| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 变抓力的滑块式直接欠驱动仿生手装置 | CN200910092927.1 | 2009-09-11 | CN101653941B | 2011-01-05 | 赵得洋; 张文增 |
| 变抓力的滑块式直接欠驱动仿生手装置，属于拟人机器人手技术领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌。该装置具有的5个独立控制的手指和15个关节自由度，仅由6个电机驱动，实现了模仿人手的外观和抓取动作，适用于拟人机器人。食指、中指、无名指和小指采用模块化结构，使得零件通用性强和制造维修成本低。各手指均利用连杆机构、滑块移动副、套接指段及簧件综合实现了多关节手指直接欠驱动自适应和可变抓取力的特殊效果。该装置既具有变抓取力抓取功能，抓取力大，能抓牢物体，抓取稳定，适应抓取对象范围广，又具有多关节欠驱动自适应抓取效果，自动适应所抓物体的大小和形状，降低了对控制系统的要求。 | ||||||
| 162 | 具有力矩和位置感知的仿人假手拇指机构 | CN200910071793.5 | 2009-04-16 | CN101524846B | 2011-01-05 | 王伟; 王新庆; 刘伊威; 姜力; 刘宏 |
| 具有力矩和位置感知的仿人假手拇指机构，它涉及一种仿人假手拇指机构。本发明解决了现有的假手传感装置不完善和欠驱动拇指尺寸比较大，且在运动的起点和终点会发生震动的问题。本发明的近指节左侧板、近指节右侧板、基座、近指节连杆与连杆轴组成一平面四连杆机构，近指节左侧板、近指节右侧板、连杆轴、球铰套、球连杆与中关节轴盘组成一空间四杆机构，磁钢元件座放置在小伞齿轮孔内，磁钢元件放置在磁钢元件座内，霍尔器件通过位置传感处理电路板与基座固接。本发明的传感装置完善、拇指尺寸比较小，且在运动的起点和终点运动稳定，具有力矩和位置感知功能，本发明还具有开合速度快、外观及运动轨迹拟人化和抓取力大的优点。 | ||||||
| 163 | 一种关节牵拉式仿人形机器人手 | CN201010239387.8 | 2010-07-25 | CN101919755A | 2010-12-22 | 江浩; 樊炳辉; 张志献; 孙爱芹; 王传江; 曹燕杰; 郑义; 何丽妍 |
| 本发明公开了一种关节牵拉式仿人形机器人手，它包括手掌骨架和五指，所述的五指中的拇指是一个固定在手掌骨架上的、呈弯曲状的整体拇指，其余四指均由前指节、中指节和后指节通过轴连接而成，四指的后指节均连接在手掌骨架前端的一根后指节轴上；所述的手掌骨架上安装有驱动电机，驱动电机通过蜗轮副与卷扬轴传动；卷扬轴上设有四个卷扬轮，每个卷扬轮上绕有牵拉丝，四根牵拉丝的牵拉头分别经四指内侧至指节，并固定在对应的四个前指节上。本发明由单电机提供动力，蜗轮副传动，通过同轴卷扬牵拉丝，驱动手的各个指节关节转动，完成与真实手相类似的顺序开闭动作。 | ||||||
| 164 | 机器人手腱络式四指侧展装置 | CN200910083726.5 | 2009-05-08 | CN101549496B | 2010-11-10 | 张文增; 冯潇; 马献德; 陈强; 都东 |
| 机器人手腱络式四指侧展装置，属于机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、弹簧和牵引机构。牵引机构包括主动转轴、腱绳、定轴、螺母、滚动轴承，挡片。该装置采用单电机驱动和腱绳传动机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单，紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。 | ||||||
| 165 | 腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手装置 | CN201010138826.6 | 2010-04-06 | CN101804633A | 2010-08-18 | 车德梦; 张文增; 孙海涛 |
| 腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手装置，属于拟人机器人技术领域。该装置具有5个独立控制的手指和14个关节自由度，由10个电机驱动，其中指、无名指、小指与食指结构相同，为双电机驱动三关节转动；拇指固接在手掌中，采用双电机驱动两关节转动。各手指结构相似，均利用电机、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。该装置结构紧凑、集成度高，外观、尺寸和形态动作接近人手，可以稳定抓取和自动适应不同形状、尺寸的物体，也可以进行简单的操作，适合作为拟人机器人的输出终端使用。 | ||||||
