| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 机器人镜头多功能电动清洁装置 | CN201611054279.7 | 2016-11-25 | CN106737858A | 2017-05-31 | 李军; 尹春丽; 蔺华; 吴斌; 王晨麟; 曹亚非; 鲁明; 耿伟; 白金花; 滕松 |
| 一种机器人镜头多功能电动清洁装置,包含安装板，安装板上部的两侧分别安装有可见光呈像仪和红外呈像仪，安装板的一端设有用于放置可见光呈像仪和红外线呈像仪的镜片的镜片安装板；镜片安装板位于可见光呈像仪和红外线呈像仪的镜片的中间的位置设有外刷；外刷的下部通过传动轴连接有设置在安装板上的驱动装置；驱动装置由电机和控制电路板组成，电机固定在控制电路板上，电机通过联轴器与传动轴连接,联轴器设有拨片，控制电路板位于所述联轴器两侧的位置设有与拨片配合使用左限位开关和右限位开关；可以控制外刷的摆动频率及摆动幅度，可以根据呈像干扰大小来调整外刷的工作状态,外刷具有清洁雨点、霜雾、尘埃的复用功能。 | ||||||
| 2 | 机械手的关节密封结构 | CN201380062879.6 | 2013-11-28 | CN104812536A | 2015-07-29 | 中西徹弥 |
| 机械手（R）的关节密封结构具备：设置于第二构件（2）的端部且嵌插于第一构件（1）的筒状端部（11）的嵌入端部（22）；在筒状端部（11）的内周面以沿着全周延伸的形式形成的周槽（14）；和容纳于周槽（14）内，与嵌入端部（21）的外周面紧贴的环状的密封构件（35）。嵌入端部（22）形成为与第二构件（2）的主体部（21）相比直径小，主体部（21）和嵌入端部（22）之间的阶梯面（23）与筒状端部（11）的端面（13）在轴线方向上靠近且相向；在阶梯面（23）与筒状端部（11）的端面（13）之间形成有沿着全周延伸、向第一构件（1）以及第二构件（2）的外部开放、且随着向外周侧行进而扩展的间隙（30）。 | ||||||
| 3 | 机器人设备，控制机器人设备的方法，计算机程序和程序存储介质 | CN201280023849.X | 2012-04-16 | CN103561917A | 2014-02-05 | 泽田务 |
| 提供一种能够最好地检测摄像机镜头上的污垢和划痕之间的差异，和手上的污垢和划痕之间的差异的极好的机器人设备。机器人设备100通过利用借助摄像机305拍摄的手的图像作为基准图像，检测存在污垢或划痕的部位。此外，机器人设备100通过移动手，判定检测到的污垢或划痕是归因于摄像机305的镜头还是归因于手。假定检测到污垢，机器人设备100进行清洁工作，随后取决于所述污垢是否被除去，机器人设备100检测污垢和划痕之间的差异。 | ||||||
| 4 | 一种机器人移动不间断供电装置 | CN201710613354.7 | 2017-07-25 | CN107243927A | 2017-10-13 | 刘光旭 |
| 本发明公开了一种机器人移动不间断供电装置，其结构包括不间断供电装置、机箱、固定轴、连接轴、操作杆，不间断供电装置嵌入连接于机箱内部，固定轴通过螺母固定于机箱上表面，连接轴一端顶部通过轴与操作杆紧密连接在一起，连接轴底部一端通过轴与固定轴连接，固定轴通过机箱与不间断供电装置紧密连接，不间断供电装置设有保护箱、前保护板、抗干扰磁环、防水插头，前版护板嵌套于保护箱前侧表面上，并通过螺母加固连接，抗干扰磁环嵌套于连接线管外表面，本发明实现了该不间断供电装置在供电时，可以大大减少电路中的高频杂讯和噪音干扰，有利于对机器人的指挥操作更加准确有效，同时也有利于保护机器人设备。 | ||||||
| 5 | 一种机器人三关节刚性连接独立式运动手臂结构 | CN201710469847.8 | 2017-06-20 | CN107081739A | 2017-08-22 | 胡云青 |
| 本发明公开了种机器人三关节刚性连接独立式运动手臂结构，包括第一电机以及位于第一电机表面输出端、通过联轴器连接的肩膀摆动轴，肩膀摆动轴一端固定有肩膀U型支架，且肩膀摆动轴穿过轴承、通过肩膀摆动轴连接法兰螺栓连接至手臂L型支架表面，肩膀摆动轴连接法兰位于肩膀摆动轴的末端。手臂L型支架远离肩膀摆动轴连接法兰的一侧设有风冷清洁机构以及第二电机；第二电机的输出端上设有关节摆动轴，关节舵机支架表面通过螺栓固定安装有第三电机，且第三电机输出端上设有与关节摆动轴垂直的手指摆动轴。本发明模拟真人手臂有肩膀，手肘，手腕三个大运动关节，强度和抗冲击性能足以在公交车，列车上使用，同时也便于对机械臂的清洁。 | ||||||
| 6 | 机器人设备和控制机器人设备的方法 | CN201280023849.X | 2012-04-16 | CN103561917B | 2017-03-29 | 泽田务 |
| 提供一种能够最好地检测摄像机镜头上的污垢和划痕之间的差异，和手上的污垢和划痕之间的差异的极好的机器人设备。机器人设备100通过利用借助摄像机305拍摄的手的图像作为基准图像，检测存在污垢或划痕的部位。此外，机器人设备100通过移动手，判定检测到的污垢或划痕是归因于摄像机305的镜头还是归因于手。假定检测到污垢，机器人设备100进行清洁工作，随后取决于所述污垢是否被除去，机器人设备100检测污垢和划痕之间的差异。 | ||||||
| 7 | 一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统 | CN201610423049.7 | 2016-06-13 | CN106002969A | 2016-10-12 | 王洪波; 李增强; 刘平凡; 姚奇; 褚长山 |
| 本发明提供一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统及上下料方法，其中所述系统包括桁架、小直角坐标机器人、大直角坐标机器人、料筐支架、除尘翻板定位机、可翻转吸盘、单面吸盘、行辘。根据本发明所述的一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统，采用直角坐标机器人，跨度大，占地面积小，成本低，维护简单，应用范围广泛，安全性好。 | ||||||
