| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 机器人装置及基于机器人装置的把持方法 | CN201110188829.5 | 2011-07-05 | CN102310409A | 2012-01-11 | 梅津真弓 |
| 机器人装置具备：机器人臂；多指手部，设置在机器人臂的顶端，具有用于进行力控制的力传感器；图像处理部，通过由视觉传感器进行的检测来取得把持对象物的至少位置信息；及控制装置，根据通过图像处理部来取得的把持对象物的至少位置信息，使机器人臂进行移动而使多指手部接近把持对象物，根据多指手部的力传感器的输出而检测出对于把持对象物的实际接触位置，根据检测出的接触位置的信息而修正把持对象物的位置信息。 | ||||||
| 62 | 把持装置、自动机械系统以及把持方法 | CN201110183652.X | 2011-07-01 | CN102310344A | 2012-01-11 | 中杉干夫; 宫崎芳行; 横井昭佳 |
| 本发明涉及把持装置、自动机械系统以及把持方法。在传统技术中，当把持把持物体时很难准确定位把持物体。因此，在本发明中，多指手包括掌部和具有关节的多个指部，以便用掌部和多个指部来把持住工具。掌部具有掌侧接触表面，该掌侧接触表面与工具的把持物体侧接触表面相接触。掌侧接触表面设置有孔洞，设置在把持物体侧接触表面上的凸起被插入所述孔洞。此外，当凸起被插入孔洞时，工具在掌侧接触表面的切向上被定位，并且工具也在围绕作为旋转轴中心的掌侧接触表面的法线的旋转方向上被定位。 | ||||||
| 63 | 腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手装置 | CN201010138826.6 | 2010-04-06 | CN101804633B | 2011-12-28 | 车德梦; 张文增; 孙海涛 |
| 腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手装置，属于拟人机器人技术领域。该装置具有5个独立控制的手指和14个关节自由度，由10个电机驱动，其中指、无名指、小指与食指结构相同，为双电机驱动三关节转动；拇指固接在手掌中，采用双电机驱动两关节转动。各手指结构相似，均利用电机、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。该装置结构紧凑、集成度高，外观、尺寸和形态动作接近人手，可以稳定抓取和自动适应不同形状、尺寸的物体，也可以进行简单的操作，适合作为拟人机器人的输出终端使用。 | ||||||
| 64 | 差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置 | CN201110210336.7 | 2011-07-26 | CN102284957A | 2011-12-21 | 张文增; 王智 |
| 差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、齿条和簧件。本发明装置采用单个电机、多轴多路相异传动比的传动机构及簧件等综合实现了复合欠驱动抓取效果：手指先耦合转动抓向物体然后再自适应抓取物体；抓取过程拟人，动作灵巧，抓取物体稳定，可自动适应抓取不同尺寸、形状的物体，对控制系统要求低，操控容易；同时结构简单、紧凑，能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手指相近，适用于仿人机器手。 | ||||||
| 65 | 工件的把持方法 | CN201110107072.2 | 2011-04-22 | CN102233581A | 2011-11-09 | 近藤俊之; 泽田信治; 难波伸宏 |
| 一种工件的把持方法，在通过多指部的手把持散装状态的工件情况下，即使在对象工件上重叠有其它工件的状态下，也可进行工件的把持，从而能够提高工件的把持成功率。该方法是在使用两个把持装置(第一至第四指部F1至F4)把持工件(钢筋W)时，在相对于要把持的把持对象工件(把持对象钢筋T)插入把持装置的一个把持装置插入部位(区域A)不存在与其它工件干涉的状态下进行的工件的把持方法，其包括：在一个把持装置插入部位插入第一把持装置(第一指部F1及第二指部F2)而把持把持对象工件将其抬起的单端把持工序；在利用第一把持装置抬起的把持对象工件的周围(区域D)插入第二把持装置(第三指部F3及第四指部F4)而进行把持的两端把持工序。 | ||||||
| 66 | 差动锥齿轮系复合欠驱动双关节机器人手指装置 | CN201110131672.2 | 2011-05-20 | CN102179818A | 2011-09-14 | 刘晗; 张文增 |
