| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 齿轮带轮欠驱动拟人机器人手装置 | CN200810055896.8 | 2008-01-11 | CN100537157C | 2009-09-09 | 张文增 |
| 齿轮带轮欠驱动拟人机器人手装置，属于拟人机器人技术领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌；中指与无名指结构相同，小指与食指结构相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动2个关节转动。该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各手指的欠驱动关节均采用结构相同或近似的齿轮带轮机构，既降低了成本也便于维修，电机、传动机构藏入手内，结构简单、控制容易、集成度高；整个装置外观、尺寸和动作模仿人手，具有对不同形状、尺寸的物体自动包络抓取的功能，适合安装在拟人机器人上使用。 | ||||||
| 82 | 多指机器手 | CN200780028899.6 | 2007-10-24 | CN101500764A | 2009-08-05 | 奥田晃庸; 水野修; 中村彻 |
| 本发明提供一种可避免指机构的关节数增多、并且稳定地握持各种各样的物品的多指机器手。多指机器手包括：通过根关节(12)连接三个指机构(2)、(3)、(4)的第一掌部(8)；通过根关节(13)连接一个指机构(1)的第二掌部(9)；连接第一掌部(8)与第二掌部(9)的掌关节(10)。掌关节(10)允许第二掌部相对于第一掌部的连接角度改变。掌关节(10)、弯曲关节(5)、根关节(12)的弯曲关节(6)、根关节(13)具有相互平行的转动轴，通过围绕转动轴的转动活动进行弯曲。 | ||||||
| 83 | 仿生变位及自适应抓取机械手指装置 | CN200810240898.4 | 2008-12-26 | CN101444917A | 2009-06-03 | 张文增; 车德梦 |
| 仿生变位及自适应抓取机械手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括第一指段、欠驱动关节和第二指段。欠驱动关节包括滑块、关节齿轮轴和齿条；关节齿轮轴套设在第一指段中与第二指段固接；滑块镶嵌在第一指段中，齿条固接在滑块上与关节齿轮轴的齿轮啮合；该装置还包括电机、传动机构和簧件；电机与第一指段固接，传动机构连接电机和滑块，可单向往手指内推动滑块。该装置利用电机、传动机构、滑块、齿轮齿条和簧件综合实现了手指可变初始构型自适应抓取的特殊效果，在抓取前弯曲手指呈良好准备姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体，抓取动作接近人手，可稳定抓取和自适应不同形状、尺寸物体，适用于机器人手。 | ||||||
| 84 | 机器人拟人手欠驱动多指装置 | CN200710063070.1 | 2007-01-26 | CN100439048C | 2008-12-03 | 张文增; 田磊; 陈强; 都东; 孙振国; 徐济民 |
| 机器人拟人手欠驱动多指装置，属于拟人机器人技术领域。包括手掌，至少2个手指，关节轴和驱动装置，其特征在于：该装置还包括至少1个簧件，簧件套接于关节轴上，每个手指并排套接在关节轴上，簧件与手指配套使用，配有簧件的手指通过簧件与关节轴连接，所述簧件的两端分别连接在关节轴与对应手指上，其余的手指与关节轴固连；所述关节轴设置在手掌上，该关节轴的输入端与驱动装置的输出轴相连接。该装置可以作为机器人拟人手的手指根部关节，以较少的电机驱动器实现机器人拟人手抓取物体时多个手指的转动，自适应于不同形状和尺寸的物体，同时产生不同的抓取力，装置结构紧凑、简单、可靠、美观、易于封闭防尘，仅需较低的控制系统要求。 | ||||||
| 85 | 一种仿人手家庭服务用机器手 | CN200810020769.4 | 2008-02-23 | CN101244563A | 2008-08-20 | 骆敏舟; 李涛; 路巍 |
| 本发明公开了一种仿人手家庭服务机器手，主要包括手腕、手掌和与之机械连接的手指机构，手掌上的一侧并列安装小指、中指、食指通过销钉机械连接并与安装轴线重合，每个手指通过一个直线电机驱动并安装在手掌里面的支撑架上；手掌上的另一侧安装有相互连接的拇指、拇指传动机构和拇指位置调整机构，拇指上安装拇指电机构成拇指驱动机构用于驱动拇指，拇指位置调整机构通过拇指位置调整电机带动拇指旋转，连续调节拇指的角度，使得拇指面和其余三个手指面所成的角度能够在0到90度之间变化，增加了一种仿人手家庭服务用机器手的抓取模式，扩大了抓取适应性。该发明体积小、重量轻，可代替宇航员在恶劣危险的太空环境中进行一些复杂的作业。 | ||||||
