| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 动作支援装置 | CN201580042453.3 | 2015-06-23 | CN106659630A | 2017-05-10 | 谷林宏纪; 小西真; 藤本弘道; 割石卓男 |
| 动作支援装置(1)，具备：背部板(10)，被穿戴在穿戴者的背部；细长状的背部框架(11)，由固定在背部板(10)的转动轴支撑为，在与背部板(10)平行的面内自由转动；侧方框架(12)，由固定在背部框架(11)且与背部框架(11)的长度方向平行的转动轴支撑为自由转动，并且，从背部框架(11)向穿戴者的侧腰部附近延伸；大腿按压部(14)，被穿戴在穿戴者的大腿部前侧；以及驱动部(13)，与侧方框架(12)以及大腿按压部(14)分别连结，产生使由侧方框架(12)和大腿按压部(14)而成的角度扩大的力量。 | ||||||
| 2 | 一种柔性机械臂主动振动控制器 | CN201710021067.7 | 2017-01-11 | CN106625777A | 2017-05-10 | 王海; 陈希 |
| 本发明提供了一种柔性机械臂主动振动控制器，属于对柔性机械臂的振动实现振动抑制的技术，包括传感压电片、驱动压电片、数据采集板、驱动电源、驱动电源系统和上位机，柔性机械臂通过夹具紧固在激振台上，激振台依次连接有功率放大器和信号发生器，传感压电片粘贴在柔性机械臂的一侧连接到数据采集板上，在柔性机械臂的另外一侧粘贴四块驱动压电片，驱动电源连接驱动压电片，上位机通过驱动电源系统控制驱动电源；本发明通过在柔性机械臂上定位安装传感压电片和驱动压电片，解决了传统柔性机械臂被动或主动控制方法的问题，具有机构简单、压电效率高等优点，根据传感压电片的检测数据不同，振动的驱动压电片位置不同，抑振效果更好。 | ||||||
| 3 | 一种可减振的关节机械手臂连接结构 | CN201710123381.6 | 2017-03-03 | CN106584504A | 2017-04-26 | 左昱昱; 李建伟; 庄晓琴 |
| 本发明提供了一种可减振的关节机械手臂连接结构，其使得皮带轮的运行增大了摩擦系数，增加了阻尼，防止皮带轮与输入轴的滑动，使得机械手臂可以正常运行，保证了机械手臂的寿命、确保了生产效率。其包括机械手臂的输入端的谐波减速器、电机，所述谐波减速器的输入轴端设置有输入皮带轮，所述电机的输出端通过输出皮带轮、皮带连接所述输入皮带轮，其特征在于：所述输入轴端固装有弹性材料联轴器，所述弹性材料联轴器的外环定位部分上套装有所述输入皮带轮，所述弹性材料联轴器的外环侧凸部分通过连接螺丝紧固连接所述输入皮带轮的内环定位部分。 | ||||||
| 4 | 一种工业机械手臂 | CN201610653865.7 | 2016-08-11 | CN106113015A | 2016-11-16 | 沈燕洁 |
| 本发明公开了一种工业机械手臂，包括导向杆、支撑立板、连接法兰、减震器、油缸、底座、电机箱、显示屏、检修门、连接螺栓、立柱气缸、卡扣、滑槽、滑杆、旋转杆、转盘、重量感应器、横臂和立柱活塞轴，所述底座上安置有电机箱，所述电机箱外侧安置有显示屏，且电机箱上方安置有油缸，所述油缸上方设有减震器，且减震器上方安装有连接法兰。该工业机械手臂设有减震器，降低了机械手臂工作时产生的晃动，提高了稳定性，从而减少因晃动而损坏物件的损失，而且，该工业机械手臂当该工业机械手臂抓取物件时，通过重量感应器将信号传递给显示屏，并显示出来，可知道物件的质量，简单又方便，解决了机械手臂功能单一的问题。 | ||||||
| 5 | 一种巡逻机器人 | CN201610156328.1 | 2016-03-18 | CN105598940A | 2016-05-25 | 蔡赵; 樊中文; 李丽双; 罗方龙; 程胜; 张建伟 |
