子分类：
- B25J15/0004： .{可以在手中调整夹握物件}
- B25J15/0009： .{包含多节手指的,如类似于人手的}
- B25J15/0014： .{输送物品的下部表面为叉形,梳形或盘形的}
- B25J15/0019： .{除夹爪外的末端执行器}
- B25J15/0023： .{直接由流体驱动夹爪面(挠性抓手入B25J15/12)}
- B25J15/0028： .{有活动的,如转动的夹爪面的}
- B25J15/0033： .{抓握表面具有特殊形状的}
- B25J15/0047： .{用于在内部抓握空的或凹形物品}
- B25J15/0052： .{多个夹爪单元或多个末端执行器的}
- B25J15/0071： .{被抓握物品带有探针的}
- B25J15/0076： .{带有用来冻结夹头和被夹物品之间液体接触面的装置,如Pelletier元件}
- B25J15/008： .{有粘的、胶合的或胶粘的装置的}
- B25J15/0085： .{带有对被夹物品提供静电力的装置的}
- B25J15/009： .{夹头上带有用于精确定位物品的销的}
- B25J15/0095： .{带有外部支撑装置,即不属于机械手或被夹物品的支撑装置,例如,使夹头保持在正确方位,引导夹头或阻止夹头震动的}
- B25J15/02： .{伺服驱动的}
- B25J15/04： .带遥控卸下或更换夹头或其零件的装置的
- B25J15/06： .具有真空或磁力夹持装置
- B25J15/08： .{带有手指组件的(B25J15/02, B25J15/04 优先)}
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置 | CN201180066178.0 | 2011-12-29 | CN103338902B | 2016-08-10 | 松冈浩史 |
| 本发明提供一种夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置，所述夹持装置具备：夹持部，其对工件进行夹持；控制装置，其对所述夹持部的夹持动作进行控制；抵接部件，其被附设在所述夹持部的与所述工件抵接的部位处，并以与所述工件的形状相一致的方式发生变形，且能够保持该变形，所述夹持装置通过所述夹持部的夹持动作，从而使所述抵接部件按压于所述工件上而与该工件的外形形状相一致，并且对该抵接部件的形状进行保持，由此对所述工件进行夹持，所述控制装置每预定的夹持次数，对夹持所述工件时的所述抵接部件相对于所述工件的抵接位置进行变更。据此能够稳定地夹持形状不同的多种工件，与现有技术相比能够延长抵接部件的寿命。 | ||||||
| 22 | 绳驱磁流自适应抓持装置 | CN201610340551.1 | 2016-05-19 | CN105798935A | 2016-07-27 | 齐景辰; 马艺妮; 祝天一; 张文增 |
| 绳驱磁流自适应抓持装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、电磁铁、弹性薄膜和磁流变液。通过拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向上方凹陷变形，弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分磁流变液在受压迫状态进入通道件的上方，在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在磁流变液压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，抓取稳定快速，结构简单。 | ||||||
| 23 | 零部件抓取终端机 | CN201610287652.7 | 2016-05-04 | CN105729457A | 2016-07-06 | 张楠; 魏艾 |
| 本发明公开了零部件抓取终端机，包括基座，还包括安装在基座上的支撑部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂和抓取爪，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串联连接，第一手臂一端还安装在支撑部件的顶部，在第三手臂的一端上还连接抓取爪；所述支撑部件的内部还设置相互连接的控制器和采集卡，在支撑部件的外壁上还安装电机，在第一手臂的顶部还安装相机，电机、相机和第三手臂均连接在控制器上；所述抓取爪上设置滑动抓取板和滑槽，滑动抓取板能够在滑槽上来回滑动。本发明通过上述结构，能够实现对不同型号大小的零部件进行抓取，抓取牢固可靠且使用灵活，操作方便简单。 | ||||||
