| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 机器人系统和用于制造装配件的方法 | CN201310059715.X | 2013-02-26 | CN103507071B | 2016-01-13 | 泉哲郎; 桥口幸男; 福田拓也; 永井亮一 |
| 本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。 | ||||||
| 22 | 机器人系统和用于制造装配件的方法 | CN201310059715.X | 2013-02-26 | CN103507071A | 2014-01-15 | 泉哲郎; 桥口幸男; 福田拓也; 永井亮一 |
| 本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。 | ||||||
| 23 | 适于抓取生物样品支架的夹具、由生物样品支架和合适的夹具组成的组件以及处理和/或分析仪器 | CN200980128797.0 | 2009-06-05 | CN102105799A | 2011-06-22 | M·菲利蓬; S·贝尔奈 |
| 本发明涉及适于抓取生物样品支架的夹具、由生物样品支架和合适的夹具组成的组件以及处理和/或分析仪器。该夹具包括能够沿着抓取方向(Z)在第一抓取位置和第一释放位置之间相对运动的第一和第二臂(76，78)，第一生物样品支架(10)。第一臂(76)包括第一沟槽(98)；第二臂(78)包括第二沟槽(100)；当第一和第二臂(76，78)位于第一释放位置时，第一和第二沟槽(98，100)沿着抓取方向(Z)相互空间隔开；当第一和第二臂(76，78)位于第一抓取位置时，第一和第二沟槽(98，100)沿着抓取方向(Z)相对靠近并且面对面，使之能够支承生物样品支架(10)的侧边缘(14，16)，从而通过在抓取方向(Z)扣紧侧边缘(14，16)来抓取生物样品支架(10)。 | ||||||
| 24 | 一种柔性气动机械手 | CN201710736494.3 | 2017-08-24 | CN107471212A | 2017-12-15 | 张剑; 邹雅欣; 寇慧; 李冠勇 |
| 本发明公开了一种柔性气动机械手，包括导气模块、气动杆、第一夹紧臂和第二夹紧臂，所述导气模块包括正面设置的进气接口、反面设置的出气接口、顶部设置的安装适配块和底部设置的可伸缩气动杆，气动杆端部通过铰接轴分别铰接设有第一夹紧臂和第二夹紧臂，第一夹紧臂的第二铰支座上铰接设有第一支杆，第二夹紧臂的第二铰支座上铰接设有第二支杆，第二支杆和第一支杆的另一端分别对应铰接于导气模块左右两侧的第一铰支座上，第一夹紧臂和第二夹紧臂的下端内侧均设有弧形夹紧板。本发明结构简单，加工方便，工作稳定性高，适用范围广，采用柔性夹紧方式，可对软体软质物品充分保护，提升工作效率。 | ||||||
| 25 | 触敏机器人抓手 | CN201610862505.8 | 2013-03-08 | CN107009374A | 2017-08-04 | 杰弗里·A·罗斯; 詹姆士·亚当·罗斯; 史蒂芬·D·罗斯; 雷蒙德·库珀 |
| 本发明涉及触敏机器人抓手。位移测量单元可包括位于导电流体中的移动和固定电极。可使用电性测量测定移动电极相对于固定电极的移动距离。位移测量单元可包括活塞和/或柔性壁。位移测量单元可用于触敏机器人抓手。触敏机器人抓手可包括多个物理上串联和/或并联的位移测量单元。触敏机器人抓手可包括处理器和/或存储器，该处理器和/或存储器基于位移测量和/或其他测量识别物体。处理器可根据其特性确定如何操作物体。 | ||||||
| 26 | 一种路由器电路板的焊接装置 | CN201710248607.5 | 2017-04-17 | CN106903465A | 2017-06-30 | 陆永华; 薛明刚; 曹建磊; 马师 |
| 本发明公开了一种路由器电路板的焊接装置，包括抓取组件、焊接定位组件、焊接组件以及控制单元，焊接定位组件位于抓取组件的正下方，焊接组件与焊接定位组件相对设置，控制单元与抓取组件、焊接定位组件以及焊接组件均电连接，抓取组件用于抓取输送线上运送过来的电路板，并在控制单元的控制下将电路板递送至焊接定位组件处，焊接定位组件将电路板定位，焊接组件对电路板上的电子管进行焊接。本发明实现了路由器电路板的自动焊接，不仅提高焊接效率还改善了焊接质量。 | ||||||