| 本发明公开了一种巡逻机器人，包括机器人本体、多个与机器人本体相连接的驱动模块、第一减震模块、安装在机器人本体前端的探测模块、安装在机器人本体上方的信息采集模块和控制器；驱动模块包括传动箱、驱动源、安装在传动箱上且可相对于传动箱转动的转轴、轮子、传送部件；转轴的两端均伸出于传动箱之外，轮子安装在转轴的一端；第一减震模块包括与机器人本体相连接的转动座、连杆和串在连杆上的第一减震弹簧；连杆的另一端穿过转动座中间的孔且与转动座滑动连接，第一减震弹簧压在转动座与转轴之间。本发明越障性能强、减震效果好，能够使摄像头拍得的画面稳定，防止画面抖动导致的画面模糊。 | ||||||
| 6 | 一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台 | CN201610060562.4 | 2016-01-28 | CN105538293A | 2016-05-04 | 赵铁石; 杨勇; 宋晓鑫; 祁晓园 |
| 一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，它主要包括基座、三个安装座、三组直线驱动单元、三条可变角形分支、三个隔振器、助力弹簧和动平台。所述三个安装座固连在基座上，所述直线驱动单元由带有两个滑块的双直线模组和一个驱动电机组成，双直线模组固连在安装座上，驱动电机驱动直线模组；所述可变角形分支是上端通过转动副连接的两个连杆构成的平面可变角形机构，两个连杆的下端分别通过第一、第二运动副与双直线模组的两个滑块连接，上述连接两个连杆的转动副的转轴通过第三万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端与基座固连，其上端为自由端。本发明刚度高，承载能力强，工作空间大。 | ||||||
| 7 | 机器人部分和保护机器人部分的方法 | CN200980102636.4 | 2009-10-22 | CN102112275B | 2016-03-16 | D·希尔科特; I·伦德伯格; T·维托尔 |
| 本发明涉及一种由冲击吸收结构包围的机器人部分(1，2)，比如机器人手臂或者机器人关节。根据本发明，冲击吸收结构具有包围机器人部分(1，2)的护罩(3)。护罩(3)装配于两个间隔元件(6，8)上，从而间隙形成于护罩(3)与机器人部分(1，2)之间。间隔元件(6，8)中的至少一个间隔元件弹性地装配护罩(3)。本发明也涉及一种通过向机器人部分提供根据本发明的冲击吸收结构来保护机器人部分的方法。 | ||||||
| 8 | 包括传感器阵列的用于机器人的缓冲器 | CN201380014378.0 | 2013-03-14 | CN104350441A | 2015-02-11 | 斯蒂芬·A·希基; 安德鲁·帕斯托; 文志永; 罗杰·戴尔·甘布尔 |
| 本发明揭示一种机器人缓冲器组合件(108)，其包含缓冲器主体(107)、第一传感器阵列(120a)及第二传感器阵列(120b)。所述第一传感器阵列沿着所述缓冲器主体的前向部分(110)的外围安置且在轮廓上与所述外围相符，且在沿着所述缓冲器主体的所述外围前向部分的所述轮廓的位置处感测与外部环境的接触。所述第二传感器阵列沿着机器人主体的所述前向部分的顶部(109)的外围安置且在轮廓上与所述外围相符。所述顶部是成角度斜升的。所述第二传感器阵列在沿着所述缓冲器主体的所述成角顶部的所述外围的位置处感测与外部环境的接触。 | ||||||
| 9 | 柔性抓取装置 | CN201010573282.6 | 2010-12-04 | CN102485442B | 2014-08-20 | 谢勇; 伍晓斌; 李兵 |
| 一种柔性抓取装置，其包括夹爪组件及柔性机构，该柔性机构包括柔性座、滑块及滑轴。该柔性座上贯通开设有十字形安装槽，该滑轴上对应凹设有十字形装配槽，该滑块呈十字形块状，其一端可滑动地装设于该柔性座的安装槽内，另一端容置于该装配槽内，并与该滑轴可滑动地装设于一起。该夹爪组件与该滑轴固接，并随同该滑轴相对柔性座可滑动调节地装设于一起。所述柔性抓取装置结构简单、操作方便，具有较好的定位精度和柔性。 | ||||||
| 10 | 带有一体形成的线激光扫描仪的便携式坐标测量机 | CN03803674.6 | 2003-02-13 | CN100473942C | 2009-04-01 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; C·安德鲁·赫尔姆; 兰迪·霍布登 |