| 24 | 主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置 | CN201610153121.9 | 2016-03-17 | CN105619427A | 2016-06-01 | 张文增; 付宏 |
| 主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、膜皮、膜皮管、流体驱动源、第一流体、第二流体和多个簧件。该装置用于抓取物体，可实现自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆的自由上下滑动达到包裹不同大小和形状物体的自适应效果；利用第二流体充入膜皮管锁紧滑动推杆，再利用第一流体排出带来膜皮收缩，拉动多个滑动推杆末端向中心弯曲聚拢，借助大气压和多点多向施加抓持力，可实现对物体的稳定抓持。该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。 | ||||||
| 25 | 一种力/位混合柔顺控制的夹持装置、手操设备以及夹持装置和手操设备的控制方法 | CN201610104979.6 | 2016-02-25 | CN105563502A | 2016-05-11 | 于占东; 张鹏; 于震; 张宇峰 |
| 一种力/位混合柔顺控制的夹持装置、手操设备以及夹持装置和手操设备的控制方法，涉及具有遥控力反馈手操的力/位混合柔顺控制夹持技术。目的是为了适应工业机器人的发展需求。操作人员转动手操设备的手轮时，二号编码器记录手轮的转动位移，转动位移信号作为夹持位置指令通过现场总线传送到夹持装置的一号处理器中。一号处理器控制V型定位夹持臂移动到指令位置。同时，一号处理器还将压力信息通过现场总线传送到手动操作设备的二号处理器中。二号处理器根据压力信息调整磁粉制动器的驱动电流，进而调整操作手轮上的阻尼力矩。本发明具有远程操作功能，且遥控操作者能够感知夹持力的大小，适用于绝大多数需要远程控制的精确柔性夹持的应用场合。 | ||||||
| 26 | 柔性抓手装置 | CN201610098264.4 | 2016-02-23 | CN105537817A | 2016-05-04 | 占朝阳 |
| 本发明公开了一种柔性抓手装置，包括配合使用的柔性抓手组件和辅助夹紧组件，柔性抓手组件包括：导杆气缸，其包括气缸本体和活塞杆；连接件，其包括：L型支撑件，其一端与活塞杆的一端固接，另一端与活塞杆平行；滑轨，其一端平行固定在L型支撑件的另一端上，滑轨的另一端延伸出L型支撑件一定距离；滑块，其一侧可滑动地连接滑轨，其相对气缸本体的一侧与气缸本体固定，以支撑滑轨与气缸本体发生相对滑动；锁紧块，其设置在滑轨的另一端的下方；光电开关，其安装在锁紧块上，其设置为：当光电开关检测到待抓取工件时，控制活塞杆停止运动。本发明的柔性抓手装置具有结构简单、使用方便、精度高以及生产成本低等优点。 | ||||||
| 27 | 一种遥控水下机器人的抓斗装置 | CN201610017238.4 | 2016-01-12 | CN105500386A | 2016-04-20 | 邓志刚; 朱大奇; 孙兵; 袁芳; 褚振忠; 李欣 |
| 本发明涉及一种遥控水下机器人的抓斗装置，包含：旋转模块，其通过水密连接器与遥控水下机器人的控制系统连接，使该旋转模块产生旋转形成圆周运动；传动模块，其与所述的旋转模块连接，将旋转模块的圆周运动转化为横向运动；抓具模块，其与所述的传动模块连接，在传动模块横向运动的控制下，使抓具模块产生开合运动，以对水下目标进行合围式抓取。本发明具有体积小、成本低、耐压等优点，适合遥控水下机器人对圆滑或不规则物体的水下抓取操作。 | ||||||
| 28 | 鞋部件的自动识别 | CN201280039745.8 | 2012-11-16 | CN103732094B | 2016-02-24 | 帕特里克·科纳尔·里根; 廖长柱; 张之奇 |
| 通过自动放置鞋部件，提高了鞋或鞋的一部分的制造。例如，部件识别系统分析鞋部件的图像以识别所述部件并确定所述部件的位置。一旦部件被识别出和被定位，就能够以自动的方式操作所述部件。 | ||||||
| 29 | 加工装置 | CN201280073997.2 | 2012-06-29 | CN104364049B | 2016-01-20 | 田中章夫 |
