能够绕规定的回转轴回转。上述臂部相对于上述回转基座连结成基端部能够绕与上述回转轴大致垂直的旋转轴旋转。上述平衡器分别与上述回转基座和上述臂部连结。上述装备缆线被上述平衡器支承，并且沿着上述臂部配置在该平衡器的外侧。 | ||||||
| 5 | 机器人 | CN201510454407.6 | 2015-07-29 | CN105313137A | 2016-02-10 | 堤真吾; 田中谦太郎; 一番个濑敦 |
| 本发明提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，该机器人具备基台部、臂部、及平衡器。基台部被设置在安装面上。臂部的基端连结于基台部且可绕相对于安装面大致平行地设置的旋转轴旋转。平衡器的一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。而且，臂部具有与旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，平衡器的至少一部分被配设在一对臂构成板之间。 | ||||||
| 6 | 机器人及机器人的维护方法 | CN201410658084.8 | 2014-11-18 | CN104723321A | 2015-06-24 | 香川隆太 |
| 本发明提供安全地进行维护的机器人及机器人的维护方法。机器人包括：基台、回转底座、臂、平衡器、第一安装部和多个第二安装部。所述回转底座连结于所述基台，且能够相对于所述基台回转。所述臂连结于所述回转底座，且基端部能够相对于所述回转底座转动。所述平衡器连结于所述回转底座及所述臂，且对回转底座与臂之间施力。所述第一安装部安装有限制所述平衡器的轴向位移的夹具的一端，且设置在所述平衡器与所述臂的连结部分。所述多个第二安装部中的、任一个第二安装部上安装有所述夹具的另一端，且所述多个第二安装部隔开规定间隔地设置在所述回转底座上。 | ||||||
| 7 | 用于使重力平衡负载体自动移动的方法和执行系统 | CN201210104253.4 | 2012-04-09 | CN102729257B | 2015-05-27 | 斯文·布鲁德尼克; 京特·施赖伯; 约翰·迈施贝格尔 |
| 本发明涉及一种用于使重力平衡的负载体(6)自动移动的方法，其中，负载体由负载体保持装置(3)支承，该负载体保持装置与机器人(1)的末端执行器法兰(2)相连接，以使负载体自动运动，其中，设置具有连接节肢(17)的重力平衡装置(9)，该连接节肢附连在机器人的节肢(7，7a)或末端执行器法兰上，以实现负载体的重力平衡。本发明还涉及一种自动执行系统，其具有用于负载体的重力平衡装置，该重力平衡装置在负载侧配备有连接节肢；负载体保持装置；和用于使重力平衡的负载体自动运动的机器人，该机器人具有末端执行器法兰，其中，重力平衡装置的连接节肢通过关节连接件(21)连接在机器人的节肢或末端执行器法兰上。 | ||||||
| 8 | 用于使重力平衡负载体自动移动的方法和执行系统 | CN201210104253.4 | 2012-04-09 | CN102729257A | 2012-10-17 | 斯文·布鲁德尼克; 京特·施赖伯; 约翰·迈施贝格尔 |
| 本发明涉及一种用于使重力平衡的负载体(6)自动移动的方法，其中，负载体由负载体保持装置(3)支承，该负载体保持装置与机器人(1)的末端执行器法兰(2)相连接，以使负载体自动运动，其中，设置具有连接节肢(17)的重力平衡装置(9)，该连接节肢附连在机器人的节肢(7，7a)或末端执行器法兰上，以实现负载体的重力平衡。本发明还涉及一种自动执行系统，其具有用于负载体的重力平衡装置，该重力平衡装置在负载侧配备有连接节肢；负载体保持装置；和用于使重力平衡的负载体自动运动的机器人，该机器人具有末端执行器法兰，其中，重力平衡装置的连接节肢通过关节连接件(21)连接在机器人的节肢或末端执行器法兰上。 | ||||||
