| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 可重构机器人多指灵巧手的手掌 | CN201710945630.X | 2017-10-12 | CN107511840A | 2017-12-26 | 不公告发明人 |
| 本发明提供一种可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。本发明的方案一的一号板和二号板的手背一侧上面设有凸台，凸台的上面固定有手掌连接板，一号板和二号板手心一侧的腕部连接件上设有手指连接板；方案二的第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板的手背一侧上面设有凸台，凸台的上面固定有手掌连接板，第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板手心一侧的腕部连接件上设有手指连接板。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点。 | ||||||
| 2 | 机械手机构 | CN201480067435.6 | 2014-12-08 | CN105813811B | 2017-11-17 | 永塚正树 |
| 本发明提供一种机械手机构，该机械手机构具备：第一多关节手指及第二多关节手指；以及与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转的单关节手指，在该机构中执行第一模式和第二模式，在该第一模式中，当从驱动致动器赋予驱动力时，经由第一多关节手指及第二多关节手指与安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在该第二模式中，在第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及第二多关节手指所包含的第二规定手指部在第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转。由此，能够实现多种把持动作，并且还能够使结构简单化且实现适当的耐用性、维护性。 | ||||||
| 3 | 顺从欠促动抓紧器 | CN201380058552.1 | 2013-11-08 | CN104936749B | 2017-11-17 | M.克拉菲; N.R.科尔森 |
| 一种顺从欠促动抓紧器包括基部和多个手指。多个手指中的至少一个包括：近侧指骨；将近侧指骨连接于基部的近侧接头；远侧指骨；将远侧指骨连接于近侧指骨的远侧接头；以及用于移动指骨的部件。近侧接头和远侧接头中的至少一个包括挠曲接头，该挠曲接头具有沿第一方向的第一顺从性和沿第二方向的第二顺从性，第二顺从性比第一顺从性更硬。远侧指骨包括：圆形端面；以及提升部分，其包括在圆形端面附近的提升边缘。部件平行于第一方向起作用。抓紧器进一步包括与部件相关联的至少一个促动器。抓紧器具有少于自由度的促动器。 | ||||||
| 4 | 双层折回驱动的两级回转的手指机构 | CN201710317366.5 | 2017-05-05 | CN107297751A | 2017-10-27 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的两级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于手指机架的下方，螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，螺母可弯折连接部件与基指节连接，复位机构设置在近指节与基指节连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 5 | 双层折回驱动的三级回转的手指机构 | CN201710310335.7 | 2017-05-05 | CN107160415A | 2017-09-15 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的三级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，远指节和近指节连接，第二拉杆与基指节连接，第二拉杆与远指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，螺母与基指节连接，复位机构设置在基指节与近指节的连接处和/或远指节和近指节的连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的三级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 6 | 一种多指灵巧手 | CN201710458885.3 | 2017-06-16 | CN107160382A | 2017-09-15 | 戴建生; 张新生; 孙杰; 万昌雄; 许双甲 |
| 本发明实施例公开了一种多指灵巧手。本发明提供的多指灵巧手包括一条闭链和多条开链，其中，闭链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆构成的一个平面五杆变胞机构，其中，第一杆和第二杆通过第二转动铰链相连，第二杆和第三杆通过第三转动铰链相连，第三杆和第四杆通过第四转动铰链相连，第四杆和第五杆通过第五转动铰链相连，第五杆和第一杆通过第一转动铰链相连；多条开链均包括第六杆、第七杆和基座，其中，第六杆的一端通过第六转动铰链与基座转动铰接，所述基座均固定在所述闭链上。本发明提供的多指灵巧手灵巧性高，工作空间大，操作质量好，抓取适应能力强。 | ||||||