| 8 | 一种具有除尘功能抓取机器人的工作方法 | CN201710643351.8 | 2017-07-31 | CN107457769A | 2017-12-12 | 张家奇; 韩笑蕾; 周广平 |
| 本发明公开了一种具有除尘功能抓取机器人的工作方法，涉及机械设备的技术领域；工件被V型夹持机构固定后，伸缩套在气缸驱动下带动V型夹持机构一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；最后V型夹持机构将工件安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令；工作时，通过可旋转的清洗机构对V型夹持机构表面进行冲洗，同时借助风扇降低了V型夹持机构周围的温度，消除了V型夹持机构表面的粉尘杂质；本发明工作方法人员操作简单，抓取时对工件损伤小，并且工作效率及定位精度高，使用寿命长，具有便捷的除尘功能。 | ||||||
| 9 | 一种安全防护型玻璃搬运机器人 | CN201710643348.6 | 2017-07-31 | CN107414879A | 2017-12-01 | 张家奇; 韩笑蕾; 周广平 |
| 本发明公开了一种安全防护型玻璃搬运机器人，涉及机械设备的技术领域；第一关节轴两端分别与所述机身、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴、第二关节轴以及夹持机构均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上部接有连接座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述夹持机构通过联轴器与伸缩套相接，所述夹持机构两端内侧均设有V型块；所述机身顶部接有PLC控制器；所述机身上方设有声纳传感器，所述声纳传感器顶部接有声光报警器；所述第二关节轴底部设有与PLC控制器相连的视觉检测机构；本发明机器人操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，同时安全性非常好。 | ||||||
| 10 | 一种带有自清洗功能的抓取机器人 | CN201710643352.2 | 2017-07-31 | CN107243891A | 2017-10-13 | 张家奇; 韩笑蕾; 周广平 |
| 本发明公开了一种带有自清洗功能的抓取机器人，涉及机械设备的技术领域；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述V型夹持机构通过连杆与伸缩套相接，所述V型夹持机构中部设有弹簧，端部内侧设有衬垫；所述机身与外部PLC控制器相连；所述V型夹持机构一侧设有清洗机构；所述清洗机构通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述清洗机构头部可360°旋转；所述机身和V型夹持机构的表面均涂覆有自发光层，所述自发光层由长余辉发光材料制成；所述V型夹持机构中部设有风扇；本发明机器人操作简单，抓取时对工件损伤小，并且工作效率及定位精度高，使用寿命长，具有便捷的清洗功能。 | ||||||
| 11 | 一种工业机器人的手臂系统 | CN201610176436.5 | 2016-03-28 | CN107234633A | 2017-10-10 | 曹润星; 李卫华; 杨振勇 |
| 本发明公开了一种工业机器人的手臂系统，包括：一底座、一可移动板、几个连接柱和伸缩轴，伸缩轴被安置连接到底座和可移动板之间，位于连接柱的相对端部，伸缩轴包括第一伸缩臂和被纵向可移动地平行安置的第二伸缩臂，第一伸缩臂和第二伸缩臂分别包括三个第一杆和三个第二杆，在其各自的末端部分连接到外部支架和内部支架。本发明要解决的问题和有益效果是：结构空间的设计易于且快速地用水清洗，避免灰尘和细菌聚集，伸缩臂低摩擦、高精度地发挥移动扭矩传递运动，具有较大的扭矩，降低摩擦，执行工业机器人的手臂系统在空间内的自由旋转运动。 | ||||||
| 12 | 自动清洗工业机器人 | CN201610631796.X | 2016-08-04 | CN106113089A | 2016-11-16 | 俞晓 |
| 本发明公开了自动清洗工业机器人，它涉及工业机器人技术领域；机器人安装于底座上面，机器人的机械臂下面安装有自动清洗装置，自动清洗装置安装于底座上面，自动清洗装置由喷头、出水泵管和水泵组成，水泵位于自动清洗装置的底部，水泵与底座固定连接，水泵上面连接有出水泵管，出水泵管的顶端安装有喷头，出水泵管为硬质水管，出水泵管底部与水泵连接处设有转轴，出水泵管的管身为可左右移动式的，出水泵管的底端与水泵固定连接，水泵的侧面设置有进水管接口。本发明有益效果为：它在机器人底座上加装清洗装置，或对机器人及时进行清洗，延长了机器人的使用寿命，减少了机器人的维护成本，而且具有结构简单、设置合理等优点。 | ||||||
| 13 | 一种扫地机器人清洗方法 | CN201610452106.4 | 2016-06-22 | CN105965545A | 2016-09-28 | 郑坚雄 |
| 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种扫地机器人清洗方法，包括如下步骤：1）清洗机器人的机械手将扫地机器人抓住并使扫地机器人翻转；2）清洗机器人的第一清洗臂上的毛刷对着扫地机器人的清扫部进行洗刷；所述的毛刷随着第一清洗臂的移动而在水平面上移动；3）清洗机器人的第一清洗臂的出水口出水并对清扫部进行清洗，且出水口随着第一清洗臂的移动而在水平面上移动；4）移动清洗机器人的海绵部，海绵部对着清扫部进行擦拭；5）清洗机器人的机械手将扫地机器人抓住并使扫地机器人翻转回到初始状态。本发明采用清洗机器人实现自动化清洗，实现洗净并擦干。 | ||||||