| 9 | 作业装置和作业方法 | CN201080011305.2 | 2010-03-11 | CN102348543A | 2012-02-08 | 元木一惠; 中岛陵; 丸尾胜; 高桥贡; 柴山孝男 |
| 公开了一种作业装置(12)和作业方法，其中，多关节式机器人(26)通过命令平衡器(22)进行垂直运动来控制平衡器臂(30)的垂直运动，并通过借助于机器人臂(32)在水平方向将外力施加到平衡器臂(30)来使平衡器臂(30)水平移动。 | ||||||
| 10 | 机器人 | CN03126488.3 | 2003-09-28 | CN1493379A | 2004-05-05 | 安川裕介; 福谷裕彦 |
| 本发明的机器人对正在呼叫机器人的用户的语音进行响应，移动到用户所在的位置。然后，当用户按下开关时，机器人识别出用户希望发送紧急呼叫并且拨打用于发送紧急呼叫的预登记电话号码。当受话方应答时，机器人读出预定消息并将预定消息作为语音消息传送给受话方，并且将电话转换到免提状态以使用户能够不拿着电话交谈。 | ||||||
| 11 | 一种机器人自适应调整的方法及一种机器人 | CN201710111445.0 | 2017-02-28 | CN106903689A | 2017-06-30 | 李伟; 高小奇; 郝冠军; 李庆庄; 温荣强; 韦洪儒; 周继勇 |
| 本发明供了一种机器人自适应调整的方法及一种机器人，其中，一种机器人自适应调整的方法，其包括以下步骤：基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定机器人的姿态及受力状况数据；根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整。在本发明的一种机器人自适应调整的方法及一种机器人，先通过多种及多个传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据及环境数据，再将获取到的位置数据及环境数据进行算法运算，从而得到机器人的姿态及受力状况，再根据机器人的姿态及受力状况自动对自身的姿态进行调整，以使其可以自动保持平衡及完成动作的执行。 | ||||||
| 12 | 搬运系统及搬运系统的搬运方法 | CN201380041187.3 | 2013-09-06 | CN104507646B | 2017-03-08 | 桥本康彦 |
| 搬运系统（1）具备机械手（4）和悬吊装置3）。机械手（4）形成为使工件（2）在水平方向上移动而进行搬运的结构。悬吊装置（3）具有悬吊机构（16）、升降单元（15）和支持机构（10）。悬吊机构（16）形成为悬吊工件（2）的结构，升降单元15）形成为使工件（2）升降的结构。又，支持机构10）以使悬吊机构（16）能够在水平方向上移动的形式支持悬吊机构（16）。 | ||||||
| 13 | 用于工业机器人的平衡缸及工业机器人 | CN201610820460.8 | 2016-09-13 | CN106346512A | 2017-01-25 | 赵双庆 |
| 本发明涉及一种用于工业机器人的平衡缸及工业机器人。本发明实施例的平衡缸包括：缸体，包括容纳腔，容纳腔包括开口；缸盖，与缸体可拆卸连接，用于盖合开口；锁止机构，包括设置在缸盖上的第一锁止件以及设置在缸体上的第二锁止件，用于对缸盖和缸体进行锁止和解锁；其中，第一锁止件和第二锁止件卡合连接，使得锁止机构具有锁止和解锁状态，以实现缸盖和缸体的可拆卸连接。本发明的平衡缸，由于锁止机构的第一锁止件和第二锁止件可以在锁止和解锁状态之间进行切换，使得本发明实施例的缸体和缸盖可以实现快速、便捷地完成拆装工作，从而简化了平衡缸的拆解过程，操作简单，提升了拆装工作的效率，降低了劳动强度。 | ||||||
| 14 | 一种机器人头部平衡稳定机构 | CN201610848236.X | 2016-09-26 | CN106272558A | 2017-01-04 | 张加俊; 爨凯敏; 吴先鹏 |
