| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 아암 말단 툴링 | KR20160147255 | 2016-11-07 | KR20180025086A | 2018-03-08 | DUCLOS DONALD J; WANG ZONGXUN; INGRAM JOHN A |
| 아암말단툴링시스템및 제조방법이제공된다. 아암말단툴링시스템은예비함침탄소섬유재료의자동화된재료취급, 부품조작, 예비성형및 이송을제공한다. 경압축이성형프레스에인가되는적어도하부프리폼툴 시스템으로부터자동화된재료취급및 이송동작을위해아암말단툴링에로봇이연결된다. 아암말단툴링시스템은경화실리콘멤브레인과진공및 공기분출을포함하여, 매우점착성이고취급이어려운예비함침탄소섬유재료의로봇식예비성형, 픽업및 투하를허용한다. | ||||||
| 182 | 내열성, 내충격성, 내마모성이 강화된 그리퍼의 제조 방법 | KR1020160112316 | 2016-09-01 | KR101805611B1 | 2017-12-06 | 원종대 |
| 본발명은로드에결합되는운동블록과, 상기운동블록의수평방향일측및 타측에각각피벗운동가능하게힌지결합되는제1파지유닛및 제2파지유닛을제조하는메인제조단계; STD 11로이루어진원자재를가열한후, 균일한단조성형압을주기위하여롤링가공을수행하는원자재가열단계; 상기원자재의일면을평평하게열간단조한제1파지패드와, 다른원자재의일면을평평하게열간단조한제2파지패드를형성하는파지패드형성단계; 상기제1파지패드와제2파지패드를냉각및 트리밍하는파지패드냉각/트리밍단계; 및상기제1파지패드의평평한일면을상기제1파지유닛에서제2파지유닛에대향하는대향면에결합하며, 상기제2파지패드의평평한일면을상기제2파지유닛에서상기제1파지유닛에대향하는대향면에결합하는파지패드결합단계;를포함하는내열성, 내충격성, 내마모성이강화된그리퍼의제조방법에관한것이다. | ||||||
| 183 | 그립장치 | KR1020170006170 | 2017-01-13 | KR101754822B1 | 2017-07-06 | 이병국 |
| 그립장치가개시된다. 외팔보지지아암의자유단에결합되어고열의철강소재를그립하는그립장치는지지아암에결합되는본체부, 본체부의수평방향일단부에수평방향으로연장되게고정결합되는고정핑거, 고정핑거에대해작업물을파지하는위치와해제하는위치간을상대회동하는가동핑거, 각핑거의말단부에는작업물을접촉파지하는핑거팁을갖는그립부, 본체부의타단부영역에설치되어가동핑거를회동구동하는그립구동부로마련되며, 핑거팁은파형을가지면서돌출형성된돌출부를갖고, 본체부, 고정핑거및 가동핑거는알루미늄소재로마련하여고온으로가열된철강소재와접촉면적을최소화하면서그립장치전체의무게를감소시키고핑거팁의열변형을방지할수 있다. | ||||||
| 184 | 피복재 및 로봇 파지부의 피복 구조 | KR1020167012174 | 2014-11-25 | KR1020160096075A | 2016-08-12 | 무로타유키; 야마다타케시 |
| 다양한파지대상물체에따라서, 해당물체를파지하기위해서적절한파지성능을발휘시킬수 있는피복재및 로봇파지부의피복구조를제공하는것을목적으로하고, 물체를파지하는기능을지니는기재(11)의표면에배치되어, 탄성체로이루어진내층(121)과, 해당내층(121)의표면에, 물체의파지시에해당물체에접촉하는탄성체로이루어진외층(122)을포함하되, 내층(121)은, 점착성을지니고, 또한, 외층(122)보다도낮은경도의탄성체에의해서구성되고, 외층(122)은, 내층(121)까지도달하도록관통하는 1개이상의관통부(13)를구비하며, 물체를파지했을때의응력이작용했을때에, 해당응력의크기에따라서, 내층(121)의일부가관통부(13) 내에침입혹은해당관통부(13)로부터밀려나오도록구성되어있는것을특징으로하는피복재로해결하였다. | ||||||
| 185 | 물품을 위한 픽업 및 배치 도구 | KR1020167011979 | 2014-09-22 | KR1020160067948A | 2016-06-14 | 오우펭-밍; 흐싱유-흐시; 양치아-치 |
| 섬유들을갖는물품이, 섬유들과맞물리는후크들을갖는도구헤드를사용하여픽업되고배치될수 있을것이다. 도구헤드는적어도하나의후크부분및 후크부분과인접한적어도하나의접촉표면을포함할수 있을것이다. 섬유들과맞물리는후크들은후크부분으로부터연장될수 있을것이다. 도구헤드는, 적어도후크들이섬유들과맞물리는것을허용하는제1 배치형태및 후크들이섬유들과맞물리는것을허용하지않는제2 배치형태사이에서구동가능할수 있을것이다. 물품이, 제1 배치형태에서의도구헤드에의해출발위치에서픽업될수 있으며그리고제2 배치형태로도구헤드를이동시킨다음도구헤드를구동시킴에의해배치위치에배치될수 있을것이다. | ||||||
