| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种五指拟人机械手的抓取控制系统 | CN201610360617.3 | 2016-05-28 | CN106002995A | 2016-10-12 | 徐昱琳; 刘珍珍; 蒋财军; 袁杰 |
| 本发明公开了一种五指拟人机械手的抓取控制系统。该机械手的手掌内部装有舵机来控制大拇指的移动，每个手指上都安装弹簧片，它为电机提供一个柔性负载并配合电机为其提供反方向的作用力实现手指的抓和放，五个直流电机通过牵引手指内的腱绳来控制手指屈伸的运动，五个直流电机转轴处装有AS5040磁编码器用来获得手指弯曲的位置信息,手指的每个指节上贴有FSR408系列力敏传感器用于控制机械手抓取物体的力度。本发明提供的五指仿生手，充分利用欠驱动原理，将腱传动机构的自适应特征发挥在手指对物体的灵活抓取上，能够实现抓取自适应物体形状的动作，并具有丰富的抓取姿势，实现了对物体的柔顺抓取。 | ||||||
| 22 | 一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手 | CN201610524998.4 | 2016-07-06 | CN105922279A | 2016-09-07 | 徐子桐 |
| 本发明涉及一种用于岩土浆砌石的自动抓取机械手，包括旋转底板，旋转底板的上端面中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定安装有旋转台，旋转台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱；所述旋转底板的上端面安装有旋转滑槽，旋转滑槽的两侧内壁与四根T型滑柱的两端之间分别通过两个旋转轴承相连，旋转滑槽与四根T型滑柱起到良好的限位支撑作用，通过两个旋转轴承使得通过旋转电机带动的四根T型滑柱可以在旋转滑槽上作稳定的旋转运动；所述旋转台的上端面中部焊接有支撑臂，支撑臂的末端焊接有上抓取支板，上抓取支板的下端面对称安装有四个二号液压缸。本发明可以实现浆砌石稳定的自动抓取功能。 | ||||||
| 23 | 电驱动人造手 | CN201380056111.8 | 2013-10-11 | CN104768501B | 2016-09-07 | 马场一将; 竹内宏充 |
| 指部(12，13)使用作为支撑的关节部(15)屈曲和伸展。线材(21)利用关节部(15)的方式沿着各指部(12，13)布置。电机(22)卷绕线材(21)从而在屈曲方向牵引线材(21)，并使指部(12，13)屈曲。布置在线材(21)中间点处的聚合物执行器(25)由聚合物材料形成为细长形状，并通过以下方式沿着轴向执行伸缩动作：即，响应于施加电压而弹性变形和响应于停止施加电压而恢复至原始形状。在线材(21)已经由电机(22)卷绕起来之后，锁定机构(A)限制线材(21)和电机(22)之间的相对移动。在由锁定机构(A)限制相对移动的同时，聚合物执行器(25)执行伸缩动作，由此将线材(21)沿着屈曲方向牵引。 | ||||||
| 24 | 一种腱式欠驱动自适应多指手装置 | CN201310063624.3 | 2013-02-28 | CN103101055B | 2016-08-03 | 何广平; 孙恺; 刘菲; 狄杰建; 彭泽; 陆震 |
| 腱式欠驱动自适应多指手装置，属于拟人机器人技术领域。本发明食指（2）、中指（3）、无名指（4）的驱动机构相同，尺寸不同；拇指（1）的驱动原理与各指相同，设计了能模拟人手拇指运动的机构；腱（37）固定于各指末指节，通过指节上滑轮导向（32）；各指关节安装有左右两个扭转弹簧；各指的一端固定连接于掌部（6）；掌部设有腱槽和导向滑轮（7），将腱导向到手臂的驱动单元中；每个指节上装有橡胶片（5）。本发明驱动器少，每个手指只需要一个电机驱动，结构简单，控制难度低，可实现对物体的自适应包络抓取。 | ||||||
| 25 | 机械手 | CN201380059269.0 | 2013-08-28 | CN104781053B | 2016-07-06 | 永塚正树; 远藤嘉将 |
