| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种料盘卡爪 | CN201710801031.0 | 2017-09-07 | CN107378981A | 2017-11-24 | 梁庆欢; 王健强; 蒋颖 |
| 本发明公开了一种料盘卡爪，属于料盘定位技术领域，包括条形的底板、固定于底板两端的定位板；定位板分别具有伸出底板的夹臂，夹臂与定位板为一体L形结构；两定位板的夹臂平行相对形成料盘定位空间，且两夹臂的相对面顶部具有相向延伸出夹臂的压条，压条与夹臂为一体结构；两夹臂的端部的相对面均具有导斜面；底板一端的定位板上开设有条形孔，条形孔内设有螺纹连接至底板的螺钉。对粗略导向的料盘进行定心，并防止浮起上翘，导斜面使夹臂顺利卡至料盘外侧，准确性高。 | ||||||
| 2 | 机器人手爪及其控制方法 | CN201310455926.5 | 2013-09-29 | CN103895010B | 2017-06-30 | 李硕远; 梁佑诚 |
| 本发明提供一种机器人手爪，包括两个机器人手臂、布置在两机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部是具有预定半径的半球形。传感器单元安装在上接触部和下接触部。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测量的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。 | ||||||
| 3 | 机械手 | CN201710121251.9 | 2017-03-02 | CN106881723A | 2017-06-23 | 刘天龙; 王晓林; 李楠 |
| 本发明提供了一种机械手，包括手掌结构件和手爪结构件，手爪结构件包括手爪。手爪包括第一转动爪和第二转动爪，两转动爪分别铰接在手掌结构件上，且相对手掌结构件具有打开位置和抓取位置。在抓取位置时，第一转动爪和第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。使用时，先调节第一转动爪和第二转动爪到打开位置，使物品处于第一转动爪和第二转动爪之间，再调节第一转动爪和第二转动爪到抓握位置，物品就被夹持在第一持握空间或第二持握空间中。通过第一转动爪和第二转动爪之间形成的第一持握空间和第二持握空间，可根据抓握需要选用第一持握空间或第二持握空间来抓握物品，从而扩大了该机械手的适用范围。 | ||||||
| 4 | 发动机缸盖夹取装置 | CN201611244737.3 | 2016-12-29 | CN106514190A | 2017-03-22 | 刘金石; 张有斌; 徐鑫 |
| 本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种发动机缸盖夹取装置,包括抓取单元安装板，抓取单元安装板的下板面上滑动安装有抓手一和抓手二，抓手一和抓手二之间设置有连杆机构，抓取单元安装板的下板面上还设置有一个气缸，通过气缸驱动连杆机构能够使得抓手一和抓手二相向或相背运动。本发明的发动机缸盖组合抓，能够牢牢地将缸盖夹取，抓手运动同步性好，设备结构简单，成本降低，自动化程度高。 | ||||||
| 5 | 一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备 | CN201611090302.8 | 2016-12-01 | CN106401616A | 2017-02-15 | 邵凡; 郎媛; 刘再辉 |
| 一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备，其包括架拱车、随车吊及数个抓拱机械手，该随车吊安装于该架拱车的后端，该数个抓拱机械手并列安装于该架拱车的前端，且该抓拱机械手上设有专用的拱架夹紧装置，以便随车吊将拱架吊起并移动到架拱车前端的一抓拱机械手上方，供该抓拱机械手抓拱夹持拱架，从而能采用同一架拱设备来共同完成拱架的传递、就位和夹持。本发明将随车吊和数个抓拱机械手同时安装于同一架拱车上，布置紧凑，占用施工空间小，共用同一动力系统，成本较低；引入随车吊后拱架卸载位置可以灵活选择不受限制；抓拱机械手上装有特定的拱架夹紧装置能实现拱架导正，减少了传递时间。 | ||||||
