| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种新型柔性手指 | CN201710102279.8 | 2017-02-24 | CN106625733A | 2017-05-10 | 张帆; 黄硕烁 |
| 本发明公开了一种新型柔性手指，此手指包括指尖、指节和指根部分，其中指节部分包含指峰和指谷，指根包含进气口。通过控制手指中空腔气压的高低，柔性手指在内部压力增大时产生向底部的弯曲，从而完成抓取动作。柔性手指内部负压时产生向面部的弯曲，完成对抓取目标的释放动作。柔性手指由弹性材料和复合增强筋制成，可实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤，同时增强筋用于限制指谷的变形量，提高手指的耐压能力和使用寿命。 | ||||||
| 2 | 适应性保持装置 | CN201610642405.4 | 2016-08-08 | CN106466849A | 2017-03-01 | J·P·斯派瑟; J·施 |
| 描述了一种用于夹持工件的装置，其包括具有基座和适应性卡锁元件的保持器。该适应性卡锁元件包括不透气柔性隔膜，并且附接于所述基座，该不透气柔性隔膜包括含有磁性颗粒的填充材料。电粘合元件和适应性可释放表面粘合元件固定于该隔膜的表面。 | ||||||
| 3 | 易碎件夹持器 | CN201610938888.2 | 2016-10-25 | CN106426234A | 2017-02-22 | 于卫东; 王皓; 陈根良; 徐勋; 唐楚禹; 潘浩 |
| 一种易碎件夹持器，包括：三角形充气底座和三个柔性臂，其中：充气底座上表面设有进气管，下表面的三个端角处分别设有出气管，进气管与出气管相连通；柔性臂内沿着长度方向设有气腔，三个柔性臂分别固定于充气底座下表面的三个端角处且出气管与气腔相连，本发明能够代替人手对易碎器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。 | ||||||
| 4 | 具有颗粒状填充物的袋体的制造方法 | CN201380005680.X | 2013-01-14 | CN104039538B | 2016-08-17 | 松冈浩史 |
| 袋体的制造方法，所述袋体具有由弹性气密材料制成的袋形构件，以及填充在所述袋形构件内的颗粒状物质，所述方法包括过使所述颗粒状物质硬化、制备用于形成袋形构件的芯的步骤；通过形成围绕所述芯的、由弹性气密材料制成的覆层而形成所述袋形构件的步骤；以及使所述袋形构件内的芯崩散的步骤。 | ||||||
| 5 | 流体式接触抓取联动自适应机器人手指装置 | CN201610152873.3 | 2016-03-17 | CN105583838A | 2016-05-18 | 吝杰; 张文增; 孙睿; 程麒龙 |
| 流体式接触抓取联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、三个滑块、多个簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取相结合的“耦合自适应复合抓取”功能，耦合转动达到了拟人化转动效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置结构简单，外形与人手的手指相似；该装置可实现物体接触手指时才实施抓取，保证了抓取物体的精确性以及达到了多次抓取同一物体时获得较好的位置一致性。 | ||||||
| 6 | 用于搬运优选待涂层部件的装置与方法 | CN201180031649.4 | 2011-04-27 | CN102947059B | 2016-05-04 | T·A·巴克内尔 |
| 本发明涉及一种用于搬运部件（B）、优选待涂层部件的装置和方法，其中所述部件例如车辆零件、尤其机动车体的罩、盖、门等，所述装置包括抓持元件（10），所述抓持元件能够改变体积和/或改变形状，以便抓持所述部件（B），由此能够搬运所述部件（B）。 | ||||||
| 7 | 夹持装置 | CN201180050592.2 | 2011-10-13 | CN103180107B | 2016-01-27 | 松冈浩史 |
| 本发明提供一种夹持装置，其具备夹持部，所述夹持部具有：多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压；多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持。优选为，所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的位置进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的正面部连续，且与该正面部大致正交的方式而形成的部位。通过增大抵接部相对于夹压方向的厚度，从而能够防止抵接部向下方下垂的情况，由此能够使抵接部进一步无间隙地贴合工件的凹凸部。 | ||||||
| 8 | 用于在真空动力工具中非线性压缩/伸展的波纹管的插入件 | CN201280052773.3 | 2012-09-20 | CN103889876A | 2014-06-25 | 彼得·泰尔 |
