| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置 | CN201610153133.1 | 2016-03-17 | CN105598992A | 2016-05-25 | 张文增; 梁达尧 |
| 多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、两套轮系传动机构、凸块拨盘、簧件和限位凸块等。本发明装置利用单个驱动器、合理设置传动比的多轴轮系、簧件、凸块拨盘、限位凸块和活动套接指段等综合实现了平行开合捏持及自适应包络抓持的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络物体；该装置采用传动轮和齿轮双路主从驱动的方式，抓取范围大，无运动死区；同时采用欠驱动的方式，仅利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。 | ||||||
| 122 | 连杆平行夹持灵巧机器人手指装置 | CN201610153840.0 | 2016-03-17 | CN105583849A | 2016-05-18 | 张文增; 苏靖惟; 莫岸; 杨思成 |
| 连杆平行夹持灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、指段、关节轴、驱动器、多个连杆、扭矩限制器、凸块拨盘和限位凸块等。该装置实现了四种抓取模式：1)平行夹持抓取模式；2)独立转动各关节的抓取模式；3)先平行夹持，再独立转动各关节；4)双关节先独立转动，之后再固定第二指段姿态转动近关节的抓取模式。该装置既能达到传统平行夹持手指的单电机驱动多个关节同时转动的平行夹持效果，又具有传统平行夹持手指没有的独立转动单个关节的任意抓取效果；还可以限制和保证较好的抓持力；抓取范围大；平行夹持阶段仅利用一个驱动器即可完成；结构紧凑、体积小，成本低。 | ||||||
| 123 | 流体式接触抓取联动自适应机器人手指装置 | CN201610152873.3 | 2016-03-17 | CN105583838A | 2016-05-18 | 吝杰; 张文增; 孙睿; 程麒龙 |
| 流体式接触抓取联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、三个滑块、多个簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取相结合的“耦合自适应复合抓取”功能，耦合转动达到了拟人化转动效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置结构简单，外形与人手的手指相似；该装置可实现物体接触手指时才实施抓取，保证了抓取物体的精确性以及达到了多次抓取同一物体时获得较好的位置一致性。 | ||||||
| 124 | 并联齿轮传动平夹自适应机器人手指装置 | CN201610153467.9 | 2016-03-17 | CN105583834A | 2016-05-18 | 张文增; 梁达尧 |
| 并联齿轮传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个齿轮、凸块拨盘、簧件和限位凸块等。该装置利用驱动器、不同传动比的多路齿轮传动机构、簧件、凸块拨盘和限位凸块等综合实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。 | ||||||
| 125 | 并联柔性件连杆平夹自适应机器人手指装置 | CN201610153408.1 | 2016-03-17 | CN105583833A | 2016-05-18 | 张文增 |
| 并联柔性件连杆平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、两个传动轮、多个连杆、凸块拨盘、簧件和限位凸块等。该装置利用驱动器、闭环柔性件传动机构、平行四连杆传动机构、簧件、凸块拨盘和限位凸块等综合实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。 | ||||||
| 126 | 一种自动灌装线用仿生开袋装置 | CN201480011507.5 | 2014-11-05 | CN105555668A | 2016-05-04 | 傅正兵; 张心全; 吴卫东; 徐京城 |