| 差动锥齿轮系复合欠驱动双关节机器人手指装置，属于仿人机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、基座轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、双联锥齿轮和簧件。本发明装置采用单个电机、差动锥齿轮系传动机构及簧件等综合实现了复合欠驱动抓取效果：手指先耦合转动抓向物体然后再自适应抓取物体；抓取过程拟人，动作灵巧，抓取物体稳定，可自动适应抓取不同尺寸、形状的物体，对控制系统要求低，操控容易；同时结构简单、紧凑，控制精确、能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手指相近，适用于仿人机器手。 | ||||||
| 67 | 机械手及板状物品的搬运方法 | CN200880131105.3 | 2008-09-10 | CN102149520A | 2011-08-10 | 小山顺二; 手塚俊一; 小菅一弘; 平田泰久; 一乃濑纯也 |
| 在用机械手(10)来夹住盘子类物品时，使机械手(10)的固定侧卡合板(13)和可动侧卡合指(14)呈水平状态后向作为搬运对象的盘子(20)移动，并将盘子(20)的外周缘侧的部分插入它们之间。接着，使可动侧卡合指(14)的前端部(14b)朝盘子(20)侧折曲规定量，然后举起机械手(10)。其结果是，形成盘子(20)利用自重而被夹在固定侧卡合板(13)与可动侧卡合指(14)之间的状态。此后，使左右的第一指单元(15、16)朝盘子(20)侧折曲，并用它们的盘子按压面(15g、16g)压住盘子(20)。藉此，形成盘子(20)被可靠地夹在固定侧卡合板(13)与可动侧卡合指(14)之间的状态。 | ||||||
| 68 | 多指机器手 | CN200780028899.6 | 2007-10-24 | CN101500764B | 2011-07-20 | 奥田晃庸; 水野修; 中村彻 |
| 本发明提供一种可避免指机构的关节数增多、并且稳定地握持各种各样的物品的多指机器手。多指机器手包括：通过根关节(12)连接三个指机构(2)、(3)、(4)的第一掌部(8)；通过根关节(13)连接一个指机构(1)的第二掌部(9)；连接第一掌部(8)与第二掌部(9)的掌关节(10)。掌关节(10)允许第二掌部相对于第一掌部的连接角度改变。掌关节(10)、弯曲关节(5)、根关节(12)的弯曲关节(6)、根关节(13)具有相互平行的转动轴，通过围绕转动轴的转动活动进行弯曲。 | ||||||
| 69 | 仿人机械手 | CN201010620611.8 | 2010-12-29 | CN102085666A | 2011-06-08 | 姜大伟; 王占礼; 张邦成; 庞在祥; 朱立峰; 李学光; 田园; 赵云; 谢涵; 高智; 陈立岩; 柳虹亮; 蔡赟; 费树名; 姚禹 |
| 本发明涉及一种仿人机械手，属于表演机器人的手部部件。具有两个摆动副的食指、中指、无名指、小拇指，具有三个摆动副的大拇指分别与手掌壳体固定连接，其中食指、中指、无名指、小拇指结构相同，各关节的摆动副包括一台电动机。优点是结构新颖，简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠，拆卸方便，手指预留空间可安装传感器，传动关系简单明了；手指运动范围大、灵活；安全性强、可达性强、个手指协调运动灵活，应用范围广。 | ||||||
| 70 | 一种变抓取力的连杆滑块式欠驱动机器人手指装置 | CN200910172950.1 | 2009-09-11 | CN101693372B | 2011-01-05 | 张文增; 赵得洋 |
| 一种变抓取力的连杆滑块式欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、三个指段、三个关节轴、电机、六个连杆、三个滑块和三个簧件等。该发明利用四连杆机构、移动副、套接指段及簧件综合实现了三关节手指欠驱动自适应和可变抓取力的特殊效果，该手指装置既具有变抓取力抓取功能，从而抓取稳定且抓取范围广，又有多关节欠驱动自适应抓取效果，仅采用一个驱动器驱动三个关节自由度，自动适应所抓物体的大小和形状，降低了对控制系统的控制要求，而且出力大，结构简单可靠，成本低，适合长期使用，与人手的手指相似，适用于拟人机器人手上。 | ||||||
| 71 | 变序欠驱动两关节机器人手指装置 | CN200910131923.X | 2009-03-27 | CN101508115B | 2011-01-05 | 张文增; 黄新我; 陈强; 都东 |
