| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 机器人关节结构和机器人手指 | CN200580046789.3 | 2005-11-01 | CN101107101A | 2008-01-16 | 白井武树; 星出薰; 小泽浩司 |
| 第1机器人关节结构(α)由手掌部件(30)、和通过铰链(31)摆动自如地连接在手掌部件(30)的侧端部上的基节部件(40)构成。而且，基节部件(40)具有MP关节用直线引导装置(44)，该MP关节用直线引导装置具备能对应基节部件的摆动而移动的移动体，杆(32a)与移动体通过连杆机构(50)连接，由此气缸(32)的驱动力传递给基节部件(40)。另一方面，第2机器人关节结构(β)也设置有直线引导装置(48、66、74)、连杆机构(69、75)，气缸(62)的驱动力通过与杆(32a)联动的传动轴(63)传递给它们。利用第1以及第2机器人关节结构构成机器人手指。利用该构成，可获得能实现顺畅的关节动作，且能提高把持力的机器人关节结构以及机器人手指。 | ||||||
| 182 | 气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构 | CN200610066259.1 | 2006-03-31 | CN101045300A | 2007-10-03 | 余麟; 彭光正; 范伟; 刘昊 |
| 一种气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)，中指骨(3)，无名指骨(4)，小指骨(5)，拇指连接掌(6)，中间掌(7)，小指连接掌(8)和人工腱(9)组成，其中，除拇指骨(1)稍有不同以外，其他四指结构形式相同，皆由远指单元体(A)，中指单元体(B)和近指单元体(C)组成；四指与指掌连接件(71)相连接，再通过横向运动关节(72)与中间掌(7)和小指连接掌(8)相连接；拇指骨(1)通过拇近指关节(14)与拇指连接掌(6)连接；手骨总计有21个关节，17个自由度，可实现手指骨的屈伸和外展动作，拇指骨(1)与食指骨(2)间呈20度角，四指骨中心线距为20mm，拇指横向运动0度至60度，四指横向运动负15度至正15度，关节运动范围为0度至90度。本发明与气动人工肌肉配套使用，手指运动空间大，具有很强的亲和力，结构简单，使用维护修理简易。 | ||||||
| 183 | 欠驱动自适应假手的拇指机构 | CN200610009645.7 | 2006-01-20 | CN100336639C | 2007-09-12 | 刘宏; 姜力; 黄海; 侯琳琪 |
| 欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种拟人机械手。本发明的目的是为解决现有大多数的假手大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明拇指指尖销套(32)的一端与拇指指尖连杆销轴(37)转动连接，拇指减速器带轮(10)下面的波发生器轴(54)上固定有拇指带轮轴承(55)，拇指减速器带轮(10)的上面通过带轮固定销(57)和带轮垫片(9)相连接，带轮垫片(9)另一端的波发生器轴(54)上固定有谐波齿轮减速器的波发生器(52)。本发明的有益效果是：拇指在抓握的运动过程中呈一个130度的锥面形运动空间，并且可实现指尖的欠驱动运动，和真人手拇指的运动方式极为相似，其外形美观、结构简单、重量轻、体积小，拇指的抓取力大、能够适应物体的形状，达到完全包络物体、抓握稳定。 | ||||||
| 184 | 机器人拟人手欠驱动多指装置 | CN200710063070.1 | 2007-01-26 | CN101007405A | 2007-08-01 | 张文增; 田磊; 陈强; 都东; 孙振国; 徐济民 |
| 机器人拟人手欠驱动多指装置，属于拟人机器人技术领域。包括手掌，至少2个手指，关节轴和驱动装置，其特征在于：该装置还包括至少1个簧件，簧件套接于关节轴上，每个手指并排套接在关节轴上，簧件与手指配套使用，配有簧件的手指通过簧件与关节轴连接，所述簧件的两端分别连接在关节轴与对应手指上，其余的手指与关节轴固连；所述关节轴设置在手掌上，该关节轴的输入端与驱动装置的输出轴相连接。该装置可以作为机器人拟人手的手指根部关节，以较少的电机驱动器实现机器人拟人手抓取物体时多个手指的转动，自适应于不同形状和尺寸的物体，同时产生不同的抓取力，装置结构紧凑、简单、可靠、美观、易于封闭防尘，仅需较低的控制系统要求。 | ||||||
| 185 | 具有包括几个能够彼此相对移动的部件的手掌单元的机器人手 | CN200580018189.6 | 2005-04-29 | CN1964822A | 2007-05-16 | 戴建生 |
| 一种改进的机器人手，其中手掌单元使该机器人手能够利用高精度和控制能力大范围地移动。手掌单元由多个能够彼此相对移动或弯曲的部件组成。优选地，其被构造成是具有两个自由度的五杆球面连接件。 | ||||||
| 186 | 欠驱动自适应假手的拇指机构 | CN200610009645.7 | 2006-01-20 | CN1803413A | 2006-07-19 | 刘宏; 姜力; 黄海; 侯琳琪 |
| 欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种拟人机械手。本发明的目的是为解决现有大多数的假手大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明拇指指尖销套(32)的一端与拇指指尖连杆销轴(37)转动连接，拇指减速器带轮(10)下面的波发生器轴(54)上固定有拇指带轮轴承(55)，拇指减速器带轮(10)的上面通过带轮固定销(57)和带轮垫片(9)相连接，带轮垫片(9)另一端的波发生器轴(54)上固定有谐波齿轮减速器的波发生器(52)。本发明的有益效果是：拇指在抓握的运动过程中呈一个130度的锥面形运动空间，并且可实现指尖的欠驱动运动，和真人手拇指的运动方式极为相似，其外形美观、结构简单、重量轻、体积小，拇指的抓取力大、能够适应物体的形状，达到完全包络物体、抓握稳定。 | ||||||