| 27 | 适用于工业机器人的夹持装置 | CN201710178955.X | 2017-03-23 | CN106891357A | 2017-06-27 | 卢国孝; 江荧 |
| 本发明公开了一种适用于工业机器人的夹持装置，包括定位板、电机、夹持块、气缸和夹持板，其特征在于：所述的电机设置在定位板上，所述的夹持块设置在传动轴上，所述的气缸设置在承载板上，并在气缸上设置有调节杆、连接线，所述的夹持板中间部位设置在连接槽内。本发明在夹持块上设置有承载板、连接槽，在承载板上设置有气缸，并在连接槽内设置有连接轴，将夹持板与连接槽内的连接轴连接，并将夹持板上的滑块通过销轴与气缸的调节杆连接，通过气缸控制调节杆，能够推动滑块在夹持板上滑动，夹持板通过连接轴可在夹持块上的连接槽内旋转，进而能够提高需要加工的工件在夹持板内的牢固度，增强工件的稳定性，提高工件的加工质量。 | ||||||
| 28 | 一种针对角钢塔的鸟巢自动清理机械手 | CN201610874567.0 | 2016-09-30 | CN106272328A | 2017-01-04 | 俎春红; 吴淑花 |
| 一种针对角钢塔的鸟巢自动清理机械手，涉及供电系统鸟巢清理技术，用于清理角钢塔中工作人员无法直接到达的位置处的鸟巢。所采用的技术方案是：一种针对角钢塔的鸟巢自动清理机械手，其特征是，包括托举臂、连接架、第一导向轴、第二导向轴和若干的夹持节；前一个夹持节的后端通过铰接轴铰接在后一个夹持节的前端，所述铰接轴固定连接在前一个夹持节的后端，所述铰接轴转动连接在后一个夹持节的前端，全部的夹持节构成开环结构；任意两个相互铰接的夹持节之间各设有夹持节电机，所述连接架包括滑轨，所述滑轨呈圆弧形,第二导向轴固定在导轨中。有益效果是，可以延伸至角钢塔的桁架围成的空间较小的区域中将鸟巢取出。 | ||||||
| 29 | 一种仿人码垛机械手及其控制方法 | CN201610205563.3 | 2016-04-03 | CN105751233A | 2016-07-13 | 冀世军; 孙昌瑞; 赵继; 胡志清; 任勇聪; 刘义军; 张祚华 |
| 本发明涉及一种仿人码垛机械手及其控制方法，属于一种机械手结构。纵向丝杠装置与立柱固定连接；曲柄支架I、曲柄支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接；气缸支架I、气缸支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸I与位移传感器I固定连接，连杆I与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条式机械手固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接。优点是：结构新颖，链条式机械手运动轨迹可以控制，达到控制链条式机械手运动轨迹的目的，能与其他相关配套设备简单集成。 | ||||||
| 30 | 避免损坏器件的机械手 | CN201610106107.3 | 2016-02-26 | CN105598988A | 2016-05-25 | 郑坚雄 |
| 本发明公开了一种避免损坏器件的机械手，包括：连接杆，固定于连接杆下的夹板，设于夹板上的中空部并夹住器件的气球，固定于连接杆两侧并连接于气球的充放气组件。本发明提供一种能避免损坏器件，且适用于各种规格的器件的机械手。 | ||||||
| 31 | 一种机械手末端执行器 | CN201610050117.X | 2016-01-26 | CN105479472A | 2016-04-13 | 史颖刚; 郭阳; 刘利; 李汝春; 张凯利; 郭娇娇; 姜豪; 周俊童; 谢春宇; 王壮壮; 张春辉 |