| 一种便携式坐标测量机一铰接臂，所述铰接臂具有一些连接起来的臂段，所述铰接臂包括一测量探针，该测量探针具有可旋转安装在其上的一体形成的线激光扫描仪。 | ||||||
| 11 | 机械手 | CN02816173.4 | 2002-08-15 | CN1321447C | 2007-06-13 | 塚本克则; 末吉智 |
| 本发明提供了一种机械手，其在机械手与外围设备等碰撞时通过检测碰撞而停止机器人，其还能吸收碰撞的冲击从而减少因为碰撞而引起的损坏。该机械手(2)包括安装在机械臂(1)前端上的基座(21)，和一对平行地安装于所述基座(21)的支撑构件(22)，用于在所述支撑构件(22)上放置和运送大型基板(3)。填充有流体的可膨胀/可收缩的中空构件(41)安装于所述支撑构件的前端(22)。还包括用于检测填充在所述中空构件中的流体的压力的传感器，所述传感器安装在所述基座中，以及所述中空构件和所述传感器通过埋设在所述支撑构件中的管线连接。 | ||||||
| 12 | 步行式移动机器人 | CN200510103432.6 | 2005-09-15 | CN1748956A | 2006-03-22 | 早川正人; 宫崎进; 重见聪史 |
| 本发明提供了一种步行式移动机器人，其能够通过对脚部所带静电进行放电而有效地除去这些电荷。这种步行式移动机器人至少具有：主体；两条腿部；通过脚关节分别连接在腿部前端上的脚部(22)；配置在脚部(22)与腿部之间，驱动脚关节的电动机(20)；以及配置在脚部与腿部之间，用于检测脚部(22)所接触的地面(F)产生的地面反作用力的6轴力传感器(56)；并且，在脚部(22)上还具有用于缓冲与地面接触时冲击的缓冲部件(224)，其特征在于，在上述脚部(22)的缓冲部件(224)中设有导电部件(226)。 | ||||||
| 13 | 带有铰接臂的便携式坐标测量机 | CN03803685.1 | 2003-02-13 | CN1630805A | 2005-06-22 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J·哈斯莱奥克; 梅尔·巴伯 |
| 一种坐标测量机(10)，其包括一具有连接起来的臂分段的铰接臂(14)。该铰接臂(14)包括一些关节组件，这些关节组件包括至少两个与一具有可测量特征的周期图案连通的读出磁头，该图案和读出磁头布置在该关节内以便可以彼此相对旋转。 | ||||||
| 14 | 用于机器人清洁器的驱动装置 | CN200410032126.3 | 2004-04-01 | CN1575721A | 2005-02-09 | 金祺万 |
| 一种具有减振单元的于机器人清洁器的驱动装置。所述驱动装置包括机器人清洁器主体和一对设置在机器人清洁器主体内并且由各电源驱动的电机。该驱动装置还包括一对由所述一对电机转动的驱动轮，一对跟随所述一对驱动轮的从动轮；以及使驱动轮和从动轮彼此相关联地运动的驱动力传送装置。框架单元设置在机器人清洁器主体内以支撑所述一对驱动轮和所述一对从动轮的，而减振单元设置在框架单元内以吸收从清扫表面产生的振动。 | ||||||
| 15 | 机械手 | CN02816173.4 | 2002-08-15 | CN1543673A | 2004-11-03 | 塚本克则; 末吉智 |
| 本发明提供了一种机械手，其在机械手与外围设备等碰撞时通过检测碰撞而停止机器人，其还能吸收碰撞的冲击从而减少因为碰撞而引起的损坏。该机械手(2)包括安装在机械臂(1)前端上的基座(21)，和一对平行地安装于所述基座(21)的支撑构件(22)，用于在所述支撑构件(22)上放置和运送大型基板(3)。填充有流体的可膨胀/可收缩的中空构件(41)安装于所述支撑构件的前端(22)。 | ||||||
| 16 | 组合式机械臂 | CN201710704309.2 | 2017-08-17 | CN107486847A | 2017-12-19 | 李应煌; 梁娟 |