| 7 | 双层折回驱动的两级回转机构 | CN201710310349.9 | 2017-05-05 | CN107053223A | 2017-08-18 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了一种双层折回驱动的两级回转机构，电机与第一转动体连接，螺杆和螺母设置于电机机架的下方，螺杆与第二转动体连接，第一转动体和第二转动体之间传动连接，螺母上设有连接部，第一级连杆与电机机架连接，第二级连杆与第一级连杆连接，第一拉杆与电机机架连接，第一拉杆与第二级连杆连接，第一级连杆通过可弯折连接部件与连接部连接，复位机构设置在电机机架与第一级连杆的连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对被驱动部件的驱动输出分别位于两层，并且通过层间传动机构实现了折回，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 8 | 一种机器人灵巧手 | CN201710458884.9 | 2017-06-16 | CN107030722A | 2017-08-11 | 戴建生; 孙杰; 张新生; 许双甲; 崔旭; 卢笑雨; 万昌雄 |
| 本发明实施例公开了一种机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指及第三手指，其中，手掌包括基座，以及由第一手掌连杆、第二手掌连杆、第三手掌连杆、第四手掌连杆依次连接构成封闭的球面五杆机构，第一手掌连杆和第四手掌连杆与基座相连；手指包括手指基杆和手指末杆，手指基杆与手指末杆通过两根类“8”字设置的丝进行连接实现仿人耦合运动，本设备中的驱动丝通过滑轮组和四孔装置传递给手指末杆，与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手体积小巧、具有预紧装置，并且在小巧度、美观度和可靠性方面带来重要的改进。 | ||||||
| 9 | 机械手指的驱动机构 | CN201710284212.0 | 2017-04-26 | CN107009376A | 2017-08-04 | 戴永春 |
| 本发明公开了一种机械手指的驱动机构，涉及自动控制技术领域，括基座，所述基座上设有近指节、中指节和远指节，相邻两指节通过销轴连接，其特征在于：所述近指节、中指节和远指节上分别设有弹性杆；所述弹性杆分别与步进电机连接，所述步进电机分别与运动控制器连接，所述运动控制器与微电脑控制器连接，所述微电脑控制器与摄像头连接。与现有技术相比，本发明可以实现驱动机构控制机械手指直接模仿人的手指动作的功能。 | ||||||
| 10 | 一种气体驱动柔性高分子软体机械手 | CN201710227893.7 | 2017-04-10 | CN106965200A | 2017-07-21 | 叶可然; 李操; 冯鑫钊; 赵治宇; 史杰锞; 鲍官军; 叶会见 |
| 一种气体驱动柔性高分子软体机械手，软体手指设有气腔，气腔的下端与外界连通，气腔的上端封闭；软体手指包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，大拇指胶接在下手掌一侧的安装槽内，下手掌设有与大拇指气腔连通的大拇指气管连接通道，下手掌另一侧安装舵机，舵机的动作端安装上手掌，下指节的上端与关节的下端的安装凹槽连接，关节的上端的安装凹槽与上指节的下端连接，关节上设有与上指节的气腔连通的上指节气管连接通道；食指、中指、无名指和小拇指的下指节分别胶接在的上手掌的上端的安装凹槽内，上手掌设有与下指节的气腔连通的下指节气管连接通道，各个气管连接通道均通过控制阀接入气泵。本发明灵活性好、机械结构简单、造价较低。 | ||||||
| 11 | 齿轮传动双向平夹感知自适应机器人手指装置及控制方法 | CN201611151215.9 | 2016-12-14 | CN106737776A | 2017-05-31 | 夏海超; 白国振; 王潇榕; 王永锋; 殷小明 |
| 齿轮传动双向平夹感知自适应机器人手指装置及控制方法，装置包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个齿轮、传感器、控制模块和电机驱动模块等。实现了四种抓取模式：1)正向平行夹持抓取模式；2)正向先平行夹持，再自适应抓取模式；3)反向平行夹持抓取模式；4)反向先平行夹持，再自适应抓取模式。该装置既能达到传统感知自适应手指的单方向自适应抓取效果，又具有传统感知自适应手指没有的双方向自适应抓取效果和双方向平行夹持抓取效果；抓取范围大，抓取过程稳定，抓取力可控，传动链短，对不同物体抓取时无需重新编程，使用简单方便；可实现高灵巧性、高自适应性、高可靠性、高稳定性和低控制难度，适用于机器人手。 | ||||||
| 12 | 一种仿真智能机器人的手掌关节总成 | CN201610901424.4 | 2016-10-16 | CN106426233A | 2017-02-22 | 李德福 |
| 本发明涉及到一种仿真智能机器人的手掌关节总成。其特征在于掌骨板的前端设置有四根手指侧端设置有大拇指，其中大拇指由大拇掌骨、大拇中节骨、大拇远节骨组成，其余四根手指由三节指节骨组成，每节指节骨关节都设置有一与之对应的指节骨关节电机，节骨关节用柔性拉线与指节骨关节电机上卷扬轮连接，拉线暴露于外表面的部分设计有线套将其包裹。铰接销耳通过铰接孔用销轴相互铰接在一起，其中与大拇掌骨对应的大拇掌骨关节电机放置于掌骨板的凹槽内，掌骨板、关节铰接销耳上设置有拉线槽，各公母铰接销耳通过销轴相互铰接在一起，每根销轴上设置有复位扭簧。本发明具有结构简单，操控灵活、高仿真、握紧力大的特点。 | ||||||
| 13 | 双齿条平夹间接自适应机器人手指装置 | CN201610892201.6 | 2016-10-12 | CN106393161A | 2017-02-15 | 宋九亚; 梁达尧; 张文增 |
| 双齿条平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、三个齿轮、两个齿条、滑块、凸块拨盘、簧件和限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。 | ||||||