| 14 | 机械手的关节密封结构 | CN201380062879.6 | 2013-11-28 | CN104812536B | 2016-09-28 | 中西徹弥 |
| 机械手（R）的关节密封结构具备：设置于第二构件（2）的端部且嵌插于第一构件（1）的筒状端部（11）的嵌入端部（22）；在筒状端部（11）的内周面以沿着全周延伸的形式形成的周槽（14）；和容纳于周槽（14）内，与嵌入端部（21）的外周面紧贴的环状的密封构件（35）。嵌入端部（22）形成为与第二构件（2）的主体部（21）相比直径小，主体部（21）和嵌入端部（22）之间的阶梯面（23）与筒状端部（11）的端面（13）在轴线方向上靠近且相向；在阶梯面（23）与筒状端部（11）的端面（13）之间形成有沿着全周延伸、向第一构件（1）以及第二构件（2）的外部开放、且随着向外周侧行进而扩展的间隙（30）。 | ||||||
| 15 | 一种可调式双侧移载壁面对接装置 | CN201610556057.9 | 2016-07-12 | CN105945997A | 2016-09-21 | 计时鸣; 苏林杰; 曾晰; 张书豹; 温祥青; 杨华锋 |
| 本发明公开了一种可调式双侧移载壁面对接装置，包括车架、支撑板、导向铁片、步进电机、联轴器、同步带以及驱动支撑板在车架上从水平到垂直进行不同角度摆动的曲柄滑块机构，曲柄滑块机构设有左右对称的一对；角件固定在支撑板靠近步进电机的一端，角件与滑块通过第一铰链连接；关节轴承固定在摇杆的一端，关节轴承与支撑板远离步进电机的一端通过第二铰链连接，摇杆的另一端通过第三铰链固定在直线滑轨上；支撑板的上表面上安装有两块导向铁片，导向铁片平行于直线滑轨设置。本发明通过步进电机驱动曲柄滑块机构的运动，从而带动支撑板从水平到竖直的移动，可以根据子机器人的负载大小及不同的壁面角度进行调整，具有良好的适应性。 | ||||||
| 16 | An Autonomous Sampling System | US16333765 | 2017-09-18 | US20190212350A1 | 2019-07-11 | David Wolton |
| The present invention is concerned with an autonomous sampling system for use in a pharmaceutical facility in order to effect the autonomous sampling of pharmaceutical substances being manufactured in the facility and/or for effecting the autonomous sampling or monitoring of environmental conditions within the facility. | ||||||
| 17 | Clean transfer robot | US14311340 | 2014-06-22 | US09943969B2 | 2018-04-17 | David Barker; Robert T. Lobianco; Bhavesh Amin |
| A robot with improved cleanliness for use in a clean environment is disclosed, having a uniform flow through the open interface between the clean environment and the interior of the robot housing, passing the particle generation area to an exhaust port, keeping the particles from the clean environment. The uniform flow reduces or eliminates the back flow, and further allows the scalability of the open interface to prevent particles generated from moving mechanisms within the robot housing to contaminate the clean environment. The uniform flow can be established by designing the flow dynamic, centering the exhaust port, or by restricting the flow along the elongated slot, for example, by uniformly restricting the flow along the elongated slot, or by implementing a restrictor along the elongated slot. | ||||||
| 18 | Mushroom Harvester | US15505545 | 2015-08-20 | US20170265392A1 | 2017-09-21 | John VAN DE VEGTE; John RENFREW; Matthew JANDRISITS; Robert LAU |