| 一种自动灌装线用仿生开袋装置，包括安装于灌装线上应对灌装袋（1）左右对称设置的支架（2），所述对称设置的支架（2）分别由拉杆带动可以水平相对运动，所述支架（2）的前端设置有面对灌装袋（1）的推袋板（201），在推袋板（201）上水平上下分别各设置有一排抓手孔（202，203），在推袋板（201）后面的支架（2）上对应所述两排抓手孔（202，203）分别设置有上下两排抓手，一个抓手驱动装置驱动两排抓手张开或合闭，抓手的抓指尖从上下两排抓手孔（202，203）中探出或缩回。该开袋装置解决了全自动称重包装设备中编织袋口自动开口的问题，对无覆膜编织袋、半覆膜编织袋和全覆膜编织袋都能进行生产，抓手模仿人手指甲钳住编织袋并将其袋口分开，在装袋完成还可以将袋口闭合为下一道工序做好准备,结构安装调整方便。 | ||||||
| 127 | 用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构 | CN201510975496.9 | 2015-12-22 | CN105397823A | 2016-03-16 | 樊绍巍; 王海荣; 石琳; 顾海巍; 刘宏 |
| 用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，它涉及一种外展内收机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中蜗轮蜗杆传动机构设置在手掌板框架的一侧，蜗轮蜗杆传动机构上设置有驱动电路板，拇指支撑座位于手掌板框架的另一侧，手掌板框架上设置有绝对位置传感器；电机的输出轴与蜗杆同轴设置，电机的输出轴通过减速器与蜗杆的一端相连接，蜗轮轴设置在拇指支撑座靠近手掌板框架的一侧，拇指支撑座远离手掌板框架的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构，所述绝对位置传感器包括电位计和转接电路板，电位计固接在转接电路板上，控制电路可拆卸连接在辅助基座上。本发明用于控制机器人灵巧手机构的对掌运动。 | ||||||
| 128 | 一种基于时序控制的多自由度机械手 | CN201510981719.2 | 2015-12-24 | CN105382844A | 2016-03-09 | 柳超 |
| 本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种基于时序控制的多自由度机械手，它包括三个机械副指、机械主指、手掌板、电机驱动机构、手臂套筒等，其中机械第一副指、机械第二副指、机械第三副指、机械主指安装在手掌板上，三个机械副指具有三个弯曲自由度，机械第一副指具有一个摆动自由度，机械主指具有有一个弯曲自由度和一个摆动自由度，共六个自由度，通过使用单动力时序控制的电机驱动机构驱动，其结构大大简化，具有较强的实用性。 | ||||||
| 129 | 顺从欠促动抓紧器 | CN201380058552.1 | 2013-11-08 | CN104936749A | 2015-09-23 | M.克拉菲; N.R.科尔森 |
| 一种顺从欠促动抓紧器包括基部和多个手指。多个手指中的至少一个包括：近侧指骨；将近侧指骨连接于基部的近侧接头；远侧指骨；将远侧指骨连接于近侧指骨的远侧接头；以及用于移动指骨的部件。近侧接头和远侧接头中的至少一个包括挠曲接头，该挠曲接头具有沿第一方向的第一顺从性和沿第二方向的第二顺从性，第二顺从性比第一顺从性更硬。远侧指骨包括：圆形端面；以及提升部分，其包括在圆形端面附近的提升边缘。部件平行于第一方向起作用。抓紧器进一步包括与部件相关联的至少一个促动器。抓紧器具有少于自由度的促动器。 | ||||||
| 130 | 夹持器 | CN201380031483.5 | 2013-06-11 | CN104364059A | 2015-02-18 | G·克雷默; K·迈尔-许内克; L·内尔 |