| 86 | 交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置 | CN200810056396.6 | 2008-01-18 | CN101214660A | 2008-07-09 | 张文增; 陈强; 都东; 姚远; 常安 |
| 交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置，属于拟人机器人技术领域，类似人手，食指、中指、无名指和小指结构完全相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动2个关节转动。该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各手指的欠驱动关节均采用结构相同或近似的交叉腱绳和齿轮传动机构、套接的中部指段和具有多关节解耦作用的簧件，既降低了成本也便于维修，电机、传动机构藏入手内，结构简单、控制容易、集成度高；整个装置外观、尺寸和动作模仿人手，具有对不同形状、尺寸的物体自动包络抓取的功能。 | ||||||
| 87 | 齿轮带轮欠驱动拟人机器人手装置 | CN200810055896.8 | 2008-01-11 | CN101214654A | 2008-07-09 | 张文增 |
| 齿轮带轮欠驱动拟人机器人手装置，属于拟人机器人技术领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌；中指与无名指结构相同，小指与食指结构相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动2个关节转动。该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各手指的欠驱动关节均采用结构相同或近似的齿轮带轮机构，既降低了成本也便于维修，电机、传动机构藏入手内，结构简单、控制容易、集成度高；整个装置外观、尺寸和动作模仿人手，具有对不同形状、尺寸的物体自动包络抓取的功能，适合安装在拟人机器人上使用。 | ||||||
| 88 | 自动机械的关节结构 | CN200780000065.4 | 2007-01-22 | CN101213051A | 2008-07-02 | 竹村佳也 |
| 本发明涉及一种自动机械的关节结构，其是结合在前臂连接件(2)上的手(8)进行纵向摆动动作和横向摆动动作的自动机械的关节结构，该自动机械的关节具有以下部件：基础连接件(21)，其形成有对置部(21a)并构成前臂连接件(2)的基体；万向架连接件(4)，其具有互不平行的纵轴(4a)和横轴(4b)，以构成手(8)的纵向摆动动作和横向摆动动作，纵轴(4a)支撑在对置部(21a)之间；主连接件(5)，其一端连接在万向架连接件(4)的横轴(4b)上，另一端连接在手(8)上；以及副连接件(6)，其一端连接在万向架连接件(4)上而另一端连接在手(8)上，以便与主连接件(5)交叉而构成4节连接机构(1)。由此，能够确保关节的较大的可动角度。 | ||||||
| 89 | 机器人气动灵巧手 | CN200510049235.0 | 2005-01-26 | CN1322962C | 2007-06-27 | 杨文珍; 竺志超; 赵匀 |
| 本发明公开了一种机器人气动灵巧手。它由一个手掌、五个手指和手腕接口组成，手指和手腕接口都连接在手掌的机械接口上。五个手指分别是拇指、食指、中指、无名指和小指，各指之间按一定夹角布置，每个手指都有三个关节和四个自由度。手腕接口用于连接手掌和机器人操作器的末端，构成手腕关节，有两个自由度。手背上设引导总管，将五个手指共二十五根气压管从手背的根部引出。本发明采用气压驱动，简化机械设计、结构紧凑、零件易于加工、降低制造成本；同时，采用气动柔性关节，能实现手指关节的弯曲和侧展运动，具有灵巧性，操作灵活；它有五指十六个关节和二十二个自由度，与人手生理结构很接近，为实现主、从手控制操作，提供了必须的硬件接口。 | ||||||
| 90 | 仿人机器手机构 | CN200410102702.7 | 2004-12-28 | CN1283429C | 2006-11-08 | 郭卫东; 刘博; 张玉茹; 李久振; 刘军传; 李继婷 |
| 本发明公开了一种仿人机器手机构，它由一个手掌、五个手指和机械接口构成，五个手指安装在手掌上，手掌的根部设有机械接口，机械接口用于实现仿人机器手机构与机器臂之间的连接。本发明的仿人机器手机构，拇指、食指各具有一个自由度，分别由一个电机驱动；中指、无名指和小指共用一个自由度，由同一个电机驱动，三指传动上采用同一模块化设计，区别仅在于三指的远指节长度不同。食指、中指、无名指和小指的前两个关节各自运动耦合。各手指的近指节与手掌连接轴处设置有运动解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，其他指节仍可继续运动，完成对物体的包络抓持。 | ||||||