| 一种波纹管插入件(25)，该波纹管插入件能够安装在用于真空动力工具的波纹管的内部，并且该波纹管插入件在安装位置中有效地局部限制波纹管的由引入至波纹管内的负压引起的沿其纵向方向的压缩能力。波纹管插入件包括接合部(26)，接合部(26)具有与波纹管的内部互补的形状，并且在波纹管插入件的安装位置中，接合部(26)在波纹管的圆周的有限区域内填充波纹管的褶部的一些或全部。 | ||||||
| 9 | 夹持与释放设备及方法 | CN201180029673.4 | 2011-04-14 | CN102939189A | 2013-02-20 | 霍德·利普森; 小约翰·R·阿曼德; 海因里希·耶格; 埃里克·布朗 |
| 被动式的通用夹持器，包括被包裹在弹性膜皮中的大量颗粒材料。通过使用正压力和负压力的组合，该夹持器可以快速夹持和释放通常对于传统的通用夹持器来说具有挑战性的各种类型的物体，如平的物体、软的物体、或者具有复杂几何形状的物体。该夹持器被动地贴合目标物体的形状，然后被真空硬化，从而牢固地夹持住物体；随后使用正压力来逆转这一转换过程——释放物体，返回到可变形的状态。所述设备和方法能够实现从夹持器快速弹出物体，并且能够实现在释放与夹持之间基本上瞬时的复位时间。 | ||||||
| 10 | 具有由粒状物质填充的袋构件的抓取装置 | CN201180019586.0 | 2011-04-19 | CN102858502A | 2013-01-02 | 松冈浩史; 田村雅之 |
| 抓取装置(1)包括用于抓取工件(50)的抓取部(2)。该抓取部(2)具有i)爪部(4,5)，其具有挤压工件(50)的挤压部(4b,5b)；以及ii)接触部(6)，每个接触部(6)都具有由弹性材料制成的内袋(11)和填充在内袋(11)中的粒状物质(12)。接触部(6)连结至挤压部(4b,5b)的接触工件(50)的部分，并通过增加粒状物质(12)与内袋(11)的内部容积的体积比，在使粒状物质(12)保持适当形状的同时，使得粒状物质(12)硬化。具有凹凸形状的保持部(10)形成在连结表面(4g)上，连结表面(4g)为接触部(6)所连结的挤压部(4b,5b)的部分。 | ||||||
| 11 | 机械手 | CN02816173.4 | 2002-08-15 | CN1321447C | 2007-06-13 | 塚本克则; 末吉智 |
| 本发明提供了一种机械手，其在机械手与外围设备等碰撞时通过检测碰撞而停止机器人，其还能吸收碰撞的冲击从而减少因为碰撞而引起的损坏。该机械手(2)包括安装在机械臂(1)前端上的基座(21)，和一对平行地安装于所述基座(21)的支撑构件(22)，用于在所述支撑构件(22)上放置和运送大型基板(3)。填充有流体的可膨胀/可收缩的中空构件(41)安装于所述支撑构件的前端(22)。还包括用于检测填充在所述中空构件中的流体的压力的传感器，所述传感器安装在所述基座中，以及所述中空构件和所述传感器通过埋设在所述支撑构件中的管线连接。 | ||||||
| 12 | 机械手 | CN02816173.4 | 2002-08-15 | CN1543673A | 2004-11-03 | 塚本克则; 末吉智 |
| 本发明提供了一种机械手，其在机械手与外围设备等碰撞时通过检测碰撞而停止机器人，其还能吸收碰撞的冲击从而减少因为碰撞而引起的损坏。该机械手(2)包括安装在机械臂(1)前端上的基座(21)，和一对平行地安装于所述基座(21)的支撑构件(22)，用于在所述支撑构件(22)上放置和运送大型基板(3)。填充有流体的可膨胀/可收缩的中空构件(41)安装于所述支撑构件的前端(22)。 | ||||||
| 13 | 机械手及机械手组件 | CN201710898824.9 | 2017-09-28 | CN107471204A | 2017-12-15 | 葛晟宏 |
| 本发明提供了一种机械手及机械手组件，涉及机械手技术领域，该机械手包括旋转底座、固设在旋转底座上的气源装置、与旋转底座连接的机械臂和驱动机械臂运动的第一驱动装置，且第一驱动装置连接在旋转底座上，机械臂包括尾端铰接在旋转底座上的举升臂和与气源装置连通的柔性抓取部，柔性抓取部连接在举升臂前端，且柔性抓取部内部设有粉末介质，气源装置能够改变柔性抓取部内部气压大小。本发明的机械手具有实用性强且生产制造简单的特点。 | ||||||
| 14 | 一种放射源多功能夹爪及其使用方法 | CN201710636633.5 | 2017-07-27 | CN107243917A | 2017-10-13 | 孟高谦 |
| 本发明涉及一种放射源多功能夹爪及其使用方法，其包括上夹爪；与所述上夹爪相对设置的下夹爪；与所述上夹爪、所述下夹爪相连接，用于驱动所述上夹爪、所述下夹爪夹紧或者松开的驱动装置；所述上夹爪上设有能够伸缩进所述上夹爪内外的微型上夹爪组件；所述下夹爪上设有能够伸缩进所述下夹爪内外、与所述微型上夹爪组件相对应设置的微型下夹爪组件；采用以上设计，当夹取直径较大的物体时，只需要通过上夹爪与下夹爪配合即可完成夹取；当需要夹取直径较小的物体时，微型上夹爪组件和微型下夹爪组件伸出，通过微型上夹爪组件和微型下夹爪组件配合完成夹取，实现一个夹爪夹取大小不同直径的物品。 | ||||||