| 本发明提供加工点的移动较少、并且对多关节机器人的加工动作的限制较少、示教作业中的作业者的移动较少的加工装置。本发明的特征为具备：多关节机器人，其按照示教动作被控制姿态，并且在臂前端上具有用于捕捉工件的捕捉器具；以及加工单元，其配置在位于所述多关节机器人的臂到达范围内的固定部上，所述加工单元具备：加工工具，其具有仿形部，所述仿形部用于根据该多关节机器人的姿态控制而推压由所述多关节机器人的捕捉器具来捕捉到的工件的加工对象部；以及浮动机构，其使所述加工工具向工件的推压方向滑动。 | ||||||
| 30 | 具有精确感测物体形状位姿的仿生机器人及其感测方法 | CN201510481887.5 | 2015-08-10 | CN105128009A | 2015-12-09 | 王喆; 张亚红 |
| 一种具有精确感测物体形状和位姿的仿生机器人包括躯干（10）以及设置于该躯干（10）上的两个机械臂（20），还包括设置于躯干（10）头部位置的第一感测机构（30）和设置于一个机械臂（20）端头部位的第二感测机构（40），该仿生机器人由第一感测机构（30）和第二感测机构（40）感测被抓取物体的信息；由控制系统计算被抓取物体的位姿并控制机器人选择合适的抓取方式和抓取位置抓取物体。本发明可以利用位于不同方向的两个摄像机具体成像被抓取物体的立体形状和尺寸，从而选择合适的抓取方向和抓取位置，这种高智能机器人可以适应不同环境下的多种作业方式，使得仿生机器人真正能够做到仿人动作的功能。 | ||||||
| 31 | 一种具有机电输出的大容差微型末端执行器 | CN201510607803.8 | 2015-09-22 | CN105082169A | 2015-11-25 | 樊绍巍; 吴军; 金明河; 孙奎; 刘宏 |
| 一种具有机电输出的大容差微型末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有空间机械臂末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、能源消耗大的问题。本发明外壳模块、动力输出模块、传感器模块、多个运动驱动模块和多条捕获运动链；运动链外壳、驱动外壳、螺纹固定壳和机械臂连接件从上到下依次连通，运动固定座安装在运动链外壳和驱动外壳之间，动力输出模块穿设在运动链外壳内，运动驱动模块与动力输出模块同轴并固定在运动固定座上，每条捕获运动链固接在运动固定座上并由运动驱动模块驱动运动，多个连接检测组件均位于运动链外壳的顶端且均布在动力输出模块的周围，运动固定座固接在运动链外壳的底部。本发明用于航天航空领域中。 | ||||||
| 32 | 机器人、控制装置以及机器人系统 | CN201510131394.9 | 2014-10-20 | CN104760040A | 2015-07-08 | 山崎武马; 饭田泉; 泽田宗德; 佐藤大辅; 濑下勇; 笹井重德 |
| 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。所述机器人具备：机械臂；驱动部，其驱动机械臂；第一控制部，其控制驱动部的驱动；多个检测部，该多个检测部的至少一个是作为惯性传感器的角速度传感器；以及布线部，其将多个检测部以及第一控制部串联连接。 | ||||||
| 33 | 清洗机械手 | CN201510064968.5 | 2015-02-09 | CN104624595A | 2015-05-20 | 崔绍华; 王猛; 许兆猛; 孙伏龙; 张志佳; 黄爽 |
| 本发明公开一种清洗机械手，适用于发动机机器人清洗机，其双向驱动气缸带动两侧夹紧板，对工件进行夹紧与释放，双向驱动气缸由一个气缸体和两个活塞及活塞杆组成，气缸体左右两端分别固定有左右压板，两个活塞杆分别穿过左右压板，活塞杆端部分别固定在左右夹紧板上，左右夹紧板的移动通过四个导向杆导向，左右夹紧板的同步性通过一个齿轮和两个齿条控制，左右夹紧板上安装有由至少3个仿形柱构成的夹紧单元，气缸体底部分别固连有定位柱和压柱，定位柱和压柱上连接有气检装置，气缸体上部安装的罩盒内设有左右夹紧板位置检测装置等。本发明结构紧凑简单，夹持物体直径范围大，安装调节方便，与仿形柱配合使用，应用范围广，操作灵活方便。 | ||||||
| 34 | 包含机械手工具装置及导引装置的玻璃带接合系统 | CN201380013382.5 | 2013-03-07 | CN104470863A | 2015-03-25 | J·W·布朗; S·R·马卡姆; 周乃越; Z·朱 |
| 本文所述的玻璃带接合系统包括：具有吸盘的机械手工具装置，该吸盘被配置以接合玻璃带的第一侧；及具有一个或多个装置(例如，空气喷嘴，气缸轮单元)的导引装置，配置该一个或多个装置以施加一个或多个局部力至该玻璃带的第二侧，使得玻璃带朝向该吸盘移动，以协助该吸盘接合并固定玻璃带的第一侧。 | ||||||
