| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种钢管件夹持工装 | CN201611251048.5 | 2016-12-30 | CN106737783A | 2017-05-31 | 梁俊 |
| 本发明公开了一种钢管件夹持工装，包括支座和液压油缸，液压油缸一端连接在支座下方，另一端铰接有两个连杆，两个连杆另一端分别铰接有夹杆，夹杆一端与支座铰接，另一端设有卡爪；支座上方设有下连接杆，下连接杆通过关节轴承活动连接有上连接杆，上连接杆顶端设有筋板，筋板与支座之间连接有若干个伸缩油缸。本发明通过设置液压油缸驱动、连杆传动，带动夹杆夹紧，夹紧力强；通过设置圆弧形卡爪抓取钢管件，卡爪与钢管件的轮廓和形状适应性好，闭合精度高，防止钢管件掉落；通过设置伸缩油缸配合关节轴承活动，实现机械手对钢管件的多角度抓取和堆放，准确性高。 | ||||||
| 2 | 用于把持圆筒形对象物的机器人手和机器人 | CN201410559260.2 | 2014-10-20 | CN104608141A | 2015-05-13 | 北村亮二 |
| 本发明提供具有使把持着的对象物旋转的功能并不对与机器人手相连接的线缆等带来不良影响的、廉价且小型的机器人手和具有该机器人手的机器人。利用第1驱动部来使N个指部移动是以将由N个指部构成的N边形的外接圆配置于与对象物的中心轴线同心的同心圆上的方式进行的。N个第1辊分别构成为，能够绕与圆筒形对象物的中心轴线平行的轴线旋转且通过指部的相对于手基部的移动而抵接于对象物的内周部。通过在对对象物作用有朝向径向外的力的状态下对驱动至少1个第1辊而使其旋转，能够使该对象物相对于手基部旋转。 | ||||||
| 3 | 机器人手和机器人 | CN201280031648.4 | 2012-06-27 | CN103620415B | 2015-03-04 | 梅野真 |
| 本发明的机器人手使一对钳头（64）进行开闭动作来把持微型管（19），其特征在于，该机器人手具备：爪部（71），其通过所述开闭动作，与微型管（19）的容器主体部（19a）的外周面或微型管（19）的盖部（19b）的外周面抵接；以及矩形凹部（70），在爪部（71）与微型管（19）的外周面抵接的状态下，盖部（19b）的一部分和凸缘部（19d）的一部分都插入于所述矩形凹部（70）；矩形凹部（70）具有将盖部（19b）和凸缘部（19d）夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部（70）的角部与容器主体部（19a）的外周面抵接的状态下闭合一对钳头（64），由此，以与盖部（19b）插入到矩形凹部（70）内的姿势不同的姿势来保持微型管（19）。 | ||||||
| 4 | 具有调节夹持开度的机械手 | CN201710293040.3 | 2017-04-28 | CN106985153A | 2017-07-28 | 许廷波 |
| 本发明公开了一种具有调节夹持开度的机械手，包括：保持体；两夹持钳；转盘，其可转动的设置在所述保持体的尾部；连杆；两摇杆；驱动电机，所述驱动电机驱动所述转盘转动，所述转盘驱动所述连杆带动两所述摇杆的相互枢接点沿所述保持体的延伸方向移动，以使两所述摇杆的夹角改变以带动两所述夹持钳枢转以夹持所述工件或对工件解除夹持。通过电机驱动转动盘，借助连杆和摇杆使得两夹持钳实现夹持动作。本发明将驱动电机的旋转运动转换为夹持钳的夹持动作，设计巧妙，夹持钳的夹持动作和解除夹持动作无需反向运动就能够实现。 | ||||||
| 5 | 建立和/或维持机器人转移机构的适当对准的系统和方法 | CN201380028336.2 | 2013-03-26 | CN104335052B | 2017-03-01 | M·威尔逊; 理查德·特里格; 沃尔特·克莱因斯 |
| 本发明涉及用于建立和/或维持转移机构的适当对准的系统和方法。更具体地，本发明涉及具有以下的一种或更多种的对准系统和方法：(a)激光对准装置，其是可操作的以提供精确的位置坐标，以用于机器人转移机构相对于保持结构的对准；(b)对准工具，其用于相对于机器人转移机构对准激光对准装置；(c)导入斜面，其适当地将单个标本容器引导到保持凹进部中；和/或(d)带张紧装置，其用于维持一个或更多个同步带上的适当的张力。 | ||||||
| 6 | 用于抓取取料结构的抓手 | CN201610878143.1 | 2016-09-30 | CN106426231A | 2017-02-22 | 裘乐淼; 史旭东 |
| 本发明提供了一种用于抓取取料结构的抓手，这种抓手通过伺服电机配合减速器来控制左右旋丝杠的转动，从而使左右旋丝杠上的两个滑块可以作相向或者相反的运动，从而控制机械臂的夹紧与放松，再配合机械臂上的内抓取部件，来实现对于取料结构的夹紧固定，以及配合机械臂上的外抓取部件，来实现对于取料结构的撑顶固定。此种用于抓取取料结构的抓手不仅实现了对于瓶体的抓取，而且可以很好的抓取瓶盖，实现了通过一个机器两种抓取的效果。 | ||||||