| 166 | 腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置 | CN201010138816.2 | 2010-04-06 | CN101797753A | 2010-08-11 | 车德梦; 张文增; 孙海涛 |
| 腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，两关节手指装置包括基座、第一电机、第二电机、近关节轴、第一指段、远关节轴、末端指段和复位簧件。该装置还包括第一绳轮、第二绳轮、第三绳轮、第一腱绳、第二腱绳和第三腱绳。多关节手指装置还包括至少一个中部指段、至少一个中间绳轮。该装置利用电机、绳轮、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。该装置抓取动作更趋近于人手，可以自适应稳定抓取不同物体，适用于仿人机器人手。 | ||||||
| 167 | 带轮欠驱动机器人手指装置 | CN200810055614.4 | 2008-01-04 | CN101234489B | 2010-07-28 | 张文增; 邱敏 |
| 带轮欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座电机、减速器第一齿轮第二齿轮近关节轴中部指、段远关节轴末端指段该装置还包括主动轮、传动件、从动轮簧件；中部指段套接在近关节轴上，簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。该装置利用一对带轮机构套接活动的多个中部指段及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单可靠成本低，便于安装维护，与人手指相似，体积小、重量轻，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一部分，以较少驱动器驱动较多的转动关节，自动适应抓取不同形状大小物体。 | ||||||
| 168 | 耦合欠驱动一体化仿生手装置 | CN200910241255.6 | 2009-11-27 | CN101716767A | 2010-06-02 | 张文增; 赵得洋; 陈强; 都东; 孙振国 |
| 耦合欠驱动一体化仿生手装置，属于拟人机器人技术领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌。该装置具有的5个独立控制的手指和15个关节自由度，由6个电机驱动，实现了高度模仿人手的外观和抓取动作功能，适用于拟人机器人。食指、中指、无名指和小指采用模块化结构，零件通用性强。各手指均利用连杆和簧件构成一体的耦合传动机构和欠驱动传动机构，综合实现了耦合与欠驱动自适应抓取过程融合于一体的特殊效果。抓取过程中，碰触物体前采用耦合方式转动，在碰触物体后采用欠驱动自适应方式转动抓取物体，自动适应物体大小和形状。该仿生手装置出力大，抓取动作稳定，抓取对象范围广，对控制系统要求低，结构简单，适合长期使用。 | ||||||
| 169 | 耦合欠驱动一体化双关节机器人手指装置 | CN200910092926.7 | 2009-09-11 | CN101664930A | 2010-03-10 | 张文增; 赵得洋 |
| 耦合欠驱动一体化双关节机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、两个指段、两个关节轴、电机、四个连杆和两个簧件等。本发明利用连杆和簧件构成一体的耦合传动机构和欠驱动传动机构，套接两个指段，综合实现了两关节手指耦合抓取过程与欠驱动自适应抓取过程融合于一体的特殊效果，该手指装置在碰触物体前采用耦合方式转动，且可实现捏持方式抓取物体，在碰触物体后，又可以采用欠驱动自适应方式转动抓取物体，自动适应所抓物体的大小和形状，实现握持方式抓取。该手指装置出力大，对控制系统要求低，结构简单可靠、成本低，适合长期使用，与人手的手指外观和动作相似，适用于拟人机器人手上。 | ||||||
| 170 | 变抓力的滑块式直接欠驱动仿生手装置 | CN200910092927.1 | 2009-09-11 | CN101653941A | 2010-02-24 | 赵得洋; 张文增 |
| 变抓力的滑块式直接欠驱动仿生手装置，属于拟人机器人手技术领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌。该装置具有的5个独立控制的手指和15个关节自由度，仅由6个电机驱动，实现了模仿人手的外观和抓取动作，适用于拟人机器人。食指、中指、无名指和小指采用模块化结构，使得零件通用性强和制造维修成本低。各手指均利用连杆机构、滑块移动副、套接指段及簧件综合实现了多关节手指直接欠驱动自适应和可变抓取力的特殊效果。该装置既具有变抓取力抓取功能，抓取力大，能抓牢物体，抓取稳定，适应抓取对象范围广；同时具有多关节欠驱动自适应抓取效果，自动适应所抓物体的大小和形状，降低了对控制系统的要求。 | ||||||