| A device for harvesting mushrooms from a mushroom bed involves a robotic aim configured to interchangeably deploy one of a plurality of different suction grippers, each of the suction grippers having a suction cup having a size and shape profile appropriate for gripping a cap of a mushroom, the cap having a size and shape profile within a predetermined range. A vacuum source in fluid communication with the suction gripper supplies negative air pressure to the suction gripper for retaining a cap of the mushroom to be harvested in the suction cup. A control circuit in electronic communication with the suction gripper and the vacuum source is configured to automatically adjust the negative air pressure in the suction gripper in response to harvesting requirements during a mushroom harvesting process. A few standard mushroom shapes have been identified, which permits suction cup designs that maximize contact between the suction cups and the mushroom caps, which permits minimizing the strength of the vacuum needed to harvest the mushrooms. | ||||||
| 19 | JOINT SEAL STRUCTURE OF ROBOT | US14650235 | 2013-11-28 | US20150321362A1 | 2015-11-12 | Tetsuya NAKANISHI |
| Joint seal structure of robot, includes fitting end portion provided on an end portion of second member and fittingly inserted into tubular end portion of first member; a peripheral groove provided on an inner peripheral surface of tubular end portion to extend over an entire periphery; and an annular seal member accommodated into peripheral groove and in sealing contact with outer peripheral surface of fitting end portion. Fitting end portion has smaller diameter than body of second member, a stepped surface between body and fitting end portion faces an end surface of tubular end portion and located close to end surface of tubular end portion in an axial direction, and a gap is provided between stepped surface and end surface of tubular end portion such that gap extends over entire periphery, is opened to outside of first member and second member, and is expanded as gap extends radially outward. | ||||||
| 20 | Mobile Robot For A Harsh, Corrosive Outdoor Environment | US13599924 | 2012-08-30 | US20130011234A1 | 2013-01-10 | John Pretlove; Charlotte Skourup; Johan Gunnar; David Anisi |
| An industrial robot including a plurality of arms movable relative each other about a plurality of joints, and electrical motors moving the arms. The robot is also arranged and designed to resist corrosion in a harsh environment. The robot is also mobile and arranged for movement or travel and suitable for maintenance and inspection tasks in an installation for oil and gas. | ||||||
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