| 7 | 一种荧光警示机械手 | CN201610615232.7 | 2016-07-29 | CN106042002A | 2016-10-26 | 汪金旺 |
| 本发明公开了一种荧光警示机械手，包括安装管，安装管的下部内套装有调节管，安装管与调节管通过螺纹连接；安装管设有灯壳，灯壳上设有若干LED灯，调节管的下部设有装夹壳，装夹壳的下部设有装夹片，装夹片为弧面形状。本发明通过装夹槽可以方便装夹塑料管道，从而方便对塑料管道进行装夹以及搬运。 | ||||||
| 8 | 机器人手和机器人 | CN201510118044.9 | 2012-06-27 | CN104647391A | 2015-05-27 | 梅野真 |
| 本发明的机器人手使一对钳头(64)进行开闭动作来把持微型管(19)，其特征在于，该机器人手具备：爪部(71)，其通过所述开闭动作，与微型管(19)的容器主体部(19a)的外周面或微型管(19)的盖部(19b)的外周面抵接；以及矩形凹部(70)，在爪部(71)与微型管(19)的外周面抵接的状态下，盖部(19b)的一部分和凸缘部(19d)的一部分都插入于所述矩形凹部(70)；矩形凹部(70)具有将盖部(19b)和凸缘部(19d)夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部(70)的角部与容器主体部(19a)的外周面抵接的状态下闭合一对钳头(64)，由此，以与盖部(19b)插入到矩形凹部(70)内的姿势不同的姿势来保持微型管(19)。 | ||||||
| 9 | 建立和/或维持机器人转移机构的适当对准的系统和方法 | CN201380028336.2 | 2013-03-26 | CN104335052A | 2015-02-04 | M·威尔逊; 理查德·特里格; 沃尔特·克莱因斯 |
| 本发明涉及用于建立和/或维持转移机构的适当对准的系统和方法。更具体地，本发明涉及具有以下的一种或更多种的对准系统和方法：(a)激光对准装置，其是可操作的以提供精确的位置坐标，以用于机器人转移机构相对于保持结构的对准；(b)对准工具，其用于相对于机器人转移机构对准激光对准装置；(c)导入斜面，其适当地将单个标本容器引导到保持凹进部中；和/或(d)带张紧装置，其用于维持一个或更多个同步带上的适当的张力。 | ||||||
| 10 | 一种机械手的工件夹头 | CN201310283431.9 | 2013-07-05 | CN103302674A | 2013-09-18 | 陈启岳 |
| 本发明提供了一种机械手的工件夹头，属于机械技术领域。它解决了现有的机械臂的夹头与工件连接不稳定、夹取过程复杂的问题。本机械手的工件夹头设置于机械手的前端，包括呈筒状的连接套以及设置于连接套内呈柱状的顶杆，顶杆与连接套周向固定，连接套的前端部具有若干条沿轴向开设的缺口，并且在连接套的前端部沿口外侧具有能够卡住工件的卡接部，顶杆的内端可以与一装于机械手中的一动力件相联，在该动力件的作用下使顶杆前端相对于连接套的前端口伸缩，并且当顶杆向前伸出时顶杆通过挤压连接套的前端部使其前端口张开。它具有连接牢固、稳定性高、实用价值高等优点。 | ||||||
| 11 | 一种棒料夹持机器人手臂 | CN201710728347.1 | 2017-08-23 | CN107309869A | 2017-11-03 | 胡玲 |
| 本发明公开了一种棒料夹持机器人手臂，包括承载座、驱动气缸、夹持爪、转轴、拉簧、弹簧、限位锁套和梯形块，两个夹持爪通过转轴对应转动安装承载座前端，并且拉簧的两端分别对应连接在两个夹持爪后端，两个夹持爪后端形成内小外大的扇形区域，所述弹簧的两端分别作用在梯形块和驱动气缸的活塞杆上，所述限位锁套套接安装在驱动气缸的活塞杆上，且驱动气缸的活塞杆前端设置有与限位锁套相配合的限位凸起，所述限位锁套还固定安装在梯形块外端。通过设置活塞杆压缩弹簧，可避免因夹持力过紧而造成棒料表面损坏，同时也可避免因夹持力不足而造成棒料松脱的现象，总的来说本机器人手臂可将夹持爪的夹持力控制在合理范围内，以保障产品的质量。 | ||||||
| 12 | 防转金具支架 | CN201710383918.2 | 2017-05-26 | CN107160416A | 2017-09-15 | 滑英宾 |
| 本发明揭示了一种防转金具支架，包括支架本体，支架本体包括第一安装部和第二安装部，通过第一安装部与金具杆连接，第二安装部与机械手连接，来实现机械手吸取或抓取物品。其中第一安装部上设有一六角安装孔，用以安装金具杆，且能够防止金具杆周向旋转；第二安装部上设有一下端开口的用于安装机械手指的容纳腔。支架本体的端面上还设有复数齿牙和凹槽，用于安装铝条或带有齿牙的部件。本发明具有结构简单、制作方便，且能够防止金具杆旋转同时增加了更多功能。 | ||||||
| 13 | 一种可旋转升降的机械手 | CN201610425237.3 | 2016-06-16 | CN105904442A | 2016-08-31 | 孙宁; 姜道林; 徐晋勇; 高成; 罗奕; 张应红; 高鹏; 唐亮; 高波; 王岩 |