| 本发明涉及一种机械手末端执行器，包括基座（5）和左右对称设置在基座（5）上部的左手爪（11）和右手爪（12），以及拨轮（6）、驱动装置和机械臂（9），拨轮（6）设置在基座（5）前面，驱动装置设置在基座（5）后面且与拨轮（6）相对应，机械臂（9）设置在基座（5）下端；左手爪（11）和右手爪（12）的下部外端分别通过关节短连杆与基座（5）连接，左手爪（11）和右手爪（12）的下部内端分别依次通过中间连杆、关节长连杆与拨轮（6）的一个分叉相连，中间连杆的中部与基座（5）连接；左手爪（11）和右手爪（12）的上端分别设置有爪头（4），爪头（4）内侧工作面加工成弧面结构（41），弧面结构（41）内还粘附有软垫层。 | ||||||
| 32 | 一种六杆机构的多功能工程属具 | CN201510432517.2 | 2015-07-21 | CN104972477A | 2015-10-14 | 赵京; 宋伯宸; 吴佳尉 |
| 一种六杆机构的多功能工程属具，其包括六连杆夹持装置、剪叉分离装置、剪切装置、锁死装置。其中六连杆夹持装置的摆动液压缸实现六连杆杆组的运动与锁死，完成夹持手抓的推出与收回，剪叉分离装置可将属具支架分离，达到多功能属具抱抓工作的横向尺寸要求，剪切装置是实现多功能属具剪切、破碎功能，锁死装置是确定属具支架的运动位置，同时承受多功能属具工作时产生的反作用力。整个装置以液压油缸作为动力装置。本发明将剪切、破碎以及夹持三种功能结合到一种属具之上，结构设计新颖、驱动方式合理、制造工艺简单、易于人员操作，可以很好完成对废墟的破碎、搬移工作并提高经济建设效率。 | ||||||
| 33 | 导线夹具和施加预载力至压电驱动器的方法与装置 | CN201410646026.3 | 2014-11-14 | CN104637859A | 2015-05-20 | 张悦; 陈翀昊; 林政宇 |
| 本发明公开一种导线夹具，其包含有：夹具本体；一对臂部，其和该夹具本体相耦接；以及压电驱动器，其具有延伸在第一端部和第二端部之间的纵轴，该驱动器在第一端部被耦接至该对臂部上，而在第二端部被耦接至该夹具本体上。该驱动器的第二端部通过预载机构被耦接至该夹具本体上，以沿着该纵轴施加预载力；以及该预载机构包含有至少一个锲形块，该锲形块具有斜面，该斜面在一个相配合的斜面上方滑动。本发明还公开一种将预载力施加至导线夹具的压电驱动器的方法，和一种将预载力施加至导线夹具的压电驱动器的夹台。 | ||||||
| 34 | 机器人手爪及其控制方法 | CN201310455926.5 | 2013-09-29 | CN103895010A | 2014-07-02 | 李硕远; 梁佑诚 |
| 本发明提供一种机器人手爪，包括两个机器人手臂、布置在两机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部是具有预定半径的半球形。传感器单元安装在上接触部和下接触部。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测量的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。 | ||||||
| 35 | 适于抓取生物样品支架的夹具、由生物样品支架和合适的夹具组成的组件以及处理和/或分析仪器 | CN200980128797.0 | 2009-06-05 | CN102105799B | 2014-05-14 | M·菲利蓬; S·贝尔奈 |
| 本发明涉及适于抓取生物样品支架的夹具、由生物样品支架和合适的夹具组成的组件以及处理和/或分析仪器。该夹具包括能够沿着抓取方向(Z)在第一抓取位置和第一释放位置之间相对运动的第一和第二臂(76，78)，第一生物样品支架(10)。第一臂(76)包括第一沟槽(98)；第二臂(78)包括第二沟槽(100)；当第一和第二臂(76，78)位于第一释放位置时，第一和第二沟槽(98，100)沿着抓取方向(Z)相互空间隔开；当第一和第二臂(76，78)位于第一抓取位置时，第一和第二沟槽(98，100)沿着抓取方向(Z)相对靠近并且面对面，使之能够支承生物样品支架(10)的侧边缘(14，16)，从而通过在抓取方向(Z)扣紧侧边缘(14，16)来抓取生物样品支架(10)。 | ||||||