| 171 | 自动机械的关节结构 | CN200780000065.4 | 2007-01-22 | CN100588512C | 2010-02-10 | 竹村佳也 |
| 本发明涉及一种自动机械的关节结构，其是结合在前臂连接件(2)上的手(8)进行纵向摆动动作和横向摆动动作的自动机械的关节结构，该自动机械的关节具有以下部件：基础连接件(21)，其形成有对置部(21a)并构成前臂连接件(2)的基体；万向架连接件(4)，其具有互不平行的纵轴(4a)和横轴(4b)，以构成手(8)的纵向摆动动作和横向摆动动作，纵轴(4a)支撑在对置部(21a)之间；主连接件(5)，其一端连接在万向架连接件(4)的横轴(4b)上，另一端连接在手(8)上；以及副连接件(6)，其一端连接在万向架连接件(4)上而另一端连接在手(8)上，以便与主连接件(5)交叉而构成4节连接机构(1)。由此，能够确保关节的较大的可动角度。 | ||||||
| 172 | 交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置 | CN200810056396.6 | 2008-01-18 | CN100551641C | 2009-10-21 | 张文增; 陈强; 都东; 姚远; 常安 |
| 交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置，属于拟人机器人技术领域，类似人手，食指、中指、无名指和小指结构完全相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动2个关节转动。该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各手指的欠驱动关节均采用结构相同或近似的交叉腱绳和齿轮传动机构、套接的中部指段和具有多关节解耦作用的簧件，既降低了成本也便于维修，电机、传动机构藏入手内，结构简单、控制容易、集成度高；整个装置外观、尺寸和动作模仿人手，具有对不同形状、尺寸的物体自动包络抓取的功能。 | ||||||
| 173 | 齿条欠驱动模块化拟人机器人多指手装置 | CN200810055898.7 | 2008-01-11 | CN100551638C | 2009-10-21 | 张文增; 陈强; 都东; 张伟; 刘欢; 段宇波 |
| 齿条欠驱动模块化拟人机器人多指手装置，属于拟人机器人技术领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、手掌；中指、无名指、小指与食指结构相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动2个关节转动。该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各欠驱动关节均采用齿轮齿条及簧件驱动的一种模块化结构，电机、传动机构藏入手内，结构简单、重量轻、控制容易、集成度高；整个装置外观、尺寸和动作模仿人手，具有对不同形状、尺寸的物体自动包络抓取的功能，适合安装在拟人机器人上使用。 | ||||||
| 174 | 变序欠驱动两关节机器人手指装置 | CN200910131923.X | 2009-03-27 | CN101508115A | 2009-08-19 | 张文增; 黄新我; 陈强; 都东 |
| 变序欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置主要包括两个电机、两个关节轴、两个指段、第一传动机构、锥齿轮对和第一簧件。该装置利用双电机、锥齿轮等传动机构和簧件综合实现了手指两关节可变顺序转动及自适应抓取的特殊效果。该装置可以灵活调节近关节与远关节的先后转动顺序，并可以调节末端指段的预转角度大小，实现握持、捏持和混合抓持等多种抓取方式，既具有比传统欠驱动手指更多的灵巧性，又保留了欠驱动手指在抓取物体时具有的自适应性。该装置结构紧凑、体积小、形态动作更趋近于人手、控制容易、抓取灵巧性高、稳定性好，可以自动适应抓取各种形状、尺寸的物体。 | ||||||
| 175 | 预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置 | CN200810240899.9 | 2008-12-26 | CN101444918A | 2009-06-03 | 张文增; 车德梦; 陈强; 都东 |
| 预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、第一电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一传动机构和第一簧件。该装置还包括第二电机、柔性件和第二簧件。第二电机与末端指段固接，柔性件的两端分别连接第二电机的输出轴和中部指段，第二簧件串联到从近关节轴到远关节轴的传动链中。该装置利用电机、传动机构、柔性件和簧件综合实现了手指可变初始构型自适应抓取的特殊效果。该装置在抓取前弯曲中间关节以达到良好的准备抓取姿态，在抓取时按照自适应欠驱动方式抓取物体。该装置抓取动作更趋近于人手，可以稳定抓取和自动适应各种形状、尺寸的物体，适用于机器人手。 | ||||||