| 本发明涉及用于举升和降低负载的夹持器，具有下述结构：其包括耦合部件(3)和连接部件(4)，连接部件在耦合部件上被引导以沿运动轴线(5)在第一终止位置(E1)和第二终止位置(E2)间运动，其中前述部件的远离彼此定向的那些端部在第一终止位置比在第二终止位置彼此隔开更远；至少两个卡爪元件(7)存在于耦合部件(3)上且可在其使用后部接合面(8)接合在负载(2)的配合元件(9)后面的夹持位置(G)和其释放配合元件的释放位置(F)间移动；连接部件(3)通过至少一个传动装置(10)连接于至少两个卡爪元件(7)以便在第一终止位置(E1)，卡爪元件位于其夹持位置(G)，且在第二终止位置(E2)，卡爪元件位于其释放位置(F)，至少两个卡爪元件(7)在同中心地包围夹持器(1)的中心纵向轴线(6)的构想圆(13)的圆周方向上彼此间隔开，所述轴线平行于运动轴线(5)延伸，卡爪元件(7)以距中心纵向轴线(5)在夹持位置(G)比在释放位置(F)大的距离(14)间隔开。 | ||||||
| 131 | 一种欠驱动精巧传动结构的仿人手 | CN201210551850.1 | 2012-12-18 | CN103009398B | 2015-02-11 | 张伟民; 黄强; 陈晓鹏; 黄高 |
| 本发明公开了一种欠驱动精巧传动结构的仿人手，该手有五个手指，大拇指由两个关节组成，其它手指均由三个关节组成。拇指之外的手指主要由冠状齿轮，圆柱齿轮，冠状齿轮连接轴及其相关部分组成，其各关节是紧密联系在一起的整体，通过一个电机即可实现每个手指的转动：首先由电机带动第一个圆柱齿轮，使与之相啮合的左右两个冠状齿轮向相反方向转动，实现指节转动的同时，带动与之啮合的另一圆柱齿轮转动，从而将传动传到下一指节；下两个关节的传动方式与之类似。本精巧传动机构的仿人手结构简单紧凑，传递精度高，安装方便，质量轻，体积小，所需电机少，适合作为仿人手或机械臂上使用。 | ||||||
| 132 | 机器人手和机器人 | CN201180074670.2 | 2011-11-09 | CN103917338A | 2014-07-09 | 坛洋一郎; 山口刚 |
| 本发明提供欠驱动的机器人手和机器人。机器人手包括：框架；以及设置在框架上并对把持对象物进行把持的手指单元(22)，手指单元(22)具有：斯科特-拉塞尔机构(SRM)，其由摆动杠杆部件(SL)和转换连杆部件(41)构成，所述转换连杆部件(41)通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部；第一平行连杆机构，其至少由所述摆动杠杆部件(SL)和通用连杆部件(CL)构成，所述通用连杆部件(CL)以能够旋转的方式连接在所述连接部上；以及第二平行连杆机构，其由所述通用连杆部件(CL)、所述转换连杆部件(41)、前端部连杆部件(42)和对置转换连杆部件(41f)构成。 | ||||||
| 133 | 机器人手及机器人 | CN201180072173.9 | 2011-07-12 | CN103702804A | 2014-04-02 | 赤江裕光 |
| 课题在于提供小型且轻量、能够可靠地把持各种各样的工件的机器人手及机器人。为了解决该课题，该机器人手及机器人具备：多个关节部，它们分别绕相互平行的旋转轴旋转；多个连杆，它们从近端开始一个一个地经由上述关节部而连结；张紧架设部件，其使相邻的所述关节部彼此联动地旋转；以及一个驱动源，其只驱动近端的所述关节部旋转。 | ||||||
| 134 | 双关节斜带式传动复合欠驱动机器人手指装置 | CN201110252699.7 | 2011-08-30 | CN102328316B | 2013-08-14 | 张文增; 张驰; 陈强; 都东; 孙振国 |
| 双关节斜带式传动复合欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括电机、减速器、基座、中部指段、末端指段、基座轴、近关节轴、远关节轴、多个齿轮、主动轮、从动轮，传动件、两个轴簧件及近关节轴传动装置。该装置中，基座轴与近关节轴均活动套设于基座中，第二齿轮活动套接在近关节轴上并与近关节轴之间连接有簧件。中部指段套固于近关节轴上，远关节轴套固于中部指段上。主动轮活动套接在基座轴上，从动轮活动套接于远关节轴上并与远关节轴之间连接有簧件。该装置利用主动轮与从动轮之间的反向传动机构与簧件解耦综合作用实现了手指自适应抓取物体，且在抓取过程中各指段耦合弯曲，动作拟人化，机构简单，适合用作拟人机器人手指。 | ||||||
| 135 | 压电马达、驱动装置、机器人及打印机 | CN201210518333.4 | 2012-12-05 | CN103151956A | 2013-06-12 | 上条浩一; 土屋和博 |