| 本发明涉及一种机器人头部平衡稳定机构，包括机架和机器人头部连接杆，其特征在于，还包括与机器人头部连接杆连接的转动轴，所述转动轴一端通过舵机转接盘连接有舵机，另一端通过阻尼转接轴连接有阻尼器，所述机器人头部连接杆和阻尼连接轴之间的转动轴处还设有轴承，所述舵机、轴承、阻尼器设于机架上。本发明利用一个驱动装置即可实现机器人头部转动的同时，有效避免了机器人头部转动过程中出现偏心而导致晃动，提高了机器人头部转动的平衡稳定性。 | ||||||
| 15 | 作业用机器人和加工厂 | CN201210037253.7 | 2012-02-17 | CN102975200B | 2015-12-16 | 冈久学 |
| 本发明涉及作业用机器人和加工厂。根据本实施方式的作业用机器人包括臂部以及多个马达。所述臂部包括多个臂构件。所述多个马达分别驱动所述多个臂构件。本文中，分别与所述马达对应的额定功率是相同的。 | ||||||
| 16 | 作业装置和作业方法 | CN201080011305.2 | 2010-03-11 | CN102348543B | 2014-06-04 | 元木一惠; 中岛陵; 丸尾胜; 高桥贡; 柴山孝男 |
| 公开了一种作业装置(12)和作业方法，其中，多关节式机器人(26)通过命令平衡器(22)进行垂直运动来控制平衡器臂(30)的垂直运动，并通过借助于机器人臂(32)在水平方向将外力施加到平衡器臂(30)来使平衡器臂(30)水平移动。 | ||||||
| 17 | 作业用机器人和加工厂 | CN201210037253.7 | 2012-02-17 | CN102975200A | 2013-03-20 | 冈久学 |
| 本发明涉及作业用机器人和加工厂。根据本实施方式的作业用机器人包括臂部以及多个马达。所述臂部包括多个臂构件。所述多个马达分别驱动所述多个臂构件。本发明中，分别与所述马达对应的额定功率是相同的。 | ||||||
| 18 | 并联连杆机器人及并联连杆机器人的教示方法 | CN201180002107.4 | 2011-03-16 | CN102427917A | 2012-04-25 | 久保泰康; 胜木聪; 末藤伸幸 |
| 并联连杆机器人(10)中，使用恒负荷弹簧等具有伸缩性的悬架构件(17)对可动体(13)的中央部或周边部和基体(12)的中央部或周边部进行连接，能够实现可动体(13)的悬空保持。 | ||||||
| 19 | 机械手 | CN02816173.4 | 2002-08-15 | CN1321447C | 2007-06-13 | 塚本克则; 末吉智 |
| 本发明提供了一种机械手，其在机械手与外围设备等碰撞时通过检测碰撞而停止机器人，其还能吸收碰撞的冲击从而减少因为碰撞而引起的损坏。该机械手(2)包括安装在机械臂(1)前端上的基座(21)，和一对平行地安装于所述基座(21)的支撑构件(22)，用于在所述支撑构件(22)上放置和运送大型基板(3)。填充有流体的可膨胀/可收缩的中空构件(41)安装于所述支撑构件的前端(22)。还包括用于检测填充在所述中空构件中的流体的压力的传感器，所述传感器安装在所述基座中，以及所述中空构件和所述传感器通过埋设在所述支撑构件中的管线连接。 | ||||||
| 20 | 机械手 | CN02816173.4 | 2002-08-15 | CN1543673A | 2004-11-03 | 塚本克则; 末吉智 |
| 本发明提供了一种机械手，其在机械手与外围设备等碰撞时通过检测碰撞而停止机器人，其还能吸收碰撞的冲击从而减少因为碰撞而引起的损坏。该机械手(2)包括安装在机械臂(1)前端上的基座(21)，和一对平行地安装于所述基座(21)的支撑构件(22)，用于在所述支撑构件(22)上放置和运送大型基板(3)。填充有流体的可膨胀/可收缩的中空构件(41)安装于所述支撑构件的前端(22)。 | ||||||
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