| 本发明提供能够如人类的手那样握持物体并对握持的物体进行操作、并且还能够减少致动器的个数的机械手。本发明的机械手具备：第一致动器(31)，其对第一手指连杆(11)施加驱动力，以使第一手指连杆(11)相对于基部(1)进行相对旋转；第二致动器(32)，其对第二手指连杆(12)以及第三手指连杆(13)的至少一方施加驱动力，以使第二手指连杆(12)相对于第一手指连杆(11)进行相对旋转，并且使第三手指连杆(13)相对于第二手指连杆(12)进行相对旋转。 | ||||||
| 26 | 复合柔性传动平夹自适应机器人手指装置 | CN201610153836.4 | 2016-03-17 | CN105643647A | 2016-06-08 | 张文增 |
| 复合柔性传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、两个柔性传动件、四个传动轮、凸块拨盘、两个簧件和限位凸块等。该装置利用驱动器、闭环柔性件传动机构、开环柔性件传动机构、两个簧件、凸块拨盘和限位凸块等综合实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。 | ||||||
| 27 | 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指 | CN201610217855.9 | 2016-04-08 | CN105643644A | 2016-06-08 | 姜力; 程明; 樊绍巍; 刘源; 曾博; 张玉山; 杨斌; 杨大鹏; 刘宏 |
| 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。 | ||||||
| 28 | 自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置 | CN201610152982.5 | 2016-03-17 | CN105583839A | 2016-05-18 | 张文增; 林大渊 |
| 自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个驱动器、两套开环腱绳传动机构和簧件。该装置实现了四种抓取模式，包括：1)双关节耦合转动抓取模式；2)双关节独立转动抓取模式；3)双关节先耦合转动，之后再独立转动的抓取模式；4)双关节先独立转动，之后再耦合转动的抓取模式；该装置具有碰撞后自动复位的功能，在人机交互时比较安全，适合用于服务型机器人，尤其是在人群聚集的家庭、学校、医院和公共场所使用；该装置结构紧凑、体积小、重量轻，制造和维护成本低。 | ||||||
| 29 | 一种仿形欠驱动气动机器人手指装置 | CN201610147153.8 | 2016-03-15 | CN105563508A | 2016-05-11 | 李杞超; 曹继雄; 张明俊; 邹亚林; 张加武; 安思宇; 田新扬; 辛伯来; 权龙哲 |
| 本发明公布了一种仿形欠驱动气动机器人手指装置，该装置能够对被抓取对象的外形自适应包络抓取。主要解决了以往机械结构反复单一动作对产品的损伤这一技术难题。所述装置包括手指底关节、前关节、中关节、末关节、动力发生机构和回位结构；动力发生机构包括高弹性膨胀乳胶管、关节气室内腔；回位机构包括拉伸橡胶绳和回位暗槽；本发明采用乳胶管升压膨胀挤压关节转动以实现欠驱动抓取。该装置结构合理简洁，操作方便，体积小，质量轻，生产和维护成本低。具有广泛的应用前景。 | ||||||
| 30 | 一种三指机械手爪 | CN201610030614.3 | 2016-01-18 | CN105500400A | 2016-04-20 | 李星炜; 周文建 |
| 本发明公开了一种三指机械手爪，属于机器人技术领域，包括三根手指、手掌。手掌的两侧面呈直角，其中一个侧面安装一根手指，另一侧面安装两根手指。每根手指有三段指节，相互之间通过三个关节联结，每个指节可以绕关节做0°～90°弯转。每根指节的弯转通过一条柔性绳索驱动，指节的复位伸直则通过弹簧驱动。在手指上套上橡胶皮套，则能增加摩擦力，使抓物更稳定并且外观更接近人手。本发明的机械手爪抓物时的可以呈现各种姿态，可以抓取较大尺寸范围物件，对于实施例100mm长度手指，被抓物的尺寸可以是5mm～150mm，能适应各种形状物件，比如圆柱形、棱柱形、球形、不规则形状。 | ||||||
| 31 | 一种具有可控机械手臂的修车装置 | CN201610005092.1 | 2016-01-05 | CN105500339A | 2016-04-20 | 魏丹; 傅明明; 曹景盛; 王野 |