| 本发明提供压电马达、驱动装置、机器人及打印机。压电马达特征在于，具备：压电元件、包括压电元件的振动板、设置于振动板的端部的驱动突起部以及与驱动突起部抵接并被驱动的被驱动体，驱动突起部的杨氏模量（E1）与被驱动体的杨氏模量（E2）不同。 | ||||||
| 136 | 致动器、机械手、机器人、电子部件输送装置及检查装置 | CN201210520164.8 | 2012-12-06 | CN103151953A | 2013-06-12 | 宫泽修 |
| 本发明提供致动器、机械手、机器人、电子部件输送装置及检查装置。本发明的致动器的特征在于，该致动器具备振动的压电元件与保持上述压电元件的保持部，上述保持部配置于上述压电元件的振动面，且具有第一支承部和第二支承部，第一支承部配置于上述压电元件的一侧，第二支承部配置于上述压电元件的另一侧。 | ||||||
| 137 | 一种腱式欠驱动自适应多指手装置 | CN201310063624.3 | 2013-02-28 | CN103101055A | 2013-05-15 | 何广平; 孙恺; 刘菲; 狄杰建; 彭泽; 陆震 |
| 腱式欠驱动自适应多指手装置，属于拟人机器人技术领域。本发明食指（2）、中指（3）、无名指（4）的驱动机构相同，尺寸不同；拇指（1）的驱动原理与各指相同，设计了能模拟人手拇指运动的机构；腱（37）固定于各指末指节，通过指节上滑轮导向（32）；各指关节安装有左右两个扭转弹簧；各指的一端固定连接于掌部（6）；掌部设有腱槽和导向滑轮（7），将腱导向到手臂的驱动单元中；每个指节上装有橡胶片（5）。本发明驱动器少，每个手指只需要一个电机驱动，结构简单，控制难度低，可实现对物体的自适应包络抓取。 | ||||||
| 138 | 双关节同向传动复合欠驱动机器人手指装置 | CN201110091950.6 | 2011-04-13 | CN102161204B | 2012-10-10 | 张文增; 张驰 |
| 双关节同向传动复合欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、基座轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、多个齿轮、同向传动机构和簧件。该装置采用电机、多路不同传动比齿轮传动、同向传动机构及簧件等，综合实现了手指先耦合抓取物体然后自适应抓取不同物体的复合欠驱动抓取效果；各指段均具有可观的抓取力，抓取物体更加稳定牢固；手指只需通过少量电机又具备多个灵活指段，操作控制容易。本装置结构简单可靠，能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手类似，适合用作拟人机器人的手指部分。 | ||||||
| 139 | 可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置 | CN201210187357.6 | 2012-06-07 | CN102699926A | 2012-10-03 | 黎琦; 张文增; 孙振国; 陈强 |
| 可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器人手技术领域，包括基座、两个电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、三个锥齿轮、主动轮、从动轮、两个传动件、柔性件和两个簧件。本发明装置采用双电机、多锥齿轮、交叉传动件传动机构、柔性件及双簧件等综合实现了可自由切换的四种欠驱动抓取模式特殊效果：这四种欠驱动抓取模式分别是：纯自适应欠驱动抓取模式、逆序欠驱动抓取模式、耦合抓取模式和先耦合后自适应的复合欠驱动抓取模式。这四种抓取模式可在任何时刻进行自由切换，使得采用该装置的机器人手具有更大范围的抓取适应能力，适用于非结构化未知复杂环境的稳定抓取，且外形与人手指相近。 | ||||||
| 140 | 减速器、机械手以及机器人 | CN201210072687.0 | 2012-03-19 | CN102691771A | 2012-09-26 | 山本宗太; 楠本浩之 |
| 本发明提供一种减速器、机械手以及机器人，该减速器在一边与齿圈啮合一边公转的公转齿轮设置有贯通孔，在贯通孔插入用于取出公转齿轮的自转的贯通销。齿圈、公转齿轮沿厚度方向分割成一半，向两个齿圈施力，以使向相互相反的方向旋转。 | ||||||
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