| 176 | 基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手 | CN200810122003.7 | 2008-11-03 | CN101402200A | 2009-04-08 | 张立彬; 王志恒; 杨庆华; 钱少明; 鲍官军 |
| 一种基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手，包括五个手指和一个手掌，手掌内部设有五个手指安装座；五个手指分别是大拇指、食指、中指、无名指以及小拇指，弯曲关节包括气动柔性驱动器、铰链转动副以及两个定位板，所述铰链转动副的两侧与两个定位板固定连接，气动柔性驱动器的前后两个端盖与两个定位板固定连接；侧摆关节包括两个气动柔性驱动器和一个轴向可伸缩铰链，所述的轴向可伸缩铰链由两个活动构件通过腰槽结构形成的一个可伸缩的转动副；所述的活动构件与气动柔性驱动器前后端盖连接，所述两个气动柔性驱动器的轴线平行并垂直于铰链销轴轴线。本发明结构简单、具有很好的柔性、适用性好。 | ||||||
| 177 | 一种五指型仿人机器手机构 | CN200710143637.6 | 2007-08-16 | CN101367209A | 2009-02-18 | 杨志成 |
| 本发明属于仿人机器手领域，由手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指组成，食指，中指、无名指和小指安装在手掌前端，拇指安装在手掌的右上端。除拇指以外四指由驱动电机、手掌节、首指节、中指节和末指节组成，拇指由驱动电机、手掌节、中指节、末指节组成。本发明是利用电能转化为两根相互牵制拉扯手指的钢丝绳的伸缩的机械能使手指在一个平面内运行；利用电能驱动连杆转化为机械能使得手指可以相互运动，与前者结合实现各手指间的三维运动，可以对非规则物体实现握、拿、捏、夹等动作。 | ||||||
| 178 | 外科器械的力和扭矩检测 | CN200680048475.1 | 2006-12-13 | CN101340850A | 2009-01-07 | S·J·布卢门克兰兹; D·Q·拉金 |
| 提供了用于改进力和扭矩的检测并将力和扭矩反馈回执行遥控机器人外科手术的外科医生的设备、系统和方法。轴向取向的应变测量器组位于接近机器人外科器械的可移动的腕的器械轴的远端上从而检测在器械的远顶端上的力和扭矩。有优势地，消除了由顶端的构造改变或者稳定状态的温度变化产生的误差。公开了其它的有优势的构造和方法。 | ||||||
| 179 | 带轮欠驱动机器人手指装置 | CN200810055614.4 | 2008-01-04 | CN101234489A | 2008-08-06 | 张文增; 邱敏 |
| 带轮欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速器、第一齿轮第二齿轮、近关节轴、中部指、段远关节轴、末端指段。该装置还包括主动轮、传动件、从动轮、簧件；中部指段套接在近关节轴上，簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。该装置利用一对带轮机构套接活动的多个中部指段及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，便于安装维护，与人手指相似，体积小、重量轻，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一部分，以较少驱动器驱动较多的转动关节，自动适应抓取不同形状大小物体。 | ||||||
| 180 | 齿条欠驱动模块化拟人机器人多指手装置 | CN200810055898.7 | 2008-01-11 | CN101214656A | 2008-07-09 | 张文增; 陈强; 都东; 张伟; 刘欢; 段宇波 |
| 齿条欠驱动模块化拟人机器人多指手装置，属于拟人机器人技术领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、手掌；中指、无名指、小指与食指结构相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动2个关节转动。该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各欠驱动关节均采用齿轮齿条及簧件驱动的一种模块化结构，电机、传动机构藏入手内，结构简单、重量轻、控制容易、集成度高；整个装置外观、尺寸和动作模仿人手，具有对不同形状、尺寸的物体自动包络抓取的功能，适合安装在拟人机器人上使用。 | ||||||
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