| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置及控制方法 | CN201611151281.6 | 2016-12-14 | CN106695851A | 2017-05-24 | 夏海超; 白国振; 郭凯; 张楠; 赵善政 |
| 闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置及控制方法，装置包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、传感器、控制模块和电机驱动模块等。该装置实现了四种抓取模式：1)正向平行夹持抓取模式；2)正向先平行夹持，再自适应抓取模式；3)反向平行夹持抓取模式；4)反向先平行夹持，再自适应抓取模式，既能达到传统感知自适应手指的单方向自适应抓取效果，又具有传统感知自适应手指没有的双方向自适应抓取效果和双方向平行夹持抓取效果，抓取范围大，抓取过程稳定，抓取力可控，传动链短，对不同物体抓取时无需重新编程，使用简单方便；该装置可实现高灵巧性、高自适应性、高可靠性、高稳定性和低控制难度，适用于机器人手。 | ||||||
| 102 | 一种自动灌装线用仿生开袋装置 | CN201480011507.5 | 2014-11-05 | CN105555668B | 2017-05-17 | 傅正兵; 张心全; 吴卫东; 徐京城 |
| —种自动灌装线用仿生开袋装置，包括安装于灌装线上应对灌装袋（1）左右对称设置的支架（2），所述对称设置的支架（2）分别由拉杆带动可以水平相对运动，所述支架（2）的前端设置有面对灌装袋（1）的推袋板（201），在推袋板（201）上水平上下分别各设置有一排抓手孔（202，203），在推袋板（201）后面的支架（2）上对应所述两排抓手孔（202，203）分别设置有上下两排抓手，—个抓手驱动装置驱动两排抓手张开或合闭，抓手的抓指尖从上下两排抓手孔（202，203）中探出或缩回。该开袋装置解决了全自动称重包装设备中编织袋口自动开口的问题，对无覆膜编织袋、半覆膜编织袋和全覆膜编织袋都能进行生产，抓手模仿人手指甲钳住编织袋并将其袋口分开，在装袋完成还可以将袋口闭合为下一道工序做好准备,结构安装调整方便。 | ||||||
| 103 | 一种弹簧连杆式机械手 | CN201611190422.5 | 2016-12-21 | CN106426237A | 2017-02-22 | 王彦君; 刘少东 |
| 本发明属于机器人技术领域，涉及一种弹簧连杆式机械手。四指、四指驱动杆、拇指驱动杆、动作转换器、手心盖板、拇指、销轴、复位弹簧、主驱动杆、手背盖板、背板连接件、四指连接孔、四指连接轴、掌面连接轴、驱动杆连接轴、主驱动杆固定孔、拇指驱动杆固定轴、四指驱动杆固定轴、转换器固定孔、主驱动杆固定轴、弹簧固定孔、四指驱动杆固定孔、手背盖板销轴孔、导向槽、拇指驱动杆固定孔、拇指轴销孔、背板销轴一、背板销轴二。本发明采用欠驱动原理，利用双连杆结构，将四指的动作与拇指的动作关联到一起，只需要一个动力源便可以完成物体的取放动作，大大降低了机械手的控制难度。采用了人形手结构，整体空间结构紧凑，外观整齐美观。 | ||||||
| 104 | 仿生机械手和仿生机器人 | CN201611062993.0 | 2016-11-28 | CN106363655A | 2017-02-01 | 王道川; 刘述亮; 林年中; 彭伏生; 彭志辉; 陈定罡; 陈鑫 |
| 本发明提供了一种仿生机械手和仿生机器人，涉及机器人技术领域。仿生机械手包括机械手指、机械手掌、驱动电机、第一连接线和第二连接线，驱动电机安装于机械手掌上，机械手指包括依次连接的第一旋转关节、第一指节、第二旋转关节、第二指节、第三旋转关节和第三指节，第一连接线的一端连接于第三指节的另一端，第一连接线的另一端连接于驱动电机，第二连接线的一端连接于第三指节的另一端，第二连接线的另一端连接于驱动电机，第一连接线和第二连接线分别位于机械手指弯曲方向上的两侧。仿生机械手结构紧凑、运动灵活且控制精度高。 | ||||||
| 105 | 一种欠驱动仿人灵巧手装置 | CN201610981286.5 | 2016-11-08 | CN106346500A | 2017-01-25 | 杜宇; 张瀚卿; 丛明 |
| 一种欠驱动仿人灵巧手装置，具有独立控制的5个模块化手指共16个自由度，整手由11个电机驱动，尺寸形状和成年人手相当。除拇指外其余四指结构完全相同，拇指在手掌基部有一个绕手掌纵向旋转的自由度，其旋转轴的布置使得整手在抓取物体时，使食指、无名指、小指对物体的抓力在中指两侧对称分布，提高了抓取稳定性。模块化手指利用两个电机分别对手指基部关节和由结构可变的连杆机构耦合的中间关节和末端关节进行驱动，连杆机构使得耦合的两个手指关节接触物体后的相对位置可以主动调节，使手指根据所抓取物体形状对物体进行包络，对物体外形的自适应性强，使其抓取动作更符合人手。整手结构简单，抓取力大，抓取刚度大，控制简单，抓取自适应性强，适用于残疾人假手、排爆、核设备检测以及类人机器人领域。 | ||||||