| 36 | 夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置 | CN201180066178.0 | 2011-12-29 | CN103338902A | 2013-10-02 | 松冈浩史 |
| 本发明提供一种夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置，所述夹持装置具备：夹持部，其对工件进行夹持；控制装置，其对所述夹持部的夹持动作进行控制；抵接部件，其被附设在所述夹持部的与所述工件抵接的部位处，并以与所述工件的形状相一致的方式发生变形，且能够保持该变形，所述夹持装置通过所述夹持部的夹持动作，从而使所述抵接部件按压于所述工件上而与该工件的外形形状相一致，并且对该抵接部件的形状进行保持，由此对所述工件进行夹持，所述控制装置每预定的夹持次数，对夹持所述工件时的所述抵接部件相对于所述工件的抵接位置进行变更。据此，能够稳定地夹持形状不同的多种工件，并且与现有技术相比能够延长抵接部件的寿命。在所述夹持装置的优选的一个实施方式中，由所述控制装置实施的、对夹持所述工件时的所述抵接部件相对于所述工件的抵接位置的变更通过如下方式而被实施，即，将所述抵接部件变更至在与夹持方向垂直的平面内发生了偏移的位置处。 | ||||||
| 37 | ロボットに取り付けられる把持装置 | JP2016244802 | 2016-12-16 | JP2018094704A | 2018-06-21 | 中山 一隆 |
| 【課題】把持対象物を掴む機能および把持対象物を摘まむ機能を有する把持装置を提供する。 【解決手段】グリッパー50は、第1の指部51と第2の指部52とを備える。第1の指部51は、開口部53を有する第1の指本体部51cと、把持対象物に接触する第1の指先端部51bとを有する。第2の指部52は、第2の指本体部と、把持対象物に接触する第2の指先端部52bとを有する。第1の指先端部51bおよび第2の指先端部52bは、互いに接近することにより把持対象物を摘まむ。更に、第2の指部52が開口部53の内部に進入することにより、第1の指本体部51cおよび第2の指本体部は把持対象物を掴む。 【選択図】図5 |
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| 38 | 歯車を把持するための歯車把持装置および方法 | JP2014250156 | 2014-12-10 | JP6254930B2 | 2017-12-27 | 啓介 須賀 |
| 39 | コンフォーマルスプリングフィンガーを有するグリッパ | JP2016162325 | 2016-08-23 | JP2017042907A | 2017-03-02 | チャールズ ランドール マルストロム; リチャード イー ハドソン |
| 【課題】異なる形状に順応する自動化機械用のグリッパを提供すること。 【解決手段】自動化機械と共に使用するためのクランプアームと共に使用するグリッパセクション(16)。グリッパセクション(16)は、基部(22)から延出する複数の梁部材(30,32)を含み、その複数の梁部材の各梁部材は、固定端(34,54)と自由端(42,62)を有する。グリッパセクションは、また、自由端に近接する複数のグリッパ表面(44,64)を有し、各グリッパ表面は、複数の梁部材の各梁部材に取り付けられる。複数のグリッパ表面(44,64)の各グリッパ表面とその各梁部材は、他の複数のグリッパ表面と他の複数の梁部材から独立して移動する。複数のグリッパ表面(44,46)と複数の梁部材(30,32)は、グリッパセクション(16)によって操作されるべきオブジェクト/部品の形状に順応する。 【選択図】図2 |
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| 40 | ラックを移送するための把持装置 | JP2012109980 | 2012-05-11 | JP6080384B2 | 2017-02-15 | ミドハト ハイロヴィッチ |
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