| 变序欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置主要包括两个电机、两个关节轴、两个指段、第一传动机构、锥齿轮对和第一簧件。该装置利用双电机、锥齿轮等传动机构和簧件综合实现了手指两关节可变顺序转动及自适应抓取的特殊效果。该装置可以灵活调节近关节与远关节的先后转动顺序，并可以调节末端指段的预转角度大小，实现握持、捏持和混合抓持等多种抓取方式，既具有比传统欠驱动手指更多的灵巧性，又保留了欠驱动手指在抓取物体时具有的自适应性。该装置结构紧凑、体积小、形态动作更趋近于人手、控制容易、抓取灵巧性高、稳定性好，可以自动适应抓取各种形状、尺寸的物体。 | ||||||
| 72 | 基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手 | CN200810122003.7 | 2008-11-03 | CN101402200B | 2010-12-22 | 张立彬; 王志恒; 杨庆华; 钱少明; 鲍官军 |
| 一种基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手，包括五个手指和一个手掌，手掌内部设有五个手指安装座；五个手指分别是大拇指、食指、中指、无名指以及小拇指，弯曲关节包括气动柔性驱动器、铰链转动副以及两个定位板，所述铰链转动副的两侧与两个定位板固定连接，气动柔性驱动器的前后两个端盖与两个定位板固定连接；侧摆关节包括两个气动柔性驱动器和一个轴向可伸缩铰链，所述的轴向可伸缩铰链由两个活动构件通过腰槽结构形成的一个可伸缩的转动副；所述的活动构件与气动柔性驱动器前后端盖连接，所述两个气动柔性驱动器的轴线平行并垂直于铰链销轴轴线。本发明结构简单、具有很好的柔性、适用性好。 | ||||||
| 73 | 仿生机器人欠驱动灵巧手装置 | CN200910000947.1 | 2009-01-23 | CN101474794B | 2010-11-10 | 张文增; 侯宇 |
| 仿生机器人欠驱动灵巧手装置，属于拟人机器人技术领域，主要包括拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌。该装置具有5个独立控制的手指和15个关节自由度，由10个电机驱动。四指(食指、中指、无名指和小指)结构相同，利用双电机、传动机构、柔性件和簧件综合实现了手指可变初始构型及部分耦合的自适应抓取特殊效果。四指在抓取物体前弯曲第二中部指段以及末端指段自动耦合弯曲以达到良好的准备抓取姿态，使机器人手更接近于人手。该装置结构紧凑、集成度高、外观、尺寸和形态动作更趋近于人手、可以稳定抓取和自动适应不同形状、尺寸的物体，适合用于拟人机器人。 | ||||||
| 74 | 机械手的手指单元及装配方法 | CN200680027935.2 | 2006-11-30 | CN101232980B | 2010-09-29 | 堀内雅士; 平林利裕; 太田裕一; 大仓守彦 |
| 多关节手指单元(1)包括由锥齿轮构成的第一及第二关节部(3、5)。在各关节部(3、5)中，在前端封闭的筒状壳体(13、51)的内部装配有驱动侧锥齿轮(10、44)与从动侧锥齿轮(14、56)的啮合部分、以及关节轴(15、57)的轴承部分，筒状壳体(13、51)的后端开口部(13A、52)被手指根部的筒状壳体(7)和手指本体部的筒状壳体(41)封闭。关节部(3、5)的齿轮的啮合部分、轴承部分实质上被密闭，可防止异物从外部进入这些部分，润滑剂也不会从这些部分漏出到外部。可实现适合在粉尘较多的场所、净化室等中使用的多关节手指单元。 | ||||||
| 75 | 曲柄滑块式柔性件并联耦合欠驱动手指装置 | CN201010164917.7 | 2010-04-30 | CN101829995A | 2010-09-15 | 张文增; 刘洪冰; 陈强; 都东; 孙振国 |
| 曲柄滑块式柔性件并联耦合欠驱动手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、拨盘、连杆、柔性件和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能。整个手指结构简洁，制造加工成本低；将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来，利用滑块活接触方式实现自然解耦，此解耦不消耗电机功率，能量利用率高。该装置外形与人手指相似，可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分，也可以用多个手指组合成为机器人手，用以达到拟人机器人手高关节自由度、高自适应性的优良效果。 | ||||||