| 91 | 机器人拟人多指手装置 | CN02153490.X | 2002-11-29 | CN1231332C | 2005-12-14 | 张文增; 陈强; 孙振国; 徐济民 |
| 机器人拟人多指手装置，涉及一种机械手指装置，主要包括手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指、拇指根部关节体、四指根部关节体。食指、中指、无名指和小指均分别包括根部指节、中部欠驱动关节、中部指节、末端欠驱动关节、末端指节。食指、中指、无名指和小指分别套接在同一个四指根部关节体上与手掌相连。拇指根部关节体和四指根部关节体为电机驱动的主动关节，食指、中指、无名指、小指的中部欠驱动关节、末端欠驱动关节和拇指末端欠驱动关节均采用同一种欠驱动关节。其外观、尺寸和动作与人手相似，有11个自由度，集成度高，仅需2个电机驱动，电机及其驱动器藏入手里，控制容易，能稳定抓取不同形状、尺寸的物体，可用于拟人机器人上。 | ||||||
| 92 | 机器人拟人多指手装置 | CN02103733.7 | 2002-03-15 | CN1365877A | 2002-08-28 | 张文增; 陈强; 徐济民 |
| 本发明属于拟人机器人技术领域,为一种机器人拟人多指手装置。主要包括手掌、食指第一指节、食指第二指节、拇指第一指节、拇指第二指节、食指第一关节、食指第二关节、拇指第一关节、拇指第二关节。手掌、各手指指节均为中空结构,各关节及其电机驱动器设置在其中。四个关节均为转动关节,其中,食指第一关节、食指第二关节、拇指第一关节3个关节均为电机驱动的主动关节。该装置的所有驱动器全部藏入手掌、手指指节的内部,该装置的驱动器个数少,具有控制容易,体积小、重量轻、兼顾实现多数抓取任务和外形、动作模仿人手的特点,能够实现招手、握拳、稳定抓取不同尺寸的物体的功能,适合安装在拟人机器人上使用。 | ||||||
| 93 | 双层折回驱动的三级回转的手指机构 | CN201710310334.2 | 2017-05-05 | CN107297750A | 2017-10-27 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的三级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，远指节和近指节连接，第二拉杆与基指节连接，第二拉杆与远指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，螺母可弯折连接部件与基指节连接，复位机构设置在基指节与手指机架的连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的三级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 94 | 滑轨式双层折回驱动的手指机构 | CN201710310337.6 | 2017-05-05 | CN107253209A | 2017-10-17 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了滑轨式双层折回驱动的手指机构，手指本体与手指机架可转动连接，电机与第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于手指机架的下方，螺杆的一端与齿轮传动组的第二齿轮连接，螺母与手指本体连接，滑动导轨设置在手指机架的下部，螺母通过滑动导轨与手指机架连接，使得螺母径向方向上与手指机架固定连接，在轴向方向上能够滑动，复位机构设置在手指本体与手指机架的连接处。本发明实施例提供的滑轨式双层折回驱动的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 95 | 双层折回驱动的两级回转的手指机构 | CN201710310295.6 | 2017-05-05 | CN107253208A | 2017-10-17 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的两级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节可转动连接，第一拉杆与基指节形成交叉结构；电机与第一齿轮连接；在基指节上设置有滑槽，在滑槽中设置有销轴，销轴能够在滑槽中滑动，螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与销轴连接，复位机构设置在近指节与基指节连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 96 | 一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网 | CN201710454966.6 | 2017-06-16 | CN107186756A | 2017-09-22 | 罗庆生; 卢奕昂; 韩连强; 孙尧; 张道统; 王鑫; 刘思灿; 王宇飞 |