| 14 | 一种针对角钢塔的鸟巢自动清理机械手 | CN201610874567.0 | 2016-09-30 | CN106272328A | 2017-01-04 | 俎春红; 吴淑花 |
| 一种针对角钢塔的鸟巢自动清理机械手，涉及供电系统鸟巢清理技术，用于清理角钢塔中工作人员无法直接到达的位置处的鸟巢。所采用的技术方案是：一种针对角钢塔的鸟巢自动清理机械手，其特征是，包括托举臂、连接架、第一导向轴、第二导向轴和若干的夹持节；前一个夹持节的后端通过铰接轴铰接在后一个夹持节的前端，所述铰接轴固定连接在前一个夹持节的后端，所述铰接轴转动连接在后一个夹持节的前端，全部的夹持节构成开环结构；任意两个相互铰接的夹持节之间各设有夹持节电机，所述连接架包括滑轨，所述滑轨呈圆弧形,第二导向轴固定在导轨中。有益效果是，可以延伸至角钢塔的桁架围成的空间较小的区域中将鸟巢取出。 | ||||||
| 15 | 一种仿生机械手 | CN201610708759.4 | 2016-08-22 | CN106239552A | 2016-12-21 | 黄仕 |
| 本发明涉及一种仿生机械手，包括仿生机械手指，所述仿生机械手指包括操作机构、联动机构以及支架，所述操作机构包括第一操作指节、第二操作指节以及第三操作指节，所述联动机构包括第一联动指节、第二联动指节以及第三联动指节，所述第二联动指节的两端分别与第一联动指节以及第三联动指节铰接连接，所述第一联动指节与连接板之间连接有第一拉线，所述第二联动指节与铰接架之间连接有第二拉线，所述支架与第一拉线以及第二拉线之间分别设置有对第一拉线以及第二拉线进行复位的复位组件。本发明技术方案，具有结构简单、使用方便、能够代替人手的技术效果。 | ||||||
| 16 | 一种无人机轻型手爪 | CN201610835260.X | 2016-09-20 | CN106239541A | 2016-12-21 | 恽为民; 张栋梁; 庞作伟 |
| 一种无人机轻型手爪，包括：固定框架、固定布置至固定框架的驱动电机、布置在固定框架上的多个内部传动齿轮、连接固定框架和各个内部传动齿轮的多个丝杆、多个滑块、多个手爪臂、以及固定在各个滑块上的多个固定螺母；其中，滑块以能够在相应的丝杆上滑动的方式布置在相应的丝杆上，而且驱动电机通过驱动内部传动齿轮以使得各个滑块在相应的丝杆上滑动；手爪臂具有封闭开槽；而且各个固定螺母分别穿过相应的封闭开槽而固定在各个滑块上，使得各个手爪臂可以经由各个滑块在各自封闭开槽内的滑动而运动。本发明的无人机轻型手爪结构轻便，夹持力稳定，而且手爪有自锁功能，电机电流闭环控制夹持力算法简单，控制系统结构简洁，安装适应性好。 | ||||||
| 17 | 弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手 | CN201510240875.3 | 2015-05-12 | CN104816303B | 2016-11-23 | 章军; 范晨阳; 章佳平; 陆利峰; 吕兵 |
| 本发明涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计的；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。 | ||||||
| 18 | 一种仿生机械手 | CN201610566197.4 | 2016-07-19 | CN106113069A | 2016-11-16 | 彭爽 |
| 本发明公开了一种仿生机械手，涉及机械手技术领域。一种仿生机械手，包括机械手腕，所述机械手腕的端部设置旋转座，所述旋转座上设置机械手掌；所述机械手掌的端部设置的五个仿生机械手指，所述机械手掌与五个仿生机械手指构成人体手掌形状。本发明所要解决的技术问题是提供一种灵活性好的仿生机械手。 | ||||||
| 19 | 电磁关节机械手 | CN201610476399.X | 2015-03-02 | CN106041990A | 2016-10-26 | 李秀荣 |
| 本发明电磁关节机械手涉及一种柔性机械手，特别是涉及一种用于抓取纸杯、喂食病人的机械手。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便、适应能力强、能够根据被抓物的大小进行微调、适应并补偿患者姿态的微小变化的电磁关节机械手。本发明电磁关节机械手包括电磁柔性关节(1)，所述柔性筒(34)底部与下板(2)固定，柔性筒(34)内腔自下到上依次设有电磁铁(31)、永磁铁(32)和顶杆(35)，所述电磁铁(31)固定在柔性筒(34)底部，所述永磁铁(32)以柔性筒(34)内腔为导轨，永磁铁(32)顶部与顶杆(35)底部固定，顶杆(35)顶部与上板(4)连接。 | ||||||
| 20 | 电磁关节机械手 | CN201610475518.X | 2015-03-02 | CN106003115A | 2016-10-12 | 李秀荣 |
| 本发明电磁关节机械手涉及一种柔性机械手，特别是涉及一种用于抓取纸杯、喂食病人的机械手。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便、适应能力强、能够根据被抓物的大小进行微调、适应并补偿患者姿态的微小变化的电磁关节机械手。本发明电磁关节机械手包括电磁柔性关节(1)，所述柔性筒(34)底部与下板(2)固定，柔性筒(34)内腔自下到上依次设有电磁铁(31)、永磁铁(32)和顶杆(35)，所述电磁铁(31)固定在柔性筒(34)底部，所述永磁铁(32)以柔性筒(34)内腔为导轨，永磁铁(32)顶部与顶杆(35)底部固定，顶杆(35)顶部与上板(4)连接。 | ||||||
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