| 本发明公开了一种组合式机械臂，包括：固定平台、安装箱、一对抓取机构、以及分离机构，调位机构包括依次连接的转台电机、旋转台、横向电机、横向丝杆、支撑台、纵向电机、纵向丝杆、连接臂、以及连接电机，转台电机固定在固定平台上，驱动旋转台水平转动，横向电机固定在旋转台上，驱动横向丝杆竖直转动，支撑台固定在横向丝杆的螺母上，纵向电机固定在支撑台上，驱动纵向丝杆水平转动，连接臂固定在纵向丝杆的螺母上，连接臂上固定有连接电机。本发明具有快捷抓取单个小零件，并避免漏出、避免损坏零件的有益效果。 | ||||||
| 17 | 一种基于磁流变技术的减振器 | CN201710500897.8 | 2017-06-27 | CN107165973A | 2017-09-15 | 边宇枢; 李传坤; 高志慧 |
| 本发明涉及应用于柔性机械臂、发动机系统减振等领域的减振装置，特别是涉及一种基于磁流变技术的减振装置。基于磁流变技术的减振器，包括：固定座、减振模块以及控制模块。固定座为振动控制对象；减振模块由磁路铁芯、磁流变弹性体、吸振质量块、线圈挡板、励磁线圈、上夹板、隔磁块、下夹板组成；控制模块由加速度传感器、数据采集系统、控制主机、直流电源组成。通过调节励磁线圈上的励磁电流，调节磁流变弹性体的刚度，从而满足实现振动控制对象减振的振动频率需要。本发明具有减振效果好、适用频带范围宽、消耗能量少、结构简单等优点。 | ||||||
| 18 | 一种移动式测量机器人减震运动装置 | CN201611213517.4 | 2016-12-16 | CN106584510A | 2017-04-26 | 郑皓天 |
| 本发明涉及一种运动装置，尤其涉及一种移动式测量机器人移动式测量机器人减震运动装置。本发明要解决的技术问题是提供一种减震程度高、运动方便、功能多样的移动式测量机器人移动式测量机器人减震运动装置。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种移动式测量机器人移动式测量机器人减震运动装置，包括有左轴承座、丝杆、箱体、螺母、右轴承座、电机Ⅰ、放置槽、电磁铁、夹板、固定板、滑轨、电动轮Ⅰ、电动轮Ⅱ、拉线、擦块Ⅰ、固定杆、转轴、电机Ⅱ、弹簧、电动推杆、连杆、气缸、把手、箱门、电机Ⅲ和滑块；箱体内底部从左至右依次设有左轴承座、右轴承座和电机Ⅰ，左轴承座和右轴承座之间安装有丝杆，丝杆右端与电机Ⅰ连接，丝杆上设有螺母。本发明达到了减震程度高、运动方便、功能多样的效果。 | ||||||
| 19 | 包括传感器阵列的用于机器人的缓冲器 | CN201380014378.0 | 2013-03-14 | CN104350441B | 2017-04-05 | 斯蒂芬·A·希基; 安德鲁·帕斯托; 文志永; 罗杰·戴尔·甘布尔 |
| 本发明揭示一种机器人缓冲器组合件(108)，其包含缓冲器主体(107)、第一传感器阵列(120a)及第二传感器阵列(120b)。所述第一传感器阵列沿着所述缓冲器主体的前向部分(110)的外围安置且在轮廓上与所述外围相符，且在沿着所述缓冲器主体的所述外围前向部分的所述轮廓的位置处感测与外部环境的接触。所述第二传感器阵列沿着机器人主体的所述前向部分的顶部(109)的外围安置且在轮廓上与所述外围相符。所述顶部是成角度斜升的。所述第二传感器阵列在沿着所述缓冲器主体的所述成角顶部的所述外围的位置处感测与外部环境的接触。 | ||||||
| 20 | 可变结构参数柔索并联机器人减振装置 | CN201610185854.0 | 2016-03-25 | CN105965474A | 2016-09-28 | 訾斌; 刘浩; 王炳尧; 钱森; 陈甜甜 |
| 本发明公开了一种可变结构参数柔索并联机器人减振装置，包括环形导轨、多组可移动变幅机构、与可移动变幅机构一一配对的减振装置。由多组可移动变幅机构通过横向滑轮卡在环形导轨上，三个减振单元中部嵌套在减振机架底部的三个套筒内，组成减振装置。本发明能够有效的优化可变结构参数柔索并联机器人运作过程中的振动问题，提高柔索并联机器人运作时的稳定性、安全性和可靠性，并极大地提高了柔索并联机器人的运动精度。 | ||||||
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