| 76 | 仿生机器人手四指侧展装置 | CN200910009477.5 | 2009-02-26 | CN101486188B | 2010-08-18 | 张文增; 谭圣琦; 陈强; 都东 |
| 仿生机器人手四指侧展装置，属于拟人机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、主动转轴和第一传动机构。第一传动机构包括主动转盘、第一连杆、食指转盘、食指转轴、第二连杆、无名指转盘、无名指转轴、第三连杆、小指转盘和小指转轴。该装置采用单电机驱动和连杆传动机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单、紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。 | ||||||
| 77 | 气动式欠驱动机器人手指装置 | CN201010033745.X | 2010-01-08 | CN101733758A | 2010-06-16 | 张文增; 叶亘之 |
| 气动式欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。包括第一、二指段和欠驱动关节。欠驱动关节包括主动滑块、关节轴和两个气动柔性件；主动滑块镶嵌在第一指段中；关节轴套接在第一指段中，第二指段套固在关节轴上；第一气动柔性件设置在第一指段与主动滑块之间；第二气动柔性件设置在第一与第二指段之间；第一、第二气动柔性件通过第一指段通孔相通。本发明手指装置采用可变形密闭空间内的气体作为传动媒介，结合可轴向伸缩和轴向弯曲的气动柔性件，综合实现了手指抓取物体时的无源欠驱动弯曲效果，具有对所抓物体形状大小自动适应的功能，制造和维护成本低，与人手手指相似，还可串联构成高形状自适应和高欠驱动的多关节手指。 | ||||||
| 78 | 机器人系统 | CN200780001652.5 | 2007-01-19 | CN101360588B | 2010-06-16 | 中元善太; 松熊研司; 半田博幸 |
| 本发明提供一种通过最合适的夹持方法及夹持力，能安全、稳定地进行物体夹持的机器人系统。机器人控制部(7)，具备：基于来自图像处理部(8)的图像信息计算出夹持物体的大小及形状的夹持物体信息计算部(21)；基于计算出的夹持物体信息判定对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法判定部(22)；用已判定的夹持方法执行拿起夹持物体的夹持执行部(23)；以1个以上的组合处理执行时的各传感器信息，控制夹持力的传感器信息处理部(24)；及基于传感器信息处理结果修正对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法修正部(25)。 | ||||||
| 79 | 齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置 | CN200910092925.2 | 2009-09-11 | CN101664929A | 2010-03-10 | 张文增; 李国轩 |
| 齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、齿轮齿条耦合传动机构、齿轮齿条欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果两者有效地融合。该装置无过渡轴，结构简单；传动件无变形，不用预紧，传动过程精确，外形与抓取物体的动作过程与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。 | ||||||
| 80 | 机器人手腱络式四指侧展装置 | CN200910083726.5 | 2009-05-08 | CN101549496A | 2009-10-07 | 张文增; 冯潇; 马献德; 陈强; 都东 |
| 机器人手腱络式四指侧展装置，属于机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、弹簧和牵引机构。牵引机构包括主动转轴、腱绳、定轴、螺母、滚动轴承，挡片。该装置采用单电机驱动和腱绳传动机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单、紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。 | ||||||
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