| 本发明公开一种可旋转升降的机械手，包括基座，所述基座的上方依次设有回转腰盘、立臂，所述立臂竖向安装、且其上设有水平安装的悬臂，所述悬臂的后端上连有吊臂，所述吊臂的底端通过多组齿轮组连接手腕，所述手腕上设有第四驱动、与第四驱动连接的抓手机构。本发明结构简单，易于制造，可进行多维度运动，改变传统的人工操作，具有生产效率高、设备成本和维修成本低、适用范围广、传动可靠、驱动性能好、灵敏度高、运动幅度广、传动可靠、夹取稳固等优点，本机械手整体性能高，值得广泛推广。 | ||||||
| 14 | 机器人手和机器人 | CN201510118044.9 | 2012-06-27 | CN104647391B | 2016-06-08 | 梅野真 |
| 本发明的机器人手使一对钳头(64)进行开闭动作来把持微型管(19)，其特征在于，该机器人手具备：爪部(71)，其通过所述开闭动作，与微型管(19)的容器主体部(19a)的外周面或微型管(19)的盖部(19b)的外周面抵接；以及矩形凹部(70)，在爪部(71)与微型管(19)的外周面抵接的状态下，盖部(19b)的一部分和凸缘部(19d)的一部分都插入于所述矩形凹部(70)；矩形凹部(70)具有将盖部(19b)和凸缘部(19d)夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部(70)的角部与容器主体部(19a)的外周面抵接的状态下闭合一对钳头(64)，由此，以与盖部(19b)插入到矩形凹部(70)内的姿势不同的姿势来保持微型管(19)。 | ||||||
| 15 | 用于把持圆筒形对象物的机器人手和机器人 | CN201410559260.2 | 2014-10-20 | CN104608141B | 2016-05-04 | 北村亮二 |
| 本发明提供具有使把持着的对象物旋转的功能并不对与机器人手相连接的线缆等带来不良影响的、廉价且小型的机器人手和具有该机器人手的机器人。利用第1驱动部来使N个指部移动是以将由N个指部构成的N边形的外接圆配置于与对象物的中心轴线同心的同心圆上的方式进行的。N个第1辊分别构成为，能够绕与圆筒形对象物的中心轴线平行的轴线旋转且通过指部的相对于手基部的移动而抵接于对象物的内周部。通过在对对象物作用有朝向径向外的力的状态下对驱动至少1个第1辊而使其旋转，能够使该对象物相对于手基部旋转。 | ||||||
| 16 | 一种机械手的工件夹头 | CN201310283431.9 | 2013-07-05 | CN103302674B | 2015-11-25 | 陈启岳 |
| 本发明提供了一种机械手的工件夹头，属于机械技术领域。它解决了现有的机械臂的夹头与工件连接不稳定、夹取过程复杂的问题。本机械手的工件夹头设置于机械手的前端，包括呈筒状的连接套以及设置于连接套内呈柱状的顶杆，顶杆与连接套周向固定，连接套的前端部具有若干条沿轴向开设的缺口，并且在连接套的前端部沿口外侧具有能够卡住工件的卡接部，顶杆的内端可以与一装于机械手中的一动力件相联，在该动力件的作用下使顶杆前端相对于连接套的前端口伸缩，并且当顶杆向前伸出时顶杆通过挤压连接套的前端部使其前端口张开。它具有连接牢固、稳定性高、实用价值高等优点。 | ||||||
| 17 | 机器人手和机器人 | CN201280031648.4 | 2012-06-27 | CN103620415A | 2014-03-05 | 梅野真 |
| 本发明的机器人手使一对钳头（64）进行开闭动作来把持微型管（19），其特征在于，该机器人手具备：爪部（71），其通过所述开闭动作，与微型管（19）的容器主体部（19a）的外周面或微型管（19）的盖部（19b）的外周面抵接；以及矩形凹部（70），在爪部（71）与微型管（19）的外周面抵接的状态下，盖部（19b）的一部分和凸缘部（19d）的一部分都插入于所述矩形凹部（70）；矩形凹部（70）具有将盖部（19b）和凸缘部（19d）夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部（70）的角部与容器主体部（19a）的外周面抵接的状态下闭合一对钳头（64），由此，以与盖部（19b）插入到矩形凹部（70）内的姿势不同的姿势来保持微型管（19）。 | ||||||
| 18 | CONTAINER GRIPPER ASSEMBLY | US16094038 | 2017-04-19 | US20190126491A1 | 2019-05-02 | William Harkleroad; William E. Schmidt; George Fleeger; Jeremy Fleeger; Paul Di Zinno |