| 186 | 압전 액추에이터를 갖는 와이어 클램프와 압전 액추에이터에 예비부하력을 인가하기 위한 방법 및 장치 | KR1020140157877 | 2014-11-13 | KR1020150056057A | 2015-05-22 | 쟝유에; 첸총하오; 린정위 |
| 클램프몸체; 상기클램프몸체에결합된한 쌍의아암들; 및제 1 단부와제 2 단부사이에서연장되는길이방향축을구비한압전액추에이터로서, 상기제 1 단부에서상기한 쌍의아암들에결합되고상기제 2 단부에서상기클램프몸체에결합되는, 상기압전액추에이터를포함하는와이어클램프가개시된다. 상기액추에이터의제 2 단부는상기길이방향축을따라서예비부하력을인가하기위해예비부하기구에의해서상기클램프몸체에결합되고, 상기예비부하기구는정합경사면위에서활주할수 있는경사면을구비한적어도하나의쐐기를포함한다. 또한와이어클램프의압전액추에이터에예비부하력을인가하기위한방법뿐 아니라, 와이어클램프의압전액추에이터에예비부하력을인가하기위한지그가개시된다. | ||||||
| 187 | 로봇그리퍼 및 그 제어방법 | KR1020120154474 | 2012-12-27 | KR101438971B1 | 2014-09-15 | 이석원; 양우성 |
| 로봇 양팔의 단부에 각각 마련되고 파지시 중량물의 상면과 하면에 각각 접촉되며 일정 반지름을 갖는 구면으로 형성된 상부접촉부 및 하부접촉부; 상기 상부접촉부와 하부접촉부 각각에 마련되어 중량물의 파지시 상부접촉부 또는 하부접촉부로 가해지는 수직방향 또는 수평방향의 가압력을 측정하는 센서부; 및 중량물의 파지시 양팔 단부의 수직방향 및 수평방향 이격거리와 각각의 센서부에서 측정된 수직방향의 가압력 성분들을 이용하여 중량물의 무게중심이 양팔 단부의 사이 중앙에 위치하는지 판단하는 제어부;를 포함하는 로봇그리퍼 및 그 제어방법이 소개된다.
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| 188 | 혼합형 그립 모듈 | KR1020160117888 | 2016-09-13 | KR1020180029607A | 2018-03-21 | 박성우; 김경규; 손중곤; 배지훈; 정상권 |
| 본발명은혼합형그립모듈에관한것으로서, 대상체의측면에힘을가하는두 개이상의그리퍼암(arm)을포함하여대상체를그립(grip)하는파지형그리핑부; 상기대상체를진공흡착하여흡착패드를포함하는흡착형그리핑부; 및상기파지형그리핑부및 상기흡착형그리핑부를지지하는몸체부;를포함함으로써, 박스안에보관된물품을효율적으로픽킹(picking)함과동시에보다적은전력으로물품을안정적으로이동시킬수 있다. | ||||||
| 189 | 롤 단조기와 그 롤 단조 방법 | KR20187002042 | 2016-06-14 | KR20180021099A | 2018-02-28 | OCHI TOSHIO; BERGLAR BARTSCH KLAUS; FRIZ REINHARD |
| 2대의반송장치로부터교대로피성형재료를한 쌍의롤 금형에공급하여, 형성형가공을연속해서행하여생산효율의향상을도모하는롤 단조기와그 롤단조방법의제공. 본발명의롤 단조기는, 구동체에의해회전하는한 쌍의롤 구동축(3, 5)에마련되고, 롤단조에의한형 성형을행하기위한복수의성형틀을가지는한 쌍의롤 금형(4, 6)과, 피성형재료에형 성형을행하는위치, 수취위치, 반출위치로이동시키기위한반송장치로이루어진다. 반송장치는, 형성형위치에대응하는직선형상의성형용이동경로(51)와, 성형용이동경로에대해일방의측으로이격되어있는제1 퇴피경로(52)를포함하는ㅁ자형상의제1 이동경로(50A) 상을로봇핸드가이동하는제1 로봇(10)과, 성형용이동경로(51)와, 성형용이동경로에대해타방의측으로이격되어있는제2 퇴피경로(53)를포함하는ㅁ자형상의제2 이동경로(50B) 상을로봇핸드가이동하는제2 로봇(30)으로이루어진다. | ||||||
| 190 | 기판 반송 로봇 및 그 엔드 이펙터 | KR1020177030280 | 2016-04-06 | KR1020170129901A | 2017-11-27 | 고토,히로히코; 스기야마,켄지 |
| 기판반송로봇의엔드이펙터는, 복수의블레이드와, 블레이드끼리의기판수선방향의간격이가변되도록, 블레이드를지지하는블레이드지지부와, 복수의블레이드중 적어도어느하나를다른블레이드에대하여기판수선방향으로상대적으로이동시키는블레이드구동장치를구비한다. 블레이드각각은, 기판수선방향중 어느한쪽을향한제1 주면과, 그반대면인제2 주면과, 제1 주면에기판을보유시키는제1 기판보유기구와, 제2 주면에기판을보유시키는제2 기판보유기구를가진다. | ||||||
| 191 | 물품 지지 장치 | KR1020150030420 | 2015-03-04 | KR1020150105229A | 2015-09-16 | 와다요시나리; 기누가와도모타카 |