| 106 | 关节机构、手指以及手 | CN201380059072.7 | 2013-04-04 | CN104781052B | 2016-12-21 | 永塚正树; 远藤嘉将 |
| 本发明提供一种能够根据把持的物体的形状而将多根手指分别弯折成不同的形状，并且结构简单的关节机构以及手。该关节机构具备多个如下结构的手指(关节机构)(80A、80B)，该手指具有：安装构件(10)；第一指部(81)，其通过第一连接部(87)以转动自如的方式与安装构件(10)连接；第二指部(91)，其通过第一指部(81)的第二连接部(97)以转动自如的方式与该第一指部连接；第一驱动部(111)，其通过第二指部(91)的第四连接部(115)以转动自如的方式与该第二指部连接，并且与第三连接部(113)连接，通过将第三连接部(113)朝向第四连接部(115)方向压出，从而使第一指部(81)与第二指部(91)以第一连接部(87)为中心一体地转动、或者在第一指部部(97)为中心转动。将手指(80A、80B)并列配置，通过单一的驱动机构(30)将两者的第三连接部(113)同时朝向相同的方向驱动相同距离。(81)的转动被阻止时第二指部(91)以第二连接 | ||||||
| 107 | 平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置 | CN201610675160.5 | 2016-08-16 | CN106142117A | 2016-11-23 | 龙泽邦; 张文增 |
| 平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个带轮、平行四连杆机构和簧件等。该装置综合实现了耦合与自适应复合抓取模式，该装置既能联动两个关节用末端捏持物体，动作拟人度高，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络握持物体，抓取力量大，达到对不同形状尺寸物体的自适应抓取效果；该装置抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；同时结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。 | ||||||
| 108 | 空程传动连杆齿轮平夹自适应机器人手指装置 | CN201610695295.8 | 2016-08-19 | CN106142112A | 2016-11-23 | 张天义; 张文增 |
| 空程传动连杆齿轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个带轮、多个齿轮、平行四连杆机构、两个凸块、限位块和两个簧件等。该装置综合实现了机器人手指平行夹持与自适应复合抓取模式，该装置既能平动第二指段捏持物体，动作拟人度高，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络握持物体，抓取力量大，达到对不同形状尺寸物体的自适应抓取效果；该装置抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；同时结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。 | ||||||
| 109 | 用于设在仿人机器人上的具有改进的手指的手 | CN201580009951.8 | 2015-01-22 | CN106132640A | 2016-11-16 | J·拉维尔; V·克莱尔; B·迈索尼耶 |
| 本发明涉及一种用于设在仿人机器人上的手。手包括手掌以及与手掌做关节式运动的至少一个手指(14)，手指(14)包括至少一个指骨(21，22，23)以及将指骨(21，22，23)与手掌连接的关节(27，28，29)，该指骨(21，22，23)沿主方向(31，32，33)延伸。根据本发明，关节(27，28，29)包括允许多个自由度的弹性接合件(35，36，37)。手包括用于使通过接合部分(35，36，37)所能实现的自由度中的一个旋转自由度机动化的机动化装置(50，51)，所述机动化的旋转自由度允许绕着与指骨(21，22，23)的主方向(31，32，33)垂直的轴(41，42，43)的相对运动。通过接合部分(35，36，37)所能实现的自由度中的其它自由度未机动化。 | ||||||