| Various examples are directed to a container gripper assembly comprising a first jaw member and a second jaw member. The first jaw member may comprise a first plurality of pivotable inserts and the second jaw member may comprise a second plurality of pivotable inserts. The first jaw member may be movable towards the second jaw member to grip a container between the first plurality of pivotable inserts and the second plurality of pivotable inserts. | ||||||
| 19 | ADAPTIVE GRIPPER DEVICE | US15419475 | 2017-01-30 | US20170368693A1 | 2017-12-28 | Venkat Raju Chinatalapalli Patta; Swagat Kumar |
| A gripper device and method is provided. The method includes capturing, using an electronic device, information of an object that is indicative of holding position; determining, using the information, by a hardware processor, an optimal holding orientation and an optimal movement of at least one of (i) a plurality of fingers, or (ii) a plurality of suction cups of a gripper device; identifying the at least one of (i) the plurality of fingers, and (ii) the plurality of suction cups as one or more grasping components based on the information, the optimal holding orientation and the optimal movement; and enabling, using an actuator, the one or more identified grasping components to grasp the object based on the information, the optimal holding orientation and the optimal movement. | ||||||
| 20 | Work piece chuck of a manipulator | US14318710 | 2014-06-30 | US09744602B2 | 2017-08-29 | Qiyue Chen |
| The present invention provides a work piece chuck of manipulator in the field of mechanical technology. The chuck comprises a chuck sleeve and an ejector pin set within the chuck sleeve. An elastic clamping element is provided at the front end of the chuck sleeve. The ejector pin could move between a first position and a second position along the axial direction of the chuck sleeve. When the ejector pin is in the first position, the outer circumference of the ejector pin extrudes the clamping element to distort and expand outward to form an expansion state. When the ejector pin is in the second position, the outer circumference of the ejector pin is out of contact with the clamping element to restore the clamping element. The chuck has a number of advantages including firm connection, high reliability and high use value. | ||||||
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