| 한 쌍의 지지체의 각각이, 경량물의 삽입용 공간에 삽입되고, 또한 경량물의 피지지부를 아래쪽으로부터 지지하는 경량물용 지지 부분과, 중량물의 삽입용 공간에 삽입되고, 또한 중량물의 피지지부를 아래쪽으로부터 지지하는 중량물용 지지 부분을 구비한다. 중량물용 지지 부분이, 경량물용 지지 부분에 비해 상하 방향으로 두껍게 형성되고, 경량물용 지지 부분이, 중량물용 지지 부분을 중량물의 삽입용 공간에 삽입한 경우에 중량물의 삽입용 공간에 위치하는 개소에 구비되어, 중량물용 지지 부분과 일체로 구비된다.
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| 192 | 로봇그리퍼 및 그 제어방법 | KR1020120154474 | 2012-12-27 | KR1020140085701A | 2014-07-08 | 이석원; 양우성 |
| Introduced in the present invention are a robot gripper and a controlling method thereof. The robot gripper comprises an upper contact unit and a lower contact unit which are placed at end portions of both arms of a robot respectively, are in contact with the top and the bottom of a heavy object respectively during gripping, and have a spherical surface with a fixed radius; sensor units which are placed at the upper contact unit and the lower contact unit respectively in order to measure pressure applied to the upper contact unit and the lower contact unit in a vertical or a horizontal direction when gripping the heavy object; and a control unit which determines whether or not the center of gravity of the heavy object is positioned at the center between the end portions of both arms, using a distance between the end portions of both arms in the vertical and horizontal direction when gripping the heavy object and pressure components of the vertical direction measured by each sensor unit. | ||||||
| 193 | 생체 시료 홀더를 파지하기에 적당한 클램프, 생체 시료 홀더 및 적당한 클램프로 구성되는 조립체, 그리고 처리 및/또는 분석 장치 | KR1020107029023 | 2009-06-05 | KR1020110019380A | 2011-02-25 | 필리폰마이클; 버르나이세바스티앙 |
| 본 발명은 제 1 생체 시료 홀더(10)를 파지하기 위한 클램프(70)가 고정되어 있는 힌지형 암(72)을 포함하는 생체 시료의 처리 및/또는 분석을 위한 장치를 제공한다. 상기 클램프(70)는 상기 제 1 생체 시료 홀더(10)를 파지하기 위한 제 1 위치와 생체 시료 홀더(10)를 방면하기 위한 제 1 위치 사이에서 파지 방향(Z)을 따라 서로 상대 이동 가능한 제 1 및 제 2 암(76, 78)을 포함한다.
상기 클램프(70)의 각각의 암(76, 78)에는 홈(98, 100)이 마련되어 있다. 상기 제 1 및 제 2 암(76, 78)이 제 1 방면 위치에 있는 경우, 제 1 및 제 2 홈(98, 100)은 파지 방향(Z)을 따라 서로 이격 배치되어 있으며, 상기 제 1 및 제 2 암(76, 78)이 제 1 파지 위치에 있는 경우, 제 1 및 제 2 홈(98, 100)은 상기 제 1 생체 시료 홀더(10)의 측면 가장자리(14, 16)를 수용하여 파지 방향(Z)을 따라 측면 가장자리(14, 16)를 압착하는 방식으로 제 1 생체 시료 홀더를 파지하도록 파지 방향(Z)을 따라 서로 밀접하게 배치된다. |
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