| 本发明公开了一种具有可控机械手臂的修车装置，包括靠背和底座，用于支撑人体；传动装置，用于调整靠背和底座间的角度，其连接底座；机械臂，包括支撑座、转盘、下臂、上臂和连接腕；支撑座内电机和减速器能够带动转盘转动，支撑座固定在底座上；转盘，能够带动下臂进行平面转动，转盘一端连接支撑座，另一端连接下臂；下臂和上臂，实现机械臂在高度方向上移动，下臂底端与转盘铰接，另一端与上臂底端进行铰接；连接腕，其用于固定连接机械手，连接腕下端与上臂顶端铰接，另一端连接机械手；机械手，其上手掌和手指配合能够拆卸或安装零件，所述机械手与连接腕固定连接。本发明在节省人力的基础上，能够精准的控制机械手臂进行操作，提高操作精度。 | ||||||
| 32 | 基于FPA驱动的多指灵巧手 | CN201511016016.2 | 2015-12-29 | CN105415394A | 2016-03-23 | 王志恒; 方伟; 鲍官军; 都明宇; 杨庆华 |
| 一种基于FPA驱动的多指灵巧手，包括五根手指和一个手掌，手掌包括拇指掌块、食指掌块、中指掌块、无名指掌块和小指掌块，拇指掌块包括托物盘、拇指安装座以及可绕食指掌块旋转的转轴部分，托物盘是用来托住物体方便手指抓取的方块，拇指安装座用来固定拇指，转轴部分可转动地安装在食指掌块上；各掌块均包括手掌身、两侧配有与相邻手指配合的安装座、转动轴销以及手指安装座；手指安装座上安装手指，手掌身的左右两侧面具有倾斜角，安装座为定位挡板或凸台，相邻两个定位挡板之间为供凸台插入的装配空间，转轴销轴可转动地安装在两个定位挡板之间，凸台固定在转轴销轴上。本发明简化结构、柔顺性良好、适用性较好。 | ||||||
| 33 | 一种基于电磁驱动的仿真机械手指 | CN201510981718.8 | 2015-12-24 | CN105382849A | 2016-03-09 | 柳超 |
| 本发明属于仿真机械手驱动技术领域，尤其涉及一种基于电磁驱动的仿真机械手指，它包括动力单元、执行单元、液态介质导管、机械指支架、机械指复位弹簧等，其中动力单元通过液态介质导管与机械指三个关节处的执行单元连接，通过动力单元中的电磁结构的磁性与动力单元磁性底盖的磁性发生吸引和排斥，产生对液态介质的压力和吸力，达到控制执行单元长度和起到驱动机械手运动变化的目的；另外三个执行单元使用同一个动力单元驱动，那么执行单元中的液态介质的压力是相同的，这样可以保证机械指能够更好的适应所抓取物体的外形；本发明利用导管传送压力，方便执行单元的布置，将会大大简化机械手的结构，具有较好的实用前景。 | ||||||
| 34 | 机械手指及机械手 | CN201510919740.X | 2015-12-10 | CN105345838A | 2016-02-24 | 钱钟锋; 万芳 |
| 本发明公开了一种机械手指，包括中指段、基指段、端指段、变刚度连杆以及驱动装置，中指段两端分别与基指段及端指段转动连接，变刚度连杆两端分别与基指段及端指段转动连接，中指段、基指段、端指段及连杆构成四连杆机构，驱动装置用于驱动中指段相对于基指段转动以利用四连杆机构带动端指段相对于中指段转动。机械手指通过变刚度连杆实现机械手指之间的柔性连接，由于变刚度连杆可在一定范围内被动伸缩长度，具有类似人手指肌腱的作用，从而使得机械手指具有柔性自适应特征。另外，本发明还公开了一种机械手，机械手包括上述的机械手指。 | ||||||
| 35 | 机器人手和机器人 | CN201180074670.2 | 2011-11-09 | CN103917338B | 2016-01-20 | 坛洋一郎; 山口刚 |
| 本发明提供欠驱动的机器人手和机器人。机器人手包括：框架；以及设置在框架上并对把持对象物进行把持的手指单元(22)，手指单元(22)具有：斯科特-拉塞尔机构(SRM)，其由摆动杠杆部件(SL)和转换连杆部件(41)构成，所述转换连杆部件(41)通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部；第一平行连杆机构，其至少由所述摆动杠杆部件(SL)和通用连杆部件(CL)构成，所述通用连杆部件(CL)以能够旋转的方式连接在所述连接部上；以及第二平行连杆机构，其由所述通用连杆部件(CL)、所述转换连杆部件(41)、前端部连杆部件(42)和对置转换连杆部件(41f)构成。 | ||||||