| 110 | 电机中置五齿轮耦合自适应机器人手指装置 | CN201610645738.2 | 2016-08-08 | CN106113071A | 2016-11-16 | 阮思乔; 张文增 |
| 电机中置五齿轮耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、过渡轴、电机、减速器、多个齿轮和簧件等。该装置采用设置在中部指段的电机、五齿轮传动机构和簧件综合实现双关节机器人手指的耦合与自适应复合欠驱动抓取模式，该装置由单个电机驱动两个关节，该装置抓取物体时，先耦合联动，抓取过程动作拟人化程度高；当中部指段接触物体后，再自动切换为末端指段继续转动的自适应抓取模式，该装置能够适应不同形状尺寸物体的抓取，结构简单、容易控制、传动精确、成本低、能耗低，该装置的电机、传动零件多数嵌入到手指中部，基本不占用基座空间，解放了手掌空间。 | ||||||
| 111 | 位置可精确控制的闭环气动装置 | CN201610600368.0 | 2016-07-27 | CN106113026A | 2016-11-16 | 苗靖 |
| 本发明公开了一种位置可精确控制的闭环气动装置,包括：基体，置于基体上的气动肌腱运动模块，输出与接收电流成比例的气压从而控制气动肌腱运动模块工作的气压调节模块，发送电流指令到气压调节模块的控制模块。本发明提供一种类人肌腱结构的闭环气动装置，能够实现多点位高精度控制位置，增加运动的韧性，且运行稳定。 | ||||||
| 112 | 仿人气动柔性机械手 | CN201610690944.5 | 2016-08-20 | CN106041973A | 2016-10-26 | 耿德旭; 张金涛; 赵云伟; 武广斌; 郑永永; 刘荣辉 |
| 本发明涉及一种气压驱动的仿人五指机械手，包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指具有10个关节，手掌平面上方设置拇指，拇指轴线与手掌平面夹角60°，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°，五指轴线延伸交于一点，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动，摆动动作最大弯曲角度±30°，食指正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°，中指、无名指和小拇指的结构完全一致，向掌心方向正屈最大弯曲角度290°，各手指动作采用气动驱动。 | ||||||
| 113 | 一种由扭力弹簧和舵机控制运动的机械手 | CN201610519527.4 | 2016-07-05 | CN105945977A | 2016-09-21 | 林绿德; 徐东群 |
| 本发明公开了一种由扭力弹簧和舵机控制运动的机械手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指，手掌外部部分包括手背挡块、手背块、手心块、手心挡块和拇指压块，拇指压块斜插入手背块上大拇指位置的凹槽中，手心块与手背块和拇指压块通过一圈限位结构紧密合并，并通过中间的中心螺栓、中心螺母锁死，手心挡块和手背挡块分别卡入手心块和手背块的凹槽中，盖住中心螺栓和中心螺母；手掌内部部分包括舵机支架、五个舵机、五个盘线舵盘、拇指导向架和四指导向架，其中五个盘线舵盘通过螺丝锁在五个舵机的输出轴上。本发明结构灵活轻便，控制简单精确，提高仿真性，成本低廉，外观简单美观。 | ||||||
| 114 | 一种机械抓手手指机构 | CN201610419240.4 | 2016-06-13 | CN105922278A | 2016-09-07 | 李杰 |
| 本发明公示了一种机械抓手手指机构，包括至少两个以上的小手指，拉簧和定位销轴；所述小手指上均设有限位块和拉簧连杆，所述拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上，所述定位销轴连接相邻两个小手指末端，所述限位块有内限位块和外限位块，内限位块用于限制相邻手指向内弯曲，外限位块用于限制相邻手指呈直线后不会反向弯曲，所述内限位块和外限位块根据整个手指需要设置在小手指不同部位上，所述整个机械抓手手指呈弧形，且与物件接触面为内弧面。该机械抓手手指机构结构简单，抓取不同形状的物件时，因活动手指和拉簧及限位块的综合作用，整个手指根据物件形状变化，保证抓取物件压力。 | ||||||
| 115 | 机械手 | CN201610409867.1 | 2016-06-12 | CN105881530A | 2016-08-24 | 吴琼海; 董加归 |