| 15 | 气动翻转提升装置 | CN201710103933.7 | 2017-02-24 | CN106826882A | 2017-06-13 | 温永涛; 李搌龙; 李建强; 雷勇道 |
| 本发明提供了一种气动翻转提升装置，包括支座，所述支座上设有可上下移动的垂直升降机构，在垂直升降机构上设有水平翻转机构，垂直升降机构带动水平翻转机构上下移动，在水平翻转机构上设有夹持机构，所述水平翻转机构驱动夹持机构翻转，所述支座上设有电源以及与电源连接的控制板，所述控制板分别连接控制垂直升降机构、水平翻转机构以及夹持机构。与现有技术相比，通过升降气缸实现产品的升降；旋转滑台实现产品的翻转；气爪气缸实现对产品的抓取和固定；不仅结构简单，而且控制也相对简单、可靠，因此成本较现有的翻转提升装置低。 | ||||||
| 16 | 一种柔性气动机械手 | CN201710102929.9 | 2017-02-24 | CN106737788A | 2017-05-31 | 张帆; 黄硕烁 |
| 本发明公开了一种柔性气动机械手，此机械手包括柔性手指、手指安装法兰和导气模块。柔性手指由弹性材料制成，可实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。柔性手指和手指安装法兰为标准模块，可适配于不同规格的导气模块。导气模块的导气集成块可由3D打印工艺制成。从而实现不同规格柔性机械手的快速方案设计和制造。 | ||||||
| 17 | 一种带气囊的圆柱筒体竖向机械手 | CN201611260728.3 | 2016-12-30 | CN106514642A | 2017-03-22 | 吕技选 |
| 本发明涉及带气囊的圆柱筒体竖向机械手。包括竖向直线模组、升降架、套管、夹紧气缸、上套体、下套体、上胀紧杆、下胀紧杆、胀紧顶板；竖向直线模组包括滑块，升降架固定在滑块上，套管固定在升降架上，夹紧气缸安装在升降架上，夹紧杠杆插装在套管内，上套体固定在套管上，下套体固定在夹紧杠杆上，上胀紧杆的上端与上套体铰接，上胀紧杆的下端与胀紧顶板铰接，下胀紧杆的下端与下套体铰接，下胀紧杆的上端与张紧顶板铰接。还包括挡板、压缩气囊、充气压机；充气压机安装在升降架上，挡板固定在夹紧杠杆的下端，压缩气囊与挡板连接，压缩气囊与充气压机连通。本机械手实现圆柱筒体移动的自动化，节省人力，消除安全隐患，提高加工效率。 | ||||||
| 18 | 使用气体流动固定物体的传送设备 | CN201410217122.6 | 2014-05-22 | CN104176497B | 2017-01-18 | 巴拉克里希南·萨蒂什·库马尔; 戈文丹·拉达克里希南·库马列什; 屠文革; 卢宏亮; 陈联福 |
| 本发明公开了一种用于固定物体的传送设备，该传送设备包含有：i）外壳，其具有外壳表面；ii）一个或一个以上的输入管道，其具有输入口以将气体引入该一个或一个以上的输入管道中；iii）多组输出管道，每组输出管道和该一个或一个以上的输入管道进行流体互通，并且具有多个输出口以将气体引导至输出管道之外，其中该多组输出管道的各个输出口沿着外壳表面和相对于各组输出管道背离中心区域的方向上被布置，以便于沿着外壳表面流动的层流气体产生压差，该压差产生朝向中心区域的力以将物体抵靠于外壳表面固定。本发明还公开了一种组式取置机。 | ||||||
| 19 | 一种机械拾取装置 | CN201610610527.5 | 2016-07-29 | CN106166743A | 2016-11-30 | 熊昆明 |
| 本发明提供一种机械拾取装置，包括控制器、物料仓、机械手X轴、机械手Z轴、机械手Y轴、支撑架、治具转换装置，所述机械手X轴、机械手Z轴、机械手Y轴、支撑架构成机械手，机械手其下部设有物料仓，机械手一端设有控制器，机械手X轴上设有电控箱，机械手Z轴的下端设有治具转换装置，机械手Y轴的一端设支撑架，治具转换装置上有一号气动下料手指、二号气动下料手指。本发明提供的机械拾取装置，使用机械手自动上下料，可降低工人的劳动强度，能有效避免工伤事故的发生。 | ||||||
| 20 | 一种管型件搬运机械手的操作手臂 | CN201610602732.7 | 2016-07-28 | CN106041996A | 2016-10-26 | 汪金旺 |
| 本发明公开了一种管型件搬运机械手的操作手臂，包括用于伸入管型件管腔的中空杆体，套设于中空杆体的气囊套，内设于中空杆体中的调节杆、供气管和吸气管，与调节杆相连的至少一对伸缩臂，以及安装于伸缩臂的吸盘；调节杆的顶端延伸出中空杆体用于调节；供气管通过开设于中空杆体的供气孔与气囊套相连，用于为气囊套供气进行充气，使得充气后的气囊套填充于管型件的管口；吸气管与吸盘相连，用于为吸盘提供吸力；中空杆体的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂扩张出的相对应的导向槽，伸缩臂通过调节杆作用可扩张穿行过导向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盘接触到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。采用气囊套胀紧方式和吸盘吸取方式，实现灵活取件。 | ||||||
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