| 36 | 弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手 | CN201510240875.3 | 2015-05-12 | CN104816303A | 2015-08-05 | 章军; 范晨阳; 章佳平; 陆利峰; 吕兵 |
| 本发明涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计的；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。 | ||||||
| 37 | 用于材料处理设施中的产品自动拾取的系统和方法 | CN201280070222.X | 2012-02-21 | CN104137051A | 2014-11-05 | 川野恭史 |
| 本发明提供了用于在材料处理设施中自动地拾取物品或产品的系统和计算机实现的方法。在一个实施例中，系统包括第一传感器；传送带；机器人手，其包括多个手指，每个手指附接到一个或多个吸盘；存储器；以及一个或多个处理器，其全部耦接到一起。存储器包括可由所述一个或多个处理器执行的程序指令以实现拾取流程组件，所述拾取流程组件被配置来：(i)从所述第一传感器接收在传送带上传递的物品或产品的感测信息；(ii)生成拾取计划，所述拾取计划包括处理器可执行指令以控制机器人手拾取物品或产品；以及(iii)通过执行已生成的拾取计划来控制机器人手从传送带拾取物品或产品，同时选择性地启动一个或多个吸盘。 | ||||||
| 38 | 使用现有零件特征部的零件传递系统和使用该系统的方法 | CN201410180574.1 | 2014-04-29 | CN104128926A | 2014-11-05 | C.B.普雷斯顿; C.A.布莱克; S.南德瓦尼; J.S.阿加皮奥 |
| 一种零件传递系统，包括机器人手臂和附接到机器人手臂的末端执行器。末端执行器包括定位销，其可操作为接合零件的现有零件特征部。现有零件特征部的存在对零件的预定用途来说是所需的，且因此用作并非传递功能的零件功能。现有零件特征部限定设置在特征部平面上的圆形洞。定位销包括接合部分，其沿至少一个定位销的纵向轴线延伸。其中接合部分包括沿纵向轴线渐变的直径，从而定位销的接合部分在特征部平面上沿大致环形的接触环接合圆形洞的径向内边缘，所述接触环绕渐变部分的周向设置。 | ||||||
| 39 | 水下牵引滑轮式拟人机械手 | CN201210333407.7 | 2012-09-11 | CN102806563B | 2014-10-15 | 杨文珍; 邵明朝; 吴新丽; 蒋金武; 张雷; 朱梁; 余岭; 颜传武; 竺志超; 陈文华 |
| 本发明公开了一种水下牵引滑轮式拟人机械手。包括手掌体、拇指体、食指体、中指体、无名指体、小指体和手腕节；手掌体包括“凸”字形壳和三个相同的U形支架，“凸”字形壳长边侧面分别与三个U形支架连接；结构相同且平行间隔均布的食指体、中指体和无名指体分别与各自U形支架连接，拇指体与靠近食指体一侧的“凸”字形壳凹槽端面连接，小指体与靠近食无名指体一侧的“凸”字形壳凹槽侧面连接，手腕节与“凸”字形壳短边侧面连接。本发明采用牵引滑轮的传动，减轻手指的重量，减少手指体积，减少传动的累积误差；机械零件设计更简单，降低零件制造成本；避免机械手本体的防水和防漏电，提高了机械手的可靠性，适合于水下作业。 | ||||||
| 40 | 机器人手以及机器人 | CN201410088787.1 | 2014-03-11 | CN104070530A | 2014-10-01 | 宫泽修 |
| 本发明涉及机器人手以及机器人。本发明实现能够使手指在关节部分朝多个方向动作并且构造简单且小型的机器人手。将长条形状的第二部件经由连结部件安装于第一部件。相对于第一部件而言，连结部件能够绕相对于第二部件的长边方向交叉方向的第一轴旋转，相对于第二部件而言，连结部件能够绕与长边方向以及第一轴方向中的任一方向均交叉的第二轴旋转。而且，在第一部件设置第一驱动部，该第一驱动部驱动连结部件以使其绕第一轴旋转；在第二部件设置第二驱动部，该第二驱动部驱动连结部件以使其绕第二轴旋转。这样，能够实现使第一部件和第二部件不仅能够绕第一轴旋转还能够绕第二轴旋转并构造简单且小型的机器人手。 | ||||||
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