| 35 | 用于机床顶尖输送的机械手 | CN201410704125.2 | 2014-11-30 | CN104369091A | 2015-02-25 | 陈建军 |
| 本发明申请公开了一种抓取机床顶尖稳定的用于机床顶尖输送的机械手，包括进排气管，进排气管的下端设有储气罩，储气罩为两端开口的筒状，储气罩与进排气管相通，在储气罩内设有衬套，衬套向储气罩内凹陷形成容纳顶尖的内腔，内腔的外壁与储气罩内筒之间密封形成密封的储气室，在内腔周圈的腔壁上均布四个方孔，方孔处设有充气后可向顶尖凸出紧贴顶尖夹持的橡皮薄套。 | ||||||
| 36 | 一种可自动调节角度的吸头装置 | CN201410664343.8 | 2014-11-19 | CN104368952A | 2015-02-25 | 吕绍林; 汪炉生; 李忠; 夏俊明; 占枝武 |
| 本发明涉及一种可自动调节角度的吸头装置，电机为双出轴电机，下主轴通过联轴器与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠上安装有滚柱螺母，滚柱螺母的下端套接一连接轴；连接轴的上端装有一上连接套，且上连接套上端内部设有轴承，滚珠丝杠从轴承处穿过；连接轴的下部装有一下连接套，且连接轴从下连接套穿过，连接轴的下端连有一连杆，连杆上铰接一摆臂，且摆臂的上端左侧通过转轴连接在下连接套上；摆臂的下端连着吸头，吸头上设有吸嘴；电机的上主轴上通过感应片固定座安装有一感应片，电机的侧面通过感应器固定座安装有感应器。电机驱动带动滚珠丝杆的转动，从而带动连杆升降，使摆臂摆动，使吸头吸起带软性排线的零件后也可转动到所需要的位置。 | ||||||
| 37 | 记忆体模块夹爪 | CN201310341883.8 | 2013-08-07 | CN104289887A | 2015-01-21 | 潘韦龙; 郭子鑫 |
| 一种记忆体模块夹爪，其包含有：一基座；一座体，其设于该基座；一第一动力源，其设于该座体；以及一内部夹爪，其设于该第一动力源，该内部夹爪被该第一动力源所驱动。本发明提供的记忆体模块夹爪能够配合各种规格的DRAM的尺寸，以改变夹爪的展开宽度，进而可以插拔所有规格的DRAM，能够适用于多种规格的DRAM。 | ||||||
| 38 | 触敏机器人抓手 | CN201380013238.1 | 2013-03-08 | CN104271322A | 2015-01-07 | 杰弗里·A·罗斯; 詹姆士·亚当·罗斯; 史蒂芬·D·罗斯; 雷蒙德·库珀 |
| 本发明提供一种可以测量线位移和/或角位移的位移测量单元。位移测量单元可包括位于导电流体中的移动和固定电极。可使用电性测量测定移动电极相对于固定电极的移动距离。位移测量单元可包括活塞和/或柔性壁。位移测量单元可用于触敏机器人抓手。触敏机器人抓手可包括多个物理上串联和/或并联的位移测量单元。触敏机器人抓手可包括处理器和/或存储器，该处理器和/或存储器基于位移测量和/或其他测量识别物体。处理器可根据其特性确定如何操作物体。 | ||||||
| 39 | 具备力传感器的电动手 | CN201410030843.6 | 2014-01-22 | CN103963065A | 2014-08-06 | 坂野哲朗 |
| 本发明的电动手使手指进行开闭动作而把持对象物，设置有检测作用于手指的力的力检测器。手指根据由力检测器检测出的力检测值而工作。在判定力检测值达到了预先确定的力目标值的情况下，限制电流使得提供给工作部的电流成为预先确定的保持电流以下。 | ||||||
| 40 | 夹取装置 | CN201210303772.3 | 2012-08-24 | CN103625922A | 2014-03-12 | 何长学 |
| 一种夹取装置包括装设件、至少两个夹持件、至少两个顶盖、至少两个底盖及至少四个调节阀。装设件沿轴向设有收容孔、至少两个第一进/出气孔、至少两个第二进/出气孔及至少两个安装孔，安装孔位于每一组第一进/出气孔及第二进/出气孔下方并相连通。每个底盖与顶盖分别相对密封装设于每个安装孔两端内，夹持件分别活动地收容于安装孔内，夹持件一端与安装孔的内壁相互抵持，使得将安装孔分为第一腔体及第二腔体。每两个调节阀分别装设于装设件的每一组第一进/出气孔及第二进/出气孔，并分别与外接的气源连接，以向第一腔体或第二腔体内通气，夹持件被驱动，以夹持或释放工件。上述夹取装置具有结构简单，且体积较小的优点。 | ||||||
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