| 本发明内容设计了一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网，利用仿人灵巧手结构上的包络特点，通过在各关节安置角度传感器及各指节内侧表面嵌入距离传感器组成传感网络，为灵巧手的预抓取任务提供了两个新型功能。一方面能够建立手掌内物体的三维模型，基于连杆机构学对上述两种传感器的数据进行实时处理，得到物体点云数据，为识别抓取目标提供了一种新的方法。另一方面，通过接近觉传感网对各手指的侧摆运动进行控制，传感网将力规划时指尖可达域从三维空间降为二维平面，解决了计算指尖期望位姿的运算量大等问题，提高了预抓取阶段的实时规划速度，同时让尽可能多的指节与抓取目标接触，为实现稳定抓握奠定更好的基础。 | ||||||
| 97 | 驱动装置、电子部件搬运装置、电子部件检查装置、机械手以及机器人装置 | CN201210513742.5 | 2012-12-04 | CN103151954B | 2017-09-05 | 浦野治 |
| 本发明涉及驱动装置、电子部件搬运装置、电子部件检查装置、机械手和机器人装置。驱动装置的特征在于，具备：可动部；多个压电电机，它们使可动部在规定方向移动；驱动电路，其驱动压电电机；多个继电器，它们使多个压电电机中的至少一个与驱动电路电连接或者电切断。 | ||||||
| 98 | 双层折回驱动的两级回转的手指机构 | CN201710310346.5 | 2017-05-05 | CN107081776A | 2017-08-22 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的两级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，电机与齿轮传动组的第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于手指机架的下方，螺杆的一端与齿轮传动组的第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮之间传动连接，螺母与基指节连接，复位机构设置在基指节与手指机架的连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 99 | 滑轨式双层折回驱动机构 | CN201710310318.3 | 2017-05-05 | CN107053222A | 2017-08-18 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了一种滑轨式双层折回驱动机构，其包括电机机架、层间传动机构、电机、滑动导轨、螺杆以及与螺杆配合的螺母，电机与第一转动体连接，螺杆的一端与第二转动体连接，第一转动体和第二转动体传动连接，螺杆的轴向方向固定，当螺杆转动时，带动螺母在轴向方向运动，螺母上设置有与被驱动部件连接的连接部，滑动导轨设置在电机机架的下部，螺母通过滑动导轨与电机机架连接。本发明实施例提供的滑轨式双层折回驱动机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对被驱动部件的驱动输出分别位于两层，并且通过层间传动机构实现了折回，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 100 | 用于材料处理设施中的产品自动拾取的系统和方法 | CN201280070222.X | 2012-02-21 | CN104137051B | 2017-06-16 | 川野恭史 |
| 本发明提供了用于在材料处理设施中自动地拾取物品或产品的系统和计算机实现的方法。在一个实施例中，系统包括第一传感器；传送带；机器人手，其包括多个手指，每个手指附接到一个或多个吸盘；存储器；以及一个或多个处理器，其全部耦接到一起。存储器包括可由所述一个或多个处理器执行的程序指令以实现拾取流程组件，所述拾取流程组件被配置来：(i)从所述第一传感器接收在传送带上传递的物品或产品的感测信息；(ii)生成拾取计划，所述拾取计划包括处理器可执行指令以控制机器人手拾取物品或产品；以及(iii)通过执行已生成的拾取计划来控制机器人手从传送带拾取物品或产品，同时选择性地启动一个或多个吸盘。 | ||||||
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