| 187 | 机器人手指 | CN201710819676.7 | 2017-09-13 | CN107433613A | 2017-12-05 | 郭鑫 |
| 本发明提供一种机器人手指，大姆指为两指节结构，食指、中指、无名指、小指为三指节结构。这种手指的特点为只需一对直流导线控制，断电时手指张开，通电时手指弯曲合拢，以抓取物体。由一对电流线同时控制大姆指一个关节，其余四指八个关节，计一对电流线可同时控制九个关节的动作。 | ||||||
| 188 | 机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构 | CN201710819677.1 | 2017-09-13 | CN107351105A | 2017-11-17 | 郭鑫 |
| 本发明提供一种机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现耦合间隙的问题。所述固定直齿轮、中间齿轮与从动直齿轮的模数相同，固定直齿轮与从动直齿轮的齿数相同，中间齿轮与固定直齿轮、从动直齿轮同时啮合；固定直齿轮套装在谐波减速器的柔轮上，中间齿轮安装在中间齿轮支撑轴上，从动直齿轮安装在指尖一维力矩传感器上。本发明实现了中间关节和末端关节的同向精确1：1角度的耦合运动，具有结构简单、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好、能够传递大力矩、耦合运动间隙小的优点。 | ||||||
| 189 | 一种仿生机械手的控制装置 | CN201710664243.9 | 2017-08-06 | CN107234624A | 2017-10-10 | 金原 |
| 本发明公开了一种仿生机械手的控制装置，其结构包括麦克风、控制器、执行器、手腕、手掌、手指、感应器、声音识别芯片、声音接收器、处理芯片、控制芯片、壳体，控制器右侧与执行器左侧相扣合，手指共设有五个且均匀分布在手掌右侧，感应器共设有五个且均匀分布在手指末端。本发明的有益效果是：本实用设有的控制器通过声音接收器接收声音，而后通过声音识别芯片进行识别，设有的处理芯片用于处理声音数据，从而通过控制芯片进行控制，从而实现声控操作，能够对部分无法通过神经系统感应的操作进行声控操作，避免影响使用。 | ||||||
| 190 | 双层折回驱动的两级回转的手指机构 | CN201710323899.4 | 2017-05-05 | CN107186739A | 2017-09-22 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的两级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，电机固定在手指机架内，并通过输出轴与齿轮传动组的第一齿轮连接；在基指节上设置有滑槽，在滑槽中设置有销轴，销轴能够在滑槽中滑动，螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与销轴连接，复位机构设置在基指节与手指机架的连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 191 | 机械手 | CN201710310316.4 | 2017-05-05 | CN107160414A | 2017-09-15 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了机械手，其包括手掌机架，基指节与基指节安装耳板连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与基指节安装耳板连接，第一拉杆与近指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于电机的下方，螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，复位机构设置在近指节与基指节连接处，电机远离第一齿轮的另一端与基指节安装耳板的另一端连接；基指节安装耳板与基指节适配。本发明实施例提供的机械手，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 192 | 多功能连接板 | CN201710396495.8 | 2017-05-31 | CN107127777A | 2017-09-05 | 滑英宾 |
| 本发明揭示了一种多功能连接板，包括相连接的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板包括第一支撑部和第一基座安装部，所述第一支撑部的一端与第一基座安装部相连接，相对端与第二安装板相连接，所述第一基座安装部的上端面设有复数齿牙，下端面设有复数限位凸起。本发明所述的多功能连接板，能够与多种零件进行组装使用，具有结构简单、功能多样、制作成本低的优点。 | ||||||
| 193 | 基于液压的仿生机械手 | CN201710414708.5 | 2017-06-05 | CN107097224A | 2017-08-29 | 石季平 |
| 本发明提供了一种基于液压的仿生机械手，包括：机械手，机械手腕，机械前臂，机械肘关节，支撑装置，转向架；其特征在于：所述的机械手为仿人手型装置，由五根手指组成，每根手指又由手指头、前指关节、中指关节、支撑骨架、转轮、后指关节、副油缸杆、主油缸杆、连接杆和旋转拉杆组成。本发明要解决的技术问题是提供一种结构完整，动能利用率高，复杂动作执行精确度高，能实现单指弯曲和伸直的基于液压的真正能被称之为仿生机械的仿生机械手。 | ||||||