| 6 | 一种六杆机构的多功能工程属具 | CN201510432517.2 | 2015-07-21 | CN104972477B | 2017-02-01 | 赵京; 宋伯宸; 吴佳尉 |
| 一种六杆机构的多功能工程属具，其包括六连杆夹持装置、剪叉分离装置、剪切装置、锁死装置。其中六连杆夹持装置的摆动液压缸实现六连杆杆组的运动与锁死，完成夹持手抓的推出与收回，剪叉分离装置可将属具支架分离，达到多功能属具抱抓工作的横向尺寸要求，剪切装置是实现多功能属具剪切、破碎功能，锁死装置是确定属具支架的运动位置，同时承受多功能属具工作时产生的反作用力。整个装置以液压油缸作为动力装置。本发明将剪切、破碎以及夹持三种功能结合到一种属具之上，结构设计新颖、驱动方式合理、制造工艺简单、易于人员操作，可以很好完成对废墟的破碎、搬移工作并提高经济建设效率。 | ||||||
| 7 | 一种配电站用电动机双向同步插纸智能机器人 | CN201610460211.2 | 2016-06-23 | CN105965479A | 2016-09-28 | 姚海丽 |
| 本发明涉及一种配电站用电动机双向同步插纸智能机器人，包括Stewart并联机构和插纸装置；所述的插纸装置位于Stewart并联机构正下方，且插纸装置与Stewart并联机构固连。本发明可对电动机定子进行绝缘纸双向同步插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，减少了劳动力的投入，降低了电动机生产的成本，且一定程度上提高了电动机生产的质量，且通过Stewart并联机构带动整个插纸装置在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，可对电动机定子内侧壁上的绝缘槽进行一一对位插纸。 | ||||||
| 8 | 夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置 | CN201180066178.0 | 2011-12-29 | CN103338902B | 2016-08-10 | 松冈浩史 |
| 本发明提供一种夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置，所述夹持装置具备：夹持部，其对工件进行夹持；控制装置，其对所述夹持部的夹持动作进行控制；抵接部件，其被附设在所述夹持部的与所述工件抵接的部位处，并以与所述工件的形状相一致的方式发生变形，且能够保持该变形，所述夹持装置通过所述夹持部的夹持动作，从而使所述抵接部件按压于所述工件上而与该工件的外形形状相一致，并且对该抵接部件的形状进行保持，由此对所述工件进行夹持，所述控制装置每预定的夹持次数，对夹持所述工件时的所述抵接部件相对于所述工件的抵接位置进行变更。据此能够稳定地夹持形状不同的多种工件，与现有技术相比能够延长抵接部件的寿命。 | ||||||
| 9 | 夹持或固定装置 | CN201510303289.9 | 2015-06-05 | CN105313039A | 2016-02-10 | 托马斯·艾泽勒; 哈拉尔德·库奥尔特; 马库斯·埃贝勒; 沃尔特·邓克曼; 阿琳·德弗朗切斯基; 佛罗莱恩·弗里茨; 赫尔曼·赖尼施 |
| 本发明涉及一种固定装置(1)，具有多个夹持装置(18)，其以下述方式相互可移动地被布置在载体结构(12)上，即，夹持装置(18)通过其移动可匹配自由形状面。在此，载体结构(12)包括多个相互运动连接的载体件(22)，在其上布置夹持装置(18)，其中，载体件(22)的多个被布置成行，且以下述方式连接成载体链(24)，即，载体链(24)通过载体件(22)的移动可相互形匹配。 | ||||||
| 10 | 通过抓握装置进行的抓握方法 | CN201380035530.3 | 2013-06-10 | CN104395043A | 2015-03-04 | 松冈浩史 |