| 本发明公开一种机械手，包括手臂及转动安装于所述手臂一端的手掌；所述手掌为模仿人体五根手指及关节分布的手掌；所述手臂内安装有数个驱动电机；所述驱动电机用于驱动所述手掌转动和/或驱动所述手指弯曲或伸展；每一所述关节对应至少一个所述驱动电机。本发明的技术方案，通过对应每一关节设置至少一个驱动电机，以实现对每一关节的运动的控制，有效提升了机械手的灵活性；且由于驱动电机安装在手臂内，不会影响机械手的体积，也不会对机械手的动作造成干涉，进一步保证了机械手的灵活性。 | ||||||
| 116 | 闭环柔性件平行夹持灵巧机器人手指装置 | CN201610152877.1 | 2016-03-17 | CN105835076A | 2016-08-10 | 张文增; 苏靖惟; 宋九亚; 梁达尧; 孙振国; 都东; 陈强 |
| 闭环柔性件平行夹持灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、指段、关节轴、驱动器、传动轮、柔性传动件、扭矩限制器、凸块拨盘和限位凸块等。该装置实现了四种抓取模式：1)平行夹持抓取模式；2)独立转动各关节的抓取模式；3)先平行夹持，再独立转动各关节；4)双关节先独立转动，之后再固定第二指段姿态转动近关节的抓取模式。该装置既能达到传统平行夹持手指的单电机驱动多个关节同时转动的平行夹持效果，又具有传统平行夹持手指没有的独立转动单个关节的任意抓取效果；还可以限制和保证较好的抓持力；抓取范围大；平行夹持阶段仅利用一个驱动器即可完成；结构紧凑、体积小，成本低。 | ||||||
| 117 | 机械手机构 | CN201480067435.6 | 2014-12-08 | CN105813811A | 2016-07-27 | 永塚正树 |
| 本发明提供一种机械手机构，该机械手机构具备：第一多关节手指及第二多关节手指；以及与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转的单关节手指，在该机构中执行第一模式和第二模式，在该第一模式中，当从驱动致动器赋予驱动力时，经由第一多关节手指及第二多关节手指与安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在该第二模式中，在第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及第二多关节手指所包含的第二规定手指部在第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转。由此，能够实现多种把持动作，并且还能够使结构简单化且实现适当的耐用性、维护性。 | ||||||
| 118 | 柔性件齿轮平夹自适应机器人手指装置 | CN201610152554.2 | 2016-03-17 | CN105773606A | 2016-07-20 | 张文增 |
| 柔性件齿轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、传动轮、齿轮、凸块拨盘、两个簧件和两个限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及通用抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。 | ||||||
| 119 | 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指 | CN201610339839.7 | 2016-05-20 | CN105751232A | 2016-07-13 | 姜力; 刘源; 何其佳; 樊绍巍; 程明; 杨大鹏 |
| 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。 | ||||||
| 120 | 杆轮复合式耦合自适应欠驱动机器人手指装置 | CN201610152537.9 | 2016-03-17 | CN105666508A | 2016-06-15 | 梁达尧; 张文增 |
| 杆轮复合式耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、两个传动轮、传动件、两个连杆、转轴、拨块和簧件。该装置利用双传动轮、8字形传动件、滑动镶嵌的摆动双连杆、套接活动的中部指段和簧件等综合实现了耦合自适应抓取物体的功能；该装置在抓取时能模仿人手的抓取方式：第一指段和第二指段能够同时转动，且远关节的转动速度大于近关节，而后进行自适应包络抓取物体，对所抓物体的形状、尺寸具有自适应性；抓取范围大，两个指段受力均匀，抓取稳定，同时外观拟人，具有柔顺性，结构紧凑，只需一个簧件，仅用一个驱动器实现两个关节的驱动。 | ||||||
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