| 194 | 双层折回驱动的手指机构 | CN201710317361.2 | 2017-05-05 | CN107053224A | 2017-08-18 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了双层折回驱动的手指机构，手指本体与手指机架通过第一转轴可转动连接；电机与第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于手指机架的下方，螺杆与第二齿轮连接，螺母设置在手指机架下部，螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与手指本体连接，用于通过螺母在轴向方向的运动驱动手指本体相对于手指机架转动，复位机构设置在手指本体与手指机架的连接处。本发明实施例提供的双层折回驱动的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 195 | 机械手 | CN201710310306.0 | 2017-05-05 | CN107053221A | 2017-08-18 | 白劲实 |
| 本发明实施例提供了机械手，其包括手掌机架，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节可转动连接，电机固定在手指机架内，并通过输出轴与齿轮传动组的第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于手指机架的下方，螺杆的一端与齿轮传动组的第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮之间传动连接，复位机构设置在近指节与基指节连接处，手指机架安装槽与手指机架适配。本发明实施例提供的机械手，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。 | ||||||
| 196 | 腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置 | CN201710259381.9 | 2017-04-20 | CN107030694A | 2017-08-11 | 王小涛; 王邢波; 陈佳辉; 韩亮亮; 聂宏; 徐彤彤 |
| 本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置，首先进行机械手自由空间关节角位置路径规划，获得期望笛卡尔位置；与物体接触后通过接触力控制由雅克比矩阵将期望指尖接触力转化为关节力矩；期望笛卡尔位置由关节刚度转化为关节力矩；两关节力矩之和由张力分配模块转换为期望腱张力，进一步由张力控制模块和腱驱动器实现手指运动控制。本发明通过结合接触力的控制，提高张力跟踪和接触力控制性能，减轻机械手接触物体时的冲击；通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高系统的寿命。方法和装置可应用于以腱为传动方式的多关节机械臂、灵巧手假肢和末端执行器等多关节多连杆机构中。 | ||||||
| 197 | 一种拟人全驱动五指灵巧机械手 | CN201710121296.6 | 2017-03-02 | CN106994694A | 2017-08-01 | 曹俊亮 |
| 本发明提供了一种拟人全驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、四套普通手指组件和一套拇指组件，普通手指组件能够模拟人类手指三个自由度的弯曲运动和侧向张合运动，拇指组件能够实现两个自由度的独立旋转运动和两个自由度的耦合旋转运动。本发明的拟人全驱动五指灵巧机械手具有如下优点：(1)灵巧性高，20个自由度，独立控制；(2)体积小，和一般成人手大小相似，小于200*95*35mm；(3)重量轻，小于500g；(4)断电后可以自锁。 | ||||||
| 198 | 多自由度仿生手以及机械手臂 | CN201710343015.1 | 2017-05-16 | CN106938465A | 2017-07-11 | 林峰; 杨林; 张云 |
| 一种多自由度仿生手以及机械手臂，属于仿生学领域。多自由度仿生手包括：手掌、多个拉索，多个手指。其中，手掌具有分别独立的多个连接体。多个手指分别一一对应连接于多个连接体，每个手指包括相互匹配的多个指段和多个关节，相邻的两个指段通过关节转动连接；多个拉索被配置为一一对应驱动多个手指作多自由度运动，多自由度运动包括弯曲运动、伸直运动以及旋转运动中的一种或多种。多自由度仿生手具有结构简单、重量轻，易于维护。 | ||||||
| 199 | 仿生柔性机械手 | CN201710107432.6 | 2017-02-27 | CN106826902A | 2017-06-13 | 罗偲; 杜金 |
| 本发明涉及一种仿生柔性机械手，包括：至少两个柔性手指，用于抓取物体，所述柔性手指包括至少两个指部骨架，相邻两个指部骨架之间通过柔性关节连接；驱动单元，用于驱动柔性手指动作，所述驱动单元包括柔性牵引件和用于驱动柔性牵引件动作的驱动机构，柔性牵引件的数量与柔性手指的数量相同，每个柔性牵引件一端连接与驱动机构上，另一端穿过一个柔性手指的所有指部骨架和柔性关节，连接到该柔性手指最末端的指部骨架上；固定单元，用于固定所述柔性手指根部的指部骨架和固定驱动机构。本发明自适应性好，不需要特殊编程，结构简单，操作方便，制造成本低。 | ||||||
| 200 | 使用现有零件特征部的零件传递系统和使用该系统的方法 | CN201410180574.1 | 2014-04-29 | CN104128926B | 2017-05-17 | C.B.普雷斯顿; C.A.布莱克; S.南德瓦尼; J.S.阿加皮奥 |
| 一种零件传递系统，包括机器人手臂和附接到机器人手臂的末端执行器。末端执行器包括定位销，其可操作为接合零件的现有零件特征部。现有零件特征部的存在对零件的预定用途来说是所需的，且因此用作并非传递功能的零件功能。现有零件特征部限定设置在特征部平面上的圆形洞。定位销包括接合部分，其沿至少一个定位销的纵向轴线延伸。其中接合部分包括沿纵向轴线渐变的直径，从而定位销的接合部分在特征部平面上沿大致环形的接触环接合圆形洞的径向内边缘，所述接触环绕渐变部分的周向设置。 | ||||||
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