| 一种通过抓取装置进行的抓握方法，所述抓握装置设置有抓握部分，所述抓握部分具有多个爪部、以及设置在所述多个爪部的局部上的多个接触部分，所述接触部分接触工件，并能够被硬化，所述方法包括：使所述接触部分顺应主工件的外部形状，所述主工件具有一外部形状，该外部形状能够令所述接触部分变形为用于定位所述工件的形状（步骤-02）；使所述接触部分在顺应所述主工件的外部形状的状态硬化（步骤-03）；通过利用所述接触部分推动所述工件来定位所述工件，其中所述接触部分具有用于定位所述工件的形状（步骤-04）；通过使接触部分硬化、同时使接触部分保持为顺应工件外部形状的形状，利用所述抓握部分来抓握被定位的工件（步骤-06和步骤-07）。 | ||||||
| 11 | 机器人手和机器人 | CN201280031648.4 | 2012-06-27 | CN103620415B | 2015-03-04 | 梅野真 |
| 本发明的机器人手使一对钳头（64）进行开闭动作来把持微型管（19），其特征在于，该机器人手具备：爪部（71），其通过所述开闭动作，与微型管（19）的容器主体部（19a）的外周面或微型管（19）的盖部（19b）的外周面抵接；以及矩形凹部（70），在爪部（71）与微型管（19）的外周面抵接的状态下，盖部（19b）的一部分和凸缘部（19d）的一部分都插入于所述矩形凹部（70）；矩形凹部（70）具有将盖部（19b）和凸缘部（19d）夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部（70）的角部与容器主体部（19a）的外周面抵接的状态下闭合一对钳头（64），由此，以与盖部（19b）插入到矩形凹部（70）内的姿势不同的姿势来保持微型管（19）。 | ||||||
| 12 | 记忆体模块夹爪 | CN201310341883.8 | 2013-08-07 | CN104289887A | 2015-01-21 | 潘韦龙; 郭子鑫 |
| 一种记忆体模块夹爪，其包含有：一基座；一座体，其设于该基座；一第一动力源，其设于该座体；以及一内部夹爪，其设于该第一动力源，该内部夹爪被该第一动力源所驱动。本发明提供的记忆体模块夹爪能够配合各种规格的DRAM的尺寸，以改变夹爪的展开宽度，进而可以插拔所有规格的DRAM，能够适用于多种规格的DRAM。 | ||||||
| 13 | 一种机械手 | CN201410367859.6 | 2014-07-29 | CN104132219A | 2014-11-05 | 陶伟莉; 姜修才; 王瑞利; 周若厅; 夏国发; 袁会赞; 王建伟; 樊常磊; 赵安新; 张振江 |
| 本发明公开了一种机械手，包括半圆连接固定主板、左右半圆夹板、门扣式快速夹具，三者配合来抓取帽式管道抢修卡具。本发明设计的机械手结构简单，与帽式管道抢修卡具一一对应，利于限位夹紧安装；在抢修人员无法靠近的油气泄漏蔓延范围内，即可人工提前预装帽式管道抢修卡具进行补焊，操作安全可靠；省却了在遥控移动设备上加装对机械手的控制电路或液压管路，简化了设备，操控简单。 | ||||||
| 14 | 铸造机器人用全向多指异步抓手 | CN201710903147.5 | 2017-09-29 | CN107471234A | 2017-12-15 | 郭永存; 王成军; 任润润; 邾志伟; 沈豫浙; 王鹏; 徐成克 |
| 本发明公开了一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向夹紧器用于对铸件或型芯进行横向独立夹紧，并可通过摆角调节器调节夹紧的位置或角度。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。 | ||||||
| 15 | 一种长度可调的钉耙式机械抓手 | CN201710736982.4 | 2017-08-24 | CN107322621A | 2017-11-07 | 周俊雄; 周俊豪; 周俊杰; 蔡海生; 郭秋明; 燕峰伟 |
| 本发明涉及一种长度可调的钉耙式机械抓手，包括安装柱、气缸、摆动杆、若干动手爪、若干定手爪；各所述定手爪固定连接在安装柱上，所述摆动杆与安装柱活动连接，所述摆动杆上设有气缸，所述气缸用于驱动所述摆动杆摆动，所述气缸活动安装在安装柱上，各所述动手爪固定连接在摆动杆上，所述定手爪与所述动手爪设计成钉耙式结构，且两者相适配。本发明所公开的机械抓手长度可根据物料尺寸进行调整，且所用动手爪与定手爪设计为钉耙式结构，利于抓取不同截面的物料，提高了机械抓手的普适性，具有较高的推广价值。 | ||||||
| 16 | 一种可三自由度移动的抓取机构 | CN201710094794.6 | 2017-02-12 | CN107053147A | 2017-08-18 | 顾涛 |
| 一种可三自由度移动的抓取机构，该抓取机构可实现横向平移、纵向平移和竖直方向上的升降，连接在三自由度移动结构末端的抓手结构具有开合机构，开合机构包括主动件和固定件，主动件和固定件均包括长边、短边以及位于长边和短边之间的凹陷，驱动部件驱动主动件向上或向下运动，实现手爪张开或闭合动作。 | ||||||
| 17 | 多功能深井救援装置 | CN201611241679.9 | 2016-12-29 | CN106737639A | 2017-05-31 | 刘永风; 郝艺婷; 刘杰 |
| 本发明属于救援设备技术领域，具体是一种多功能深井救援装置。解决了现有深井救援装置中的机械手与救援杆结构设计不人性化的问题，包括连接杆、电机壳体、夹持臂和机械手，连接杆与电机壳体连接，电机壳体内设有第一电机，第一电机的输出轴与丝杆的一端连接，丝杆另一端固定有水平连杆，水平连杆两端分别铰接连接有连接片，水平连杆两端的连接片分别与两侧的夹持臂铰接连接，夹持臂顶端与电机壳体铰接连接，夹持臂底端铰接连接有机械手。本发明更为人性化，橡胶层提高机械手与人体之间的摩擦力，柔软的接触面让人被救援时不会感到痛感。 | ||||||
| 18 | 一种反光膜清理辅助工具 | CN201610904794.3 | 2016-10-18 | CN106312992A | 2017-01-11 | 郭胜田; 郭田兴; 张婷婷; 田书然; 张铭刚; 任波; 马吉涛; 董波; 于成涛; 韩勇; 赵林; 张为民; 徐东; 凌跃乾; 兰卫涛; 张瑜 |
| 本发明公开了一种反光膜清理辅助工具，其特征在于其包括中空的套有操作手柄（13）的操作杆（6），操作杆（6）上下连接传动手柄（8）、连扳3），连扳（3）连接左钳臂（14）及右钳臂（2），左钳臂（14）和右钳臂（2）为相互对称的大钳口的呈150°弧形结构，钢丝拉线（7）的两端连接传动手柄（8）及设有拉杆限位孔（12）的套有弹簧（10）的拉杆（11），拉杆（11）与设有尖刺（1）的左右钳臂连接，左右钳臂上的尖刺（1）相互不对称且咬合时结合紧密，本发明结构简单、携带方便、安全性高、价格低廉、可重复使用、降低工作人员劳动强度，提高反光膜清理效率，及时地消除反光膜给线路带来的安全隐患，保障线路安全运行。 | ||||||
| 19 | 一种用于轮胎硫化机的机械手 | CN201610633583.0 | 2016-08-03 | CN106064491A | 2016-11-02 | 张锦芳; 李晓彬; 陈加赞; 李导群; 洪泽斌 |
| 本发明涉及一种用于轮胎硫化机的机械手，包括转臂、转盘组件、连接杆、爪片组件、固定盘组件和调节钢圈机构，转臂的一端安装在硫化机上，转臂的另一端连接固定盘组件；爪片组件固定在固定盘组件上，转盘组件通过连接杆与爪片组件连接，调节钢圈机构包括气缸组件、调节杆、连接头和插销连接板，插销连接板通过螺栓固定在转盘组件上，气缸组件的前端连接转臂，调节杆的一端通过连接组件与气缸组件连接，调节杆的另一端通过杆端螺纹与连接头连接，连接头通过插销与插销连接板连接，插销连接板设置有根据轮胎胎胚钢圈尺寸对应的插销连接孔而构成快速调节钢圈机构。具有调节方便、调节速度快、效率高的优点。 | ||||||
| 20 | 一种应用于光盘库上的光盘抓取装置 | CN201610599298.1 | 2016-07-26 | CN106041923A | 2016-10-26 | 黄端权; 冯景钦; 谭谢眉; 梁维清 |
| 本发明公开了一种应用于光盘库上的光盘抓取装置，包括支座，还包括：驱动电机，该驱动电机上设有输出动力的转动轴；驱动齿轮，该驱动齿轮以可转动的方式设置于所述支座内并且与所述转动轴连接，转动轴带动驱动齿轮转动；从动齿轮，该从动齿轮至少有两个，分别设置于所述支座内并且与驱动齿轮啮合，驱动齿轮带动各从动齿轮转动；每个从动齿轮均与一抓取杆连接，各个抓取杆的末端能够相互配合来实现对光盘的抓取或释放。本发明中驱动齿轮和从动齿轮紧密配合无间隙，伺服电机传动定位准确，在没有执行命令时不供电，静止待命，大大延长了整个装置